網(wǎng)格式的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航創(chuàng)新設(shè)計(jì)方案-展示頁(yè)
2025-05-19 18:10本頁(yè)面
【正文】 后通過(guò)與計(jì)算機(jī)相連的紅外發(fā)射器將程序下載到機(jī)器人的大腦——RCX微型電腦，啟動(dòng)RCX的開(kāi)關(guān)，機(jī)器人就可以完全脫離計(jì)算機(jī)，按指令獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。(2) 動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃：在線局部路徑規(guī)劃，環(huán)境信息部分或者完全未知。 路徑規(guī)劃：移動(dòng)機(jī)器人按照某一性能指標(biāo)搜索一條從起始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)的最優(yōu)或次最優(yōu)的無(wú)碰路徑。總結(jié)一下導(dǎo)航面對(duì)的問(wèn)題有三點(diǎn)：定位、建圖、路徑規(guī)劃。2) 用一定的算法對(duì)所獲信息進(jìn)行處理并建立環(huán)境模型。 自主導(dǎo)航機(jī)器人是指移動(dòng)機(jī)器人通過(guò)傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)在有障礙物的環(huán)境中面向目標(biāo)的自主運(yùn)動(dòng)。利用這些器件，可方便搭建各種機(jī)器人。它要求我們自主導(dǎo)航機(jī)器人，并編寫(xiě)導(dǎo)航控制程序。網(wǎng)格式的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航創(chuàng)新設(shè)計(jì)方案一、問(wèn)題的提出和分析1．1 問(wèn)題的提出創(chuàng)新實(shí)訓(xùn)課程是利用樂(lè)高機(jī)器人套裝設(shè)計(jì)機(jī)器人完成實(shí)訓(xùn)任務(wù)的。最后我們選擇的結(jié)課任務(wù)是《基于網(wǎng)格式的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航》。 樂(lè)高機(jī)器人套裝中包括RCX控制器、馬達(dá)、角度傳感器、光線傳感器、觸動(dòng)傳感器、溫度傳感器以及近800件搭建機(jī)器人所用的基礎(chǔ)構(gòu)件等。Robolab軟件是樂(lè)高機(jī)器人編程軟件，擁有圖形化的編程界面；運(yùn)用該軟件可方便快速的編寫(xiě)機(jī)器人控制軟件。 導(dǎo)航主要解決的問(wèn)題：1) 通過(guò)一定的檢測(cè)手段獲取移動(dòng)機(jī)器人在空間中的位置、方向以及所處環(huán)境的信息。3) 尋找一條最優(yōu)或近似最優(yōu)的無(wú)碰路徑，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人安全移動(dòng)的路徑規(guī)劃。 傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式：（路徑地下埋電纜，流過(guò)不同頻率的電流，作為路徑信息）（路徑上貼光反射條）（實(shí)時(shí)性是關(guān)鍵）（搜尋空氣污染
公司管理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1