【文章內(nèi)容簡介】 PWM_DUTY) LEFT_EN = 0。 if(PWM_COUNTER RIGHT_PWM_DUTY) RIGHT_EN = 0。 } else { PWM_COUNTER = 0。 LEFT_EN = 1。 RIGHT_EN = 1。 } } /*************前 進 ****************/ void GoHead(uchar speed_left,uchar speed_right) { LEFT_IN1 = 1。 LEFT_IN2 = 0。 RIGHT_IN1 = 1。 RIGHT_IN2 = 0。 LEFT_PWM_DUTY = speed_left。 RIGHT_PWM_DUTY = speed_right。//走直線占空比校正 } /*************后退 ***************/ void GoBack(uchar speed_left,uchar speed_right) { LEFT_IN1 = 0。 LEFT_IN2 = 1。 RIGHT_IN1 = 0。 RIGHT_IN2 = 1。 LEFT_PWM_DUTY = speed_left。 RIGHT_PWM_DUTY = speed_right。//走直線占空比校正 } /*************左正右反 右轉(zhuǎn) ***************/ void GoLeft(uchar speed_left,uchar speed_right) { LEFT_IN1 = 0。 LEFT_IN2 = 1。 RIGHT_IN1 = 1。 20 RIGHT_IN2 = 0。 LEFT_PWM_DUTY = speed_left。 RIGHT_PWM_DUTY = speed_right。//走直線占空比校正 } /*************右正左反 左轉(zhuǎn) ***************/ void GoRight(uchar speed_left,uchar speed_right) { LEFT_IN1 = 1。 LEFT_IN2 = 0。 RIGHT_IN1 = 0。 RIGHT_IN2 = 1。 LEFT_PWM_DUTY = speed_left。 RIGHT_PWM_DUTY = speed_right。//走直線占空比校正 } 附錄 4 單片機主函數(shù) //Wifi 智能小車 第二版 include //包含 STC52系列單片機的頭文件 include include sbit KEY1=P3^6。 sbit KEY2=P3^7。 define sensor_IROA P3 //跟上面定義一樣，取 P3^3P3^5 unsigned int PWM_G1=33。 //初始化中心值 unsigned int PWM_G2=33。 // unsigned char R_date[3]={0}。 unsigned char RBuff_date[4]={0}。 unsigned char pattern=0。 //0:stop 1:start unsigned char flag_phone=0。 //用于手機控制標記 unsigned char check_phone=0。 unsigned char flag_PC=0。 unsigned char sen_inp_IROA() 21 { unsigned IROA_date。 IROA_date=sensor_IROA。 IROA_date=~IROA_date。 IROA_date amp。=0x38。 IROA_date=3。 return(IROA_date)。 } void init_system() { unsigned int i。 GoHead(0,0)。 for(i=0。i3。i++) { R_date[i]=0。 RBuff_date[i]=0。 } } void init_uart() //4800 波特率 { TH1=0XFA。 TL1=0XFA。 TR1=1。 REN=1。 SM0=0。 SM1=1。 EA=1。 ES=1。 } void SCI_TX(unsigned char date) { SBUF=date。 while(!TI)。 TI=0。 } void uart(void) interrupt 4 { 22 if(RI) { RI=0。 //add your code here. if(flag_phone==0) { check_phone= RBuff_date[0]。 RBuff_date[0]= RBuff_date[1]。 RBuff_date[1]= RBuff_date[2]。 RBuff_date[2]=SBUF。 //判斷是否是手機連接 if(check_phone==0x44 amp。amp。 RBuff_date[0]==0x44 amp。amp。 RBuff_date[1]==0x31 amp。amp。 RBuff_date[2]==0x0a) { flag_phone=1。 pattern=1。 // print(0x03,A)。 } //PC 控制 if(RBuff_date[0]==0x3C amp。amp。 RBuff_date[1]==0x31 amp。amp。 RBuff_date[2]==0x3E) { pattern=2。 // print(0x4f,2)。 // beed_ctrl(500,4)。 } if(RBuff_date[0]==0x3C amp。amp。 RBuff_date[1]==0x30 amp。amp。 RBuff_date[2]==0x3E) { pattern=1。 // print(0x4f,1)。 } if(RBuff_date[0]==0x7B amp。amp。 RBuff_date[1]==0x31 amp。amp。 RBuff_date[2]==0x7D) { pattern=1。 // print(0x4f,1)。 // print(0xe3, )。 } else if(RBuff_date[0]==0x7B amp。amp。 RBuff_date[1]==0x30 amp。amp。 23 RBuff_date[2]==0x7D) { pattern=0。 // print(0x4f,0)。 init_system()。 } else if( RBuff_date[0]==0x50 amp。amp。 RBuff_date[2]==0x00 ) { GoBack(10,10)。 } else { R_date[0]=RBuff_date[0]。 R_date[1]=RBuff_date[1]。 R_date[2]=RBuff_date[2]。 } } else { RBuff_date[0]= RBuff_date[1]。 RBuff_date[1]= RBuff_date[2]。 RBuff_date[2]= RBuff_date[3]。 RBuff_date[3]=SBUF。 R_date[0]=RBuff_date[0]。 R_date[1]=RBuff_date[1]。 R_date[2]=RBuff_date[2]。 } } else TI=0。 } main(void) { init_uart()。 init_system()。 24 while(1) { lcd_init()。 SCI_TX(0x55)。 //發(fā)送“ 0x55“ SCI_TX(0xf0)。 //發(fā)送“ 0xf0“ if(pattern==1) { switch(R_date[0]) { case 0x44: switch(R_date[1]) { case 0x4c: switch(R_date[2]) { case 0x31: GoHead(20,20)。 break。 case 0x32: GoHead(20,90)。 break。 case 0x33: GoHead(90,20)。 break。 default: break。 } break。 case 0x44: switch(R_date[2]) { case 0x31: GoLeft(30,30)。 break。 case 0x32: GoLeft(30,0)。 break。 case 0x33: GoLeft(0,30)。 break。 default: break。 } break。 case 0x52: switch(R_date[2]) { case 0x31: GoRight(30,30)。 break。 case 0x32: GoRight(30,0)。 break。 case 0x33: GoRight(0,30)。 break。 default: break。 } 25 break。 default: break。 } break。 case 0x46: switch(R_date[1]) { case 0x4c: switch(R_date[2]) { case 0x31: break。 //控制前車燈 case 0x32: break。 case 0x33: break。 //控制車前燈 case 0x34: break。 default: break。 } break。 default: break。 } break。 default: break。 } } else { 。 } } } 附錄 5 手機端軟件源代碼 Java 源碼 import 。 //引用 java中 包中的所有類 import 。 import 。 26 import .*。 //引用 java中 io包中所有的類 import 。 //創(chuàng)建 Android應(yīng)用的 Activity類 import 。 //導(dǎo)入 Android中的資源文件 import 。 import 。 import 。 import 。 import 。 import 。 import 。 import 。 import 。 import 。 public class wificar extends Activity //創(chuàng)建 wificar應(yīng)用 Activity類 { /* Called when the activity is first created. */ EditText edAlias,edIP,edPort,edUser,edPW。 TextView t。 Button button1。 URL videoUrl。 private Htt