【文章內(nèi)容簡介】 //查詢法 TI = 0。 }/**********定時器初始化程序***************/void T0T1_init(){ EA=1。 ET1=1。 ET0=1。 TMOD=0x11。//定時器0負(fù)責(zé)小車速度控制 定時器1負(fù)責(zé)超聲波測距和舵機(jī)控制 TH0=(65536500)/256。 TL0=(65536500)%256。 TH1=(65536500)/256。 TL1=(65536500)%256。 TL1=0。 TH1=0。 TR0=1。 TR1=1。 }void StartModule(void)//超聲波測距子函數(shù){ TX=1。 //啟動一次模塊 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 TX=0。 }void Conut(void)//通過超聲波測量的數(shù)據(jù)計算距離{ if(csflag==0) { time=TH1*256+TL1。 TH1=0。 TL1=0。 S=(time*)/10。 //算出來是 mm // if(S499) 。 } else { csflag=0。 S=600。//如果定時器溢出則距離S=600 } if(jd==3) {middleS=S。 }// 測量正前方 else if(jd==2) {leftS=S。}//測量左前方 else if(jd==4) {rightS=S。}//測量右前方}/**********************接收遙控器的狀態(tài)標(biāo)志**********************/void RX_STATE(void){ uchar RxBuf[4]。 uchar SIGN=0。 if(nRF24L01_RxPacket(RxBuf))//如果收到遙控器的數(shù)據(jù)則進(jìn)入 { led2=~led2。 R_S_Byte(RxBuf[0])。 SIGN=RxBuf[2]。//判斷傾斜的方向 X_SIAN=0:前方 X_SIAN=1:下方 STATE=RxBuf[3]。 LED_FLAG=(SIGNamp。0x04)2。//判斷小車燈光控制位 CONTROL_MODE_FLAG=(STATEamp。0xf0)4。//讀取當(dāng)前狀態(tài)標(biāo)志 if(LED_FLAG) LED1=1。 else if(LED_FLAG==0) LED1=0。 }}void delay_RX(uint z)//避障模式下當(dāng)出現(xiàn)while循環(huán)時用的延時函數(shù),{ uint x,y。 for(x=110。x0。x) { for(y=z。y0。y)。 RX_STATE()。//掃描無線模塊接收到的新指令 }}void measured(unsigned char fs)//測距函數(shù)jd=3測量正前方j(luò)d=2測量左前方j(luò)d=4測量右前方 { TH1 = (65536500)/256。 TL1 = (65536500)%256。 //12MZ晶振， mode=0。 jd=fs。 count2=0。 TR1=1。 delay_RX(500)。 TR1=0。 mode=1。 TH1=0。 TL1=0。 StartModule()。 while(!RX)。 //當(dāng)RX為零時等待 TR1=1。 //開啟計數(shù) while(RX)。 //當(dāng)RX為1計數(shù)并等待 TR1=0。 //關(guān)閉計數(shù) Conut()。 }/********************避障模式子函數(shù)***********************/ void csbmode(void) { unsigned char temp。 TR1=0。 mode=1。 TH1=0。 TL1=0。 StartModule()。 while(!RX)。 //當(dāng)RX為零時等待 TR1=1。 //開啟計數(shù) while(RX)。 //當(dāng)RX為1計數(shù)并等待 TR1=0。 //關(guān)閉計數(shù) Conut()。//測量前方距離 delay_RX(80)。 speed1=16。speed2=16。 while(middleS500 amp。amp。CONTROL_MODE_FLAG==3) //當(dāng)前方空間大于300mm時保持 { IN1_1=0。IN1_2=1。IN2_1=0。IN2_2=1。//小車前進(jìn) TR1=0。 mode=1。 TH1=0。 TL1=0。 StartModule()。 while(!RX)。 //當(dāng)RX為零時等待 TR1=1。 //開啟計數(shù) while(RX)。 //當(dāng)RX為1計數(shù)并等待 TR1=0。 //關(guān)閉計數(shù) Conut()。 delay_RX(2)。 } IN1_1=0。IN1_2=0。IN2_1=0。IN2_2=0。//小車停止 speed1=0。speed2=0。 measured(2)。 measured(4)。 TH1 = (65536500)/256。 //舵 機(jī) 復(fù)位 TL1 = (65536500)%256。 //12MZ晶振， mode=0。 jd=3。 count2=0。 TR1=1。 delay_RX(500)。 TR1=0。 if(leftS250||rightS250) { temp=middleS。 speed1=20。speed2=20。 IN1_1=1。IN1_2=0。IN2_1=1。IN2_2=0。//小車后退 while((middleStemp)200amp。amp。CONTROL_MODE_FLAG==3) { speed1=20。speed2=20。 delay_RX(2)。 TR1=0。 mode=1。 TH1=0。 TL1=0。 StartModule()。 while(!RX)。 //當(dāng)RX為零時等待 TR1=1。 //開啟計數(shù) while(RX)。 //當(dāng)RX為1計數(shù)并等待 TR1=0。 //關(guān)閉計數(shù) Conut()。 } speed1=20。speed2=20。 if(leftSrightS) { IN1_1=1。IN1_2=0。IN2_1=0。IN2_2=1。 } else { IN1_1=0。IN1_2=1。IN2_1=1。IN2_2=0。 } delay_RX(500)。 speed1=0。speed2=0。 IN1_1=0。IN1_2=0。IN2_1=0。IN2_2=0。//小車停止 measured(2)。 measured(4)。 TH1 = (65536500)/256。 //舵 機(jī) 復(fù)位 TL1 = (65536500)%256。 //12MZ晶振， mode=0。 jd=3。 count2=0。 TR1=1。 delay_RX(500)。 TR1=0。 } if(leftSrightS) { speed1=0。speed2=0。 IN1_1=1。IN1_2=0。IN2_1=0。IN2_2=1。 while(middleS600amp。amp。CONTROL_MODE_FLAG==3) { speed1=17。speed2=17。 delay_RX(5)。 TR1=0。 mode=1。 TH1=0。 TL1=0。 StartModule()。 while(!RX)。 //當(dāng)RX為零時等待 TR1=1。 //開啟計數(shù) while(RX)。 //當(dāng)RX為1計數(shù)并等待 TR1=0。 //關(guān)閉計數(shù) Conut()。 } } else { speed1=0。speed2=0。 IN1_1=0。IN1_2=1。IN2_1=1。IN2_2=0。 //小車左轉(zhuǎn) while(middleS600amp。amp。CONTROL_MODE_FLAG==3) { speed1=17。speed2=17。 delay_RX(5)。 TR1=0。 mode=1。 TH1=0。 TL1=0。 StartModule()。 while(!RX)。 //當(dāng)RX為零時等待 TR1=1。 //開啟計數(shù) while(RX)。 //當(dāng)RX為1計數(shù)并等待 TR1=0。 //關(guān)閉計數(shù) Conut()。 } } } /*****************循跡模式子函數(shù)*********************/void xunji(void){ IN1_1=0。IN1_2=1。IN2_1=0。IN2_2=1。 speed1=20。speed2=20。 //小車前進(jìn) while(irL2==0 amp。amp。 irR2==0amp。amp。CONTROL_MODE_FLAG==2) RX_STATE()。 if(irL2==1) { IN1_1=0。IN1_2=1。IN2_1=1。IN2_2=0。 speed1=18。speed2=18。 //小車右轉(zhuǎn) while(irL1==0amp。amp。CONTROL_MODE_FLAG==2) RX_STATE()。 } else if(irR2==1) { IN1_1=1。IN1_2=0。IN2_1=0。IN2_2=1。 speed1=18。speed2=18。 //小車左轉(zhuǎn) while(irR1==0amp。amp。CONTROL_MODE_FLAG==2) RX_STATE()。 }}/******************************************/void main(void){ uchar RxBuf[4]。// uchar bb=0。 int X_ANGLE。 int Y_ANGLE。// uchar X_SIGN。 uchar Y_SIGN。 uchar SIGN=0。 bit FLAG_ANGLE=0。 init_RX() 。 delay(100)。 T0T1_init()。 jd=3。 count2=0。 mode=0。 while(1) { switch(CONTROL_MODE_FLAG) { case 0: //按鍵模式 IN1_1=0。IN1_2=0。IN2_1=0。IN2_2=0。 //小車停止 while(CONTROL_MODE_FLAG==0) { RX_STATE()。 KEY_VALUE=STATEamp。0x0f。//讀取鍵值 switch(KEY_VALUE) { case 0x0e:IN1_1=1。IN1_2=0。IN2_1=1。IN2_2=0。 speed1=20。speed2=20。 break。 case 0x07: IN1_1=0。IN1_2=1。IN2_1=0。IN2_2=1。speed1=20。speed2=20。 break。 case 0x0d: IN1_1=1。IN1_2=0。IN2_1=0。IN2_2=1。speed1=17。speed2=17。 break。 case 0x0b:IN1_1=0。I