畢業(yè)設(shè)計(jì)-基于藍(lán)牙遙控的智能小車設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2025-01-07 13:59 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 小系統(tǒng) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì) 本次設(shè)計(jì)采用 L298N 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 驅(qū)動(dòng)模塊最大工作電流為2A,且可同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)可滿足如實(shí)驗(yàn)室兩驅(qū)動(dòng)和舵機(jī)轉(zhuǎn)向小車使用，如為四驅(qū)小車，需使用兩塊 。 33 電機(jī)驅(qū)動(dòng)引腳圖 顯示電路設(shè)計(jì) 本次設(shè)計(jì)采用 12864 液晶屏，液晶顯示屏顯示質(zhì)量高，由于液晶顯示器每個(gè)店在收到信號(hào)就一直保持那種色彩和亮度，恒定發(fā)光，因此，液晶顯示器的畫面質(zhì)量高不會(huì)閃爍。由于液晶顯示器都是數(shù)字式的，所以和單片機(jī)的接口更加簡(jiǎn)單可靠，操作方便。液晶顯示器通過顯示屏上的電機(jī)控制液晶分子狀態(tài)來達(dá)到顯示的目的，因此，液晶顯示器 也有體積小，重量輕的優(yōu)點(diǎn)。液晶顯示的原理是利用液晶的物理特性，通過電壓對(duì)其顯示區(qū)域進(jìn)行控制，有電就顯示，這樣就可以顯示出圖形。液晶顯示器目前已被廣泛應(yīng)用在便攜式電腦，數(shù)字?jǐn)z像機(jī)， PDA 移動(dòng)通信工具等眾多領(lǐng)域。 34 12864液晶顯示屏 35 12864電路圖 藍(lán)牙模塊設(shè)計(jì) 藍(lán)牙模塊主要為了實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸，本設(shè)計(jì)是通過藍(lán)牙轉(zhuǎn)串口模塊，實(shí)現(xiàn)無線通訊功能，所以本質(zhì)上使用的是單片機(jī)串口通信。 串行通訊的特點(diǎn)是：數(shù)據(jù)按位順序傳送，最少僅需一根傳輸線即可完成，成本低但傳送速度慢。串行通訊的距離 可以從幾米到幾千米。根據(jù)信息的傳送方向，串行通訊可以進(jìn)一步分為單工，半雙工和全雙工三種。信息智能單向傳送的為單工；能雙向傳遞但不能同時(shí)雙向傳送的稱為半雙工；信息能夠同時(shí)雙向傳送則成為全雙工。串行通訊又分為異步通訊和同步通訊兩種方式。在單片機(jī)中，主要使用異步通訊方式。 36 HC06藍(lán)牙模塊電路圖 PCB 圖設(shè)計(jì) 在電路原理圖設(shè)計(jì)好之后，根據(jù)布線原則對(duì)元器件進(jìn)行布局，布線，最后鋪銅、滴淚。 焊接芯片的步驟： PCB 板上，將芯片引腳對(duì)準(zhǔn)焊盤然后用手指按??； ； ； PCB 板向著焊接引腳的方向下傾斜 45 度，用松香去掉烙鐵頭端多余的焊錫； ； ，將焊錫均勻的布在芯片的引腳上； ，如果發(fā)現(xiàn)引腳間有多余的焊錫就用吸錫絲將多余的焊錫吸掉 。 智能車結(jié)構(gòu)分析 在本次設(shè)計(jì)中，小車使用四輪驅(qū)動(dòng)，四輪驅(qū)動(dòng)式的結(jié)構(gòu)中因?yàn)楹筝喌霓D(zhuǎn)動(dòng)力矩的增大，所以在橫向上的阻力要大于 2 輪驅(qū)動(dòng)式的，因此四輪驅(qū)動(dòng)式的車子不易發(fā)生方向偏移。而且四輪驅(qū)動(dòng)的車子動(dòng)力更大，爬坡能力更強(qiáng)。但存在一些不足，如：四輪驅(qū)動(dòng)式的車子更加耗電，而且車體比一般的 2 輪驅(qū)動(dòng)式的車體重。從整體的性能來看四輪驅(qū)動(dòng)式結(jié)構(gòu)的優(yōu)勢(shì)是很明顯的。 底板設(shè)計(jì) 底板是用來支撐車體的主要部件。同時(shí)也是用來固定車子零部件的，底板上主要有傳感器安裝槽，傳感器安裝孔，電機(jī)定位槽和走位孔，其余的槽孔是用來留在日后擴(kuò)展用的。底板采用的 是高強(qiáng)度的亞克力板。安裝方便，結(jié)構(gòu)可靠穩(wěn)定。 37 小車底盤 示意圖 電機(jī)與底板的連接支架設(shè)計(jì) 電機(jī)支架主要是用來將電機(jī)固定在底板上的，每個(gè)電機(jī)用兩塊支架板綁定固定，通過槽孔和圓孔來綁定電機(jī)，支架的材料也是高強(qiáng)度的亞克力板。 3.. 整體裝配圖 38 整體裝配圖 整車材料明細(xì) 整體車體有車盤，輪子，電機(jī)，電機(jī)支架等組成，此外，此次設(shè)計(jì)采用與以往不同的四輪驅(qū)動(dòng)，雖然結(jié)構(gòu)更加復(fù)雜，但是穩(wěn)定性得到明顯加強(qiáng)，并且因?yàn)?4 個(gè)輪子都是驅(qū)動(dòng)輪，偏差更為離散，不一定是同側(cè)的偏差 方向一致，所以在小車前進(jìn)過程中很難偏向。 系統(tǒng)的程序流程 Y N 圖 41 系統(tǒng)總體程序流程圖 由打開電源，選擇模式，開始駕駛模式，結(jié)束幾部分組成的藍(lán)牙遙控小車的主要程序。 藍(lán)牙模塊 參數(shù)設(shè)置 程序 void InitUART(void) { 初始化 是否開始無人駕駛模式 執(zhí)行無人駕駛程序 手機(jī)駕駛模式 結(jié)束 開始 TMOD=0x20。 //定時(shí)器 1 TH1=0xfd。 //裝入初值 TL1=0xfd。 TR1=1。 //啟動(dòng)定時(shí)器 1 SM0=0。 //設(shè)置串口方式 1 SM1=1。 REN=1。 //接收使能 EA=1。 //打開總中斷開關(guān) ES=1。 //打開串口中斷開關(guān) } 藍(lán)牙發(fā)送程序接收程序和中斷程序 void Print_Char(uchar dat) { SBUF = dat。 //寫數(shù)據(jù)到 UART 數(shù)據(jù)寄 存器 while(TI!=1)。 //等待發(fā)送完畢 TI=0。 //軟件清零 } void Print_Str(uchar *s)//發(fā)送字符串 (uchar *s) { ES=0。 while (*s) //檢測(cè)字符串結(jié)束標(biāo)志 { Print_Char(*s++)。 delay(2)。 //發(fā)送當(dāng)前字符 } ES=1。 } void Uart() interrupt 4 using 1 { if
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