基于at89s51單片機(jī)的智能超聲波避障小車(編輯修改稿)
2025-02-12 12:51 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 。再對照數(shù)碼管段選線與單片機(jī)連接的順序就可得要賦給單片機(jī)P0口的值應(yīng)為10100000，轉(zhuǎn)換為十六進(jìn)制就是a0。同理可以得到其它數(shù)字對應(yīng)的十六進(jìn)制編碼：uchar code table[10]={0xa0,0xbe,0x62,0x2a,0x3c,0x29,0x21,0xba,0x20,0x28}。uchar code table_dot[10]={0x80,0x9e,0x42,0x0a,0x1c,0x09,0x01,0x9a,0x00,0x08}。 //帶小數(shù)點(diǎn)的數(shù)字段碼表圖3：指示燈與數(shù)碼管顯示電路數(shù)碼管實(shí)時顯示距離用單片機(jī)控制四位共陽7段數(shù)碼管來動態(tài)顯示出測量距離。在總體電路圖中是通過單片機(jī)的P1 I/O口來控制數(shù)碼管的段選，具體的顯示是通過單片機(jī)的軟件來控制數(shù)碼管的數(shù)據(jù)顯示，把單片機(jī)計算出來的數(shù)據(jù)距離實(shí)時的顯示出來。（三）、步進(jìn)電機(jī)控制模塊此模塊是用來作為小車前進(jìn)的動力和控制小車的避障。圖4：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動模塊原理圖步進(jìn)電機(jī)是通過脈沖來驅(qū)動的，其步距角和轉(zhuǎn)速只與輸入的脈沖頻率有關(guān)，頻率越快，其轉(zhuǎn)速越快，因此，只需要控制驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)的脈沖頻率來控制步進(jìn)電機(jī)的工作，而步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動脈沖可以通過單片機(jī)來輸出。但由于步進(jìn)電機(jī)工作時需要較大的工作電流，因此需要用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動芯片來驅(qū)動，如圖4所示，我們用ULN2803芯片來驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)，并且用單片機(jī)的P0 I/O口來給ULN2803芯片輸入不同頻率的脈沖，再通過ULN2803來驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)。本小車使用的是兩個四相五線的步進(jìn)電機(jī)來驅(qū)動。我們知道，四相五線步進(jìn)電機(jī)共有五根線，其中紅色的接電源的正極，剩下的四根分別接在了ULN2803芯片的四個輸出端，~，要使電機(jī)工作，則只需讓四個I/O口依次輸出高電平。電機(jī)勵磁表如下所示：勵磁順序AABB11000201003001040001小車的前面兩個輪子分別用兩個步進(jìn)電機(jī)來驅(qū)動，當(dāng)兩個步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速一樣的時候，車子將沿直線前進(jìn)，而兩個步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速不一樣的時候，車子就會拐彎，例如，左邊的步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速比右邊的快的話，車子將向右邊拐彎，只要控制好兩個步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速比和不同轉(zhuǎn)速的時間，就可以精確的控制小車的避障行為。（四）、語音提示模塊此模塊是用來提供語音提示的，當(dāng)小車距離障礙物距離（這個距離可以自行設(shè)定）很近時，小車的控制系統(tǒng)會發(fā)出“在距您車前方x米的地方有一障礙物，請您注意避讓”的語音提示。此功能是用ISD1760語音芯片來實(shí)現(xiàn)，預(yù)先給語音芯片錄入“在
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