【文章內(nèi)容簡介】 Flash Programable Erasable Read Only Memory ）的低電壓，高性能COMOS8的微處理器，俗稱單片機。該器件采用ATMEL密度非易失存儲器技術制造，與工業(yè)標準的MCS51指令集和輸出管腳相兼容。主要特性如下： a）增強型 8051 單片機，6 時鐘/機器周期和 12 時鐘/機器周期可以任 意選擇，指令代碼完全兼容傳統(tǒng) 8051。 b)工作電壓：～（5V 單片機）/～（3V 單片機）。 c)工作頻率范圍：0～40MHz，相當于普通 8051 的 0～80MHz，實際工 作頻率可達 48MHz。 d)用戶應用程序空間為 8K 字節(jié)。 e)片上集成 512 字節(jié) RAM。 f)通用 I/O 口 （32 個） 復位后為：P1/P2/P3/P4 是準雙向口/弱上拉， P0 口是漏極開路輸出，作為總線擴展用時，不用加上拉電阻，作為 I/O 口用時，需加上拉電阻。 g)ISP（在系統(tǒng)可編程）/IAP（在應用可編程無需專用編程器），無需專用仿真器，可通過串口（RxD/,TxD/）直接下載用戶程序，數(shù)秒即可完成一片。 h)具有 EEPROM 功能。 i)具有看門狗功能。 j)共3個16 位定時器/計數(shù)器。即定時器 T0、TT2。 k)外部中斷4 路，下降沿中斷或低電平觸發(fā)電路，Power Down 模式可 由外部中斷低電平觸發(fā)中斷方式喚醒。 l)通用異步串行口（UART），還可用定時器軟件實現(xiàn)多個 UART。 m)工作溫度范圍：40～+85℃（工業(yè)級）/0～75℃（商業(yè)級）。 n)PDIP 封裝。 STC89C52RC 單片機的工作模式掉電模式：典型功耗,可由外部中斷喚醒，中斷返回后，繼續(xù)執(zhí)行原 程序。 空閑模式：典型功耗 2mA 典型功耗。 正常工作模式：典型功耗 4Ma～7mA 典型功耗。掉電模式可由外部中斷喚醒，適用于水表、氣表等電池供電系統(tǒng)及便攜設備。STC89C52具體介紹如下： a) 主電源引腳（2根）。 VCC(Pin40)：電源輸入，接＋5V電源 GND(Pin20)：接地線 b) 外接晶振引腳（2根）。 XTAL1(Pin19)：片內(nèi)振蕩電路的輸入端 XTAL2(Pin20)：片內(nèi)振蕩電路的輸出端 c) 控制引腳（4根）。 RST/VPP(Pin9)：復位引腳，引腳上出現(xiàn)2個機器周期的高電平將使單片機復位。 ALE/PROG(Pin30)：地址鎖存允許信號 PSEN(Pin29)：外部存儲器讀選通信號 EA/VPP(Pin31)：程序存儲器的內(nèi)外部選通，接低電平從外部程序存儲器讀指令， 如果接高電平則從內(nèi)部程序存儲器讀指令。 d)可編程輸入/輸出引腳（32根）。 STC89C52單片機有4組8位的可編程I/O口，分別位P0、PPP3口，每個口有8位（8根引腳），共32根。 PO口（Pin39～Pin32）：8位雙向I/O口線，～ P1口（Pin1～Pin8）：8位準雙向I/O口線，～ P2口（Pin21～Pin28）：8位準雙向I/O口線，～ P3口（Pin10～Pin17）：8位準雙向I/O口線，～ 超聲波測距模塊超聲波測距是通過不斷檢測超聲波發(fā)射后遇到障礙物所反射的回波，從而測出發(fā)射和接收回波的時間差t,然后求出距離S=Ct/2，式中的C為超聲波波速。由于超聲波也是一種聲波其聲速C與溫度有關。在使用時，如果溫度變化不大，可認為聲速是基本不變的。如果測距精度要求很高，則應通過溫度補償?shù)姆椒右孕Ｕ?。聲速確定后，只要測得超聲波往返的時間，即可求得距離。這就是超聲波測距儀的機理。 超聲波測距模塊電路原理圖。 模塊參數(shù)介紹表 電氣參數(shù) US100超聲波測距模塊 工作電壓 DC 靜態(tài)電流 2MA 工作溫度 20~~+70度 輸出方式 電平或UART(跳線帽選擇） 探測距離 2cm ~~450cm 。（當為電平觸發(fā)方式時） 單片機接口原理 驅動模塊 采用由雙極性管組成的H橋電路（L298N）。用單片機控制晶體管使之工作在占空比可調的開關狀態(tài)，精確調整電機轉速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，則效率非常高；H橋電路保證了可以簡單地實現(xiàn)轉速和方向的控制，電子開關的速度很快，穩(wěn)定性也很高。而且它有更強的驅動能力。L298N有過電流保護功能，當出現(xiàn)電機卡死時，可以保護電路和電機等。L298N有過電流保護功能，當出現(xiàn)電機卡死時，可以保護電路和電機等。所以我們選擇L298N。L298各引腳功能。 L298各引腳功能 引腳 功能 15 分別為兩個H橋的電流反饋腳，不用時可以接地 3 輸出端，與對應輸入端（ININ2）同邏輯 4 驅動電壓， 7 輸入端，TTL電平兼容 11 使能端，低電平禁止輸出 8 地 9 邏輯電源，~7V 12 輸入端，TTL電平兼容 114 輸出端，與對應輸入端（ININ4）同邏輯 該芯片的一些參數(shù)如下：1) 邏輯部分輸入電壓：6～7V。2) 驅動部分輸入電壓Vs：～46V。3) 邏輯部分工作電流Iss：≤36mA。4) 驅動部分工作電流Io：≤2A。5) 最大耗散功率：25W（T=75℃）。6) 控制信號輸入電平：高電平：≤Vin≤Vss，低電平：≤Vin≤。7) 工作溫度：25℃～＋130℃。8) 驅動形式：雙路大功率H橋驅動。我正在用L298N驅動我的小車的兩個直流減速電機，其實它很好用，1和15和8引腳直接接地，它是用來驅動電機的，它是用來驅動L298N芯片的，L298N需要從外部接兩個電壓，一個是給電機的，另一個給L298N芯片的，6和11引腳是它的使能端，一個使能端控制一個電機，至于那個控制那個你自己焊接，你可以把它理解為總開關，只有當它們都是高電平的時候兩個電機才有可能工作，12是298的信號輸入端和單片機的IO口相連，14是輸出端，輸入5和7控制輸出2和3 輸入的12控制輸出的14。 舵機 一般來講，舵機主要由以下幾個部分組成，舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計5k、直流電機、控制電路板等。電源線和地線用于提供舵機內(nèi)部的直流電機和控制線路所需的能源．電壓通常介于4～6V，一般取5V。 舵機的控制信號是周期為20ms的脈寬調制（PWM）信號，相對對應舵盤的位置是0－180度，呈連續(xù)線性變化。也就是說，給它提供一特定寬度的脈沖信號，它的輸出軸就會轉動到一個與之相對應的角度上，無論外界轉矩怎樣改變，直到給它提供一個另外寬度的脈沖信號，它才會將輸出角度轉動到新的對應的位置上。舵機有一個內(nèi)置的基準電路，其不斷產(chǎn)生周期的20ms，；另有一個比較器，將外加信號與基準信號進行比較，判斷出轉動方向和轉動角度大小，進而產(chǎn)生電機的轉動信號。由此可見，舵機是一種精度很高的位置伺服的驅動器，轉動最大角度不能超過180度，適用于那些需要角度不斷變化并可以停滯的驅動當中。 舵機輸出轉角與輸入信號脈沖寬度的關系 舵機的控制信號為PWM信號，利用占空比的變化改變舵機角度。舵機的速度決定于其接受道德信號脈寬的變化速度。控制