小車避障課程設計說明書畢業(yè)設計(doc畢業(yè)設計論文)(編輯修改稿)
2025-07-25 17:34 本頁面
【文章內容簡介】 圖（7）調零：三．關鍵問題及解決辦法：關鍵問題：、后退、加速、減速、正轉、反轉等的基本程序模塊；；3．了解超聲波模塊的測距原理；；，根據小車運行情況適當改寫程序；解決辦法：，了解單片機如何控制伺服電機運轉；，找到與小車運動方式相對應的電機的旋轉方式；，去網上搜索單片機控制此超聲波的驅動程序，也可參考指導書相應程序；，將錯誤的運行現象當做正確的運行現象去分析，因為現象并沒有“對錯”，找到小車這樣運行的可能原因，然后修改調試。一． 課題完成情況：經過十天的努力，本次課程設計如期的完成了規(guī)定的任務：1)——：通過閱讀課程設計指導書，去網站查找單片機方面的資料，基本了解了小車避障的原理，本次課設采用的是超聲波模塊進行距離測量，因為超聲波模塊可以提供無接觸的測量，可以用來辨別障礙物，同時可以非常容易的連接到微控制器上。通過此模塊，可以獲得在聲納范圍內的確切的障礙物的距離，機器人就可以像蝙蝠一樣通過聲納來感知周圍的環(huán)境，同時根據障礙物的距離精確地控制電機運行，從而讓機器人可以輕松地避開障礙物；2)——：通過前兩天對基本知識的了解，繪制程序流程圖，并編寫簡單的小車運行程序，包括小車前進、后退、左轉、右轉、加速、減速的程序；3)——：研究算法，設計避障小車總體程序；4)——：調試小車；5)——：撰寫避障小車說明書，并驗收。附錄：小車避障程序：/***************************************************************程序名：小車避障程序硬件支持：AT89S52接口說明：P1_0控制右側伺服電機，P1_1控制左側伺服電機，P1_5接sin**************************************************************/include //通用89C51頭文件sbit sin=P1^5。sbit p1=P1^0。sbit p2=P1^1。 //按位定義SFR中的存儲器名unsigned int dis=0。unsigned int Ltime,Htime,Time。 //定義全局變量/**************************************************************函數名：納秒級CPU延時函數調用：delay(1)參數：1~65535返回值：無結果：占用CPU方式延時與參數相等的納秒時間**************************************************************/void delay(unsigned int i){ i=i/10。 while(i)。} /**************************************************************函數名：CPU延時函數 調用：delay1（1）參數：1~65535返回值：無結果：占用CPU方式延時與參數相等的時間**************************************************************/void delay1(unsigned int i){ while(i)。}/*********************************
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