超聲波的移動機器人導航的設計原理畢業(yè)論文(編輯修改稿)
2025-07-22 13:44 本頁面
【文章內容簡介】 超聲波速近似聲速，利用數字示波器精確設計一個軟件計時函數usdelay ()，具體實現如下。則usdelay(1)既為10us,該函數用于在給出激發(fā)高脈沖后延續(xù)10us 然后關脈沖。還要設計一個msdelay()用于控制整個測距周期的時間值。msdelay(1000)在主函數數中用于延遲1s,這樣定時器可以完全有足夠的回波檢測時間同時也不會對其它三路超聲波信號造成干擾。如下所示。 超聲波回波檢測的實現回波檢測計算脈寬的時間需要用到定時器和外部中斷，外部中斷接超聲波的echo 并設置為下降沿觸發(fā)。定時器的初始化如下。rTCFG0=0x9595。 //預分頻值為95rTCFG1=0x00000。 //分割值1/2rTCNTB0=10000。 /根據T=[TCNTB0*(TCFG0+1)*(1/TCFG1)]/50MHZ 得出定時器的周期為60ms 在這個時間段里足以計算回波時間。外部中斷1 初始化如下rGPFCON=0x
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