超聲波測(cè)距在機(jī)器人避障中的應(yīng)用畢業(yè)論文(編輯修改稿)
2025-07-24 16:38 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 工作。接收電路采用的是CX20106A，通過(guò)接收電路對(duì)接收到的信號(hào)進(jìn)行放大和整形，最終再輸出負(fù)脈沖給單片機(jī)響應(yīng)中斷程序。本系統(tǒng)的LED 顯示部分采用的是動(dòng)態(tài)掃描方式，并用單片機(jī)軟件譯碼。單片機(jī)內(nèi)部采用C 語(yǔ)言編程，信號(hào)的產(chǎn)生、時(shí)間差的讀取、距離的計(jì)算以及顯示輸出的譯碼都由單片機(jī)編程完成。本文實(shí)現(xiàn)了利用超聲波測(cè)距信息來(lái)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的順利避障行走，是因?yàn)槌暡y(cè)距儀信息處理簡(jiǎn)單、速度快，但它也具有一定的局限性，主要表現(xiàn)在探測(cè)波束角過(guò)大、方向性差、只能獲得目標(biāo)的距離信息，而不能準(zhǔn)確地提供目標(biāo)的邊界信息等，故需要對(duì)數(shù)據(jù)的融合算法進(jìn)行進(jìn)一步的研究，以消除它的缺陷。致謝首先感謝我的導(dǎo)師王紅梅老師，在老師的耐心指導(dǎo)和幫助下，我才能順利完成畢業(yè)設(shè)計(jì)。從整片論文完成的過(guò)程中，從其中學(xué)會(huì)了很多專業(yè)方面的知識(shí)。過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我深刻地認(rèn)識(shí)到學(xué)好專業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。雖然在這次設(shè)計(jì)中對(duì)于知識(shí)的運(yùn)用和銜接還不夠熟練。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。這幾個(gè)個(gè)月的設(shè)計(jì)是對(duì)過(guò)去所學(xué)知識(shí)的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過(guò)程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。也感謝在畢業(yè)設(shè)計(jì)中幫助過(guò)我的所有同學(xué)和師兄師姐們，感謝你們對(duì)我的支持。由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中難免存在很多不足之處，敬請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。參 考 文 獻(xiàn)【1】 劉鳳然，田紅芳，2001，3：2729【2】 ：高等教育出版社，【3】 徐國(guó)華，【4】 劉玉琴，【5】 劉曄，王峰，韋兆碧，【6】 栗桂鳳，周東輝，【7】 孟慶春，齊勇，2004，34（5）：831838【8】 ，2002，19（2）：172176【9】 ，【10】 曾德懷，2004，23（5）：613616.【11】 王云濤。1998，2，30(1)：2023【12】 （單片機(jī)初級(jí)基礎(chǔ)）.北京航空航天大學(xué)【13】 【14】 莊曉東，孟慶春，2001，23（5）：397399【15】 張汝波，周寧，1999，21（3）：204209【16】 .【17】 ：電子科技，2009（11）【18】 : 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)，徐州 221116附 錄附錄1超聲波測(cè)距電路原理圖超聲波測(cè)距電路原理圖附錄2RECEIVE0：PUSH PSWPUSH ACCCLR EX0 ；關(guān)外部中斷0MOV R7, TH0 ；讀取時(shí)間值MOV R6, TL0CLR CMOV A, R6SUBB A, 0BBH；計(jì)算時(shí)間差MOV 31H, A ；存儲(chǔ)結(jié)果MOV A, R7SUBB A, 3CHMOV 30H, ASETB EX0 ；開外部中斷0POP ACCPOP PSWRETI附錄3receive1：push psw push acc clr ex1 ；關(guān)外部中斷1 jnb , right ；,轉(zhuǎn)至右測(cè)距電路中斷服務(wù)程序jnb , left ；,轉(zhuǎn)至左測(cè)距電路中斷服務(wù)程序 return：SETB EX1；開外部中斷1 pop acc pop psw reti right ；右測(cè)距電路中斷服務(wù)程序入口 ajmp return left；左測(cè)距電路中斷服務(wù)程序入口 Ajmp return 附錄4include define k1 P3_4define csbout P3_5 //超聲波發(fā)送define csbint P3_7 //超聲波接收define csbc=define bg P3_3 unsigned char csbds,opto,digit,buffer[3],xm1,xm2,xm0,key,jpjs。//顯示標(biāo)識(shí)unsignedcharconvert[10]={0x3F,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f}。//0~9段碼unsigned int s,t,i, xx,j,sj1,sj2,sj3,mqs,sx1。bit cl。 void csbcj()。void delay(j)。 //延時(shí)函數(shù)void scanLED()。 //顯示函數(shù)void timeToBuffer()。 //顯示轉(zhuǎn)換函數(shù)void keyscan()。void k1cl()。void k2cl()。void k3cl()。void k4cl()。void offmsd()。void main() //主函數(shù){ EA=1。 //開中斷 TMOD=0x11。 //設(shè)定時(shí)器0為計(jì)數(shù)，設(shè)定時(shí)器1定時(shí) ET0=1。 //定時(shí)器0中斷允許 ET1=1。 //定時(shí)器1中斷允許 TH0=0x00。 TL0=0x00。 TH1=0x9E。 TL1=0x57。 csbds=0。 csbint=1。 csbout=1。 cl=0。 ōpto=0xff。 jpjs=0。 sj1=45。 sj2=200。 sj3=400。 k4cl()。 TR1=1。 while(1) {
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