小車避障課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書畢業(yè)設(shè)計(jì)(doc畢業(yè)設(shè)計(jì)論文)(編輯修改稿)
2025-07-25 17:34 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 圖（7）調(diào)零：三．關(guān)鍵問(wèn)題及解決辦法：關(guān)鍵問(wèn)題：、后退、加速、減速、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)等的基本程序模塊；；3．了解超聲波模塊的測(cè)距原理；；，根據(jù)小車運(yùn)行情況適當(dāng)改寫程序；解決辦法：，了解單片機(jī)如何控制伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；，找到與小車運(yùn)動(dòng)方式相對(duì)應(yīng)的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方式；，去網(wǎng)上搜索單片機(jī)控制此超聲波的驅(qū)動(dòng)程序，也可參考指導(dǎo)書相應(yīng)程序；，將錯(cuò)誤的運(yùn)行現(xiàn)象當(dāng)做正確的運(yùn)行現(xiàn)象去分析，因?yàn)楝F(xiàn)象并沒(méi)有“對(duì)錯(cuò)”，找到小車這樣運(yùn)行的可能原因，然后修改調(diào)試。一． 課題完成情況：經(jīng)過(guò)十天的努力，本次課程設(shè)計(jì)如期的完成了規(guī)定的任務(wù)：1)——：通過(guò)閱讀課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書，去網(wǎng)站查找單片機(jī)方面的資料，基本了解了小車避障的原理，本次課設(shè)采用的是超聲波模塊進(jìn)行距離測(cè)量，因?yàn)槌暡K可以提供無(wú)接觸的測(cè)量，可以用來(lái)辨別障礙物，同時(shí)可以非常容易的連接到微控制器上。通過(guò)此模塊，可以獲得在聲納范圍內(nèi)的確切的障礙物的距離，機(jī)器人就可以像蝙蝠一樣通過(guò)聲納來(lái)感知周圍的環(huán)境，同時(shí)根據(jù)障礙物的距離精確地控制電機(jī)運(yùn)行，從而讓機(jī)器人可以輕松地避開障礙物；2)——：通過(guò)前兩天對(duì)基本知識(shí)的了解，繪制程序流程圖，并編寫簡(jiǎn)單的小車運(yùn)行程序，包括小車前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、加速、減速的程序；3)——：研究算法，設(shè)計(jì)避障小車總體程序；4)——：調(diào)試小車；5)——：撰寫避障小車說(shuō)明書，并驗(yàn)收。附錄：小車避障程序：/***************************************************************程序名：小車避障程序硬件支持：AT89S52接口說(shuō)明：P1_0控制右側(cè)伺服電機(jī)，P1_1控制左側(cè)伺服電機(jī)，P1_5接sin**************************************************************/include //通用89C51頭文件sbit sin=P1^5。sbit p1=P1^0。sbit p2=P1^1。 //按位定義SFR中的存儲(chǔ)器名unsigned int dis=0。unsigned int Ltime,Htime,Time。 //定義全局變量/**************************************************************函數(shù)名：納秒級(jí)CPU延時(shí)函數(shù)調(diào)用：delay(1)參數(shù)：1~65535返回值：無(wú)結(jié)果：占用CPU方式延時(shí)與參數(shù)相等的納秒時(shí)間**************************************************************/void delay(unsigned int i){ i=i/10。 while(i)。} /**************************************************************函數(shù)名：CPU延時(shí)函數(shù) 調(diào)用：delay1（1）參數(shù)：1~65535返回值：無(wú)結(jié)果：占用CPU方式延時(shí)與參數(shù)相等的時(shí)間**************************************************************/void delay1(unsigned int i){ while(i)。}/*********************************
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