超聲波的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航的設(shè)計(jì)原理畢業(yè)論文-文庫(kù)吧資料
2025-07-01 13:44本頁(yè)面
【正文】 沿觸發(fā)。msdelay(1000)在主函數(shù)數(shù)中用于延遲1s,這樣定時(shí)器可以完全有足夠的回波檢測(cè)時(shí)間同時(shí)也不會(huì)對(duì)其它三路超聲波信號(hào)造成干擾。則usdelay(1)既為10us,該函數(shù)用于在給出激發(fā)高脈沖后延續(xù)10us 然后關(guān)脈沖?？諝庵衯 與溫度關(guān)系：v=√1+T/273 m/s,T 為攝氏溫度。 回波檢測(cè)的采集方法超聲波的回波的檢測(cè)是個(gè)難點(diǎn)， 因?yàn)樵贏RM中一個(gè)端口設(shè)置中斷只能設(shè)置一種觸發(fā)方式， 如果設(shè)為上升沿觸發(fā)可以打開定時(shí)器定時(shí)但無(wú)法捕獲下降沿，也就無(wú)法關(guān)閉定時(shí)器，從而不能測(cè)距， 因此用軟件的方式實(shí)現(xiàn)。原理如圖1 所示。整個(gè)系統(tǒng)都是在ARM9 與linux 平臺(tái)中完成，每個(gè)模塊都是用設(shè)備驅(qū)動(dòng)的方式實(shí)現(xiàn)使得模塊的控制更加方便。超聲波的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航的設(shè)計(jì)原理1 引言在項(xiàng)目開發(fā)中采用從英國(guó)進(jìn)口的SRF05 超聲波傳感器，它的回波反饋與測(cè)距方式與通常使用的超聲波傳感器相比較特別， 在ARM中實(shí)現(xiàn)也稍有難度， 但該傳感器精度很高可達(dá)到1cm
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