超聲波的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航的設(shè)計(jì)原理畢業(yè)論文-展示頁
2025-07-04 13:44本頁面
【正文】 , 因此用該傳感器去掉了用于近距離測距的紅外測距模塊節(jié)約了硬件資源。該機(jī)器人的最小系統(tǒng)為，觸摸屏模塊，超聲波模塊，攝像頭圖像采集模塊，直流電機(jī)閉環(huán)控制系統(tǒng)，在整個(gè)系統(tǒng)中測距是最總要的一環(huán)，它直接影響電機(jī)運(yùn)行距離的精度，在有效范圍內(nèi)的圖像采集控制。2 SRF05 超聲波測距方法提供一個(gè)10us 的脈沖觸發(fā)超聲波傳感器，SRF05 會(huì)發(fā)出8 個(gè)周期的頻率為40khz 的超頻脈沖，此時(shí)在echo 也是就回波口上的電平變?yōu)楦撸藭r(shí)定時(shí)器開始計(jì)時(shí)，等到echo 變?yōu)榈碗娖阶C明有障礙物此時(shí)停止計(jì)時(shí)，高脈沖的寬度有測距的距離成正比，該超聲波的有效測距范圍為1cm~4m, 因此如果沒有障礙物或障礙物大于4m,echo 依然會(huì)變?yōu)榈碗娖酱藭r(shí)定時(shí)器的時(shí)間為30ms, 因此在測距時(shí)定時(shí)器的周期應(yīng)大于30ms 這樣才能有效測距。3 超聲波測距軟件實(shí)現(xiàn)如圖2 為超聲波測距的流程圖。首先設(shè)置兩個(gè)時(shí)間延遲函數(shù)usdelay()和msdelay()，這樣可以在給出高脈沖10us 后等
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