智能避障小車(chē)論文(編輯修改稿)
2024-07-16 13:31 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 全實(shí)現(xiàn)，另外軟件程序中的延時(shí)有的過(guò)長(zhǎng)、有的過(guò)短。類(lèi)似的現(xiàn)象還有很多就不一一列舉了。第7章 心得與總結(jié)本智能小車(chē)電路在硬件上采用紅外循跡傳感器來(lái)循跡。在軟件上，充分利用了STC89C52的系統(tǒng)資源，使智能小車(chē)實(shí)現(xiàn)了隧道測(cè)量、樹(shù)木檢測(cè)、循跡的功能。本設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，調(diào)試方便，系統(tǒng)反映快速靈活，硬件電路由可拆卸模塊拼接而成有很大的擴(kuò)展空間。經(jīng)實(shí)驗(yàn)測(cè)試，該智能小車(chē)設(shè)計(jì)方案正確、可行，各項(xiàng)指標(biāo)穩(wěn)定、可靠。雖然智能小車(chē)系統(tǒng)有很多優(yōu)點(diǎn)，但在設(shè)計(jì)當(dāng)中也存在著一些不足。一是由于我們都是做出的小車(chē)較簡(jiǎn)單；再者就是在制作過(guò)程中出現(xiàn)了較多問(wèn)題：1. 小車(chē)在行駛過(guò)程中左右搖晃，容易沖出軌道，轉(zhuǎn)彎不穩(wěn)定，軌道兩旁樹(shù)木會(huì)被重復(fù)檢測(cè)，中間交叉處不能直行，主要原因是左右輪轉(zhuǎn)速不完全一致，可以使用四輪小車(chē)同時(shí)將循跡探頭往前放。2. 程序存在缺陷，行進(jìn)過(guò)程中有時(shí)會(huì)停止。通過(guò)這次對(duì)作品的制作，使我學(xué)到許多東西，不管軟件方面還是硬件方面都需要掌握，還有合作協(xié)調(diào)方面，動(dòng)手能力，調(diào)試時(shí)候注意事項(xiàng)，都有著很大的要求，是我受益匪淺。經(jīng)費(fèi)預(yù)算1. 飛思卡爾小車(chē)底盤(pán)+驅(qū)動(dòng)模塊：2802. 電池+充電器：603. 九路循跡+支架：704. 紅外探頭4個(gè)：805. 測(cè)速模塊兩個(gè)（左右輪）：306. 1602顯示器1個(gè)：207. L9110電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊：158. 三輪小車(chē)底盤(pán)+兩個(gè)電機(jī)：409. STC89C52單片機(jī)兩個(gè)：1510. STC89C52最小系統(tǒng)兩個(gè)：20總計(jì)： 630附錄：（源代碼）循跡：includedefine uint unsigned intdefine uchar unsigned charsbit r1=P0^0。sbit r2=P0^1。sbit l1=P0^2。sbit l2=P0^3。sbit look=P2^4。sbit look1=P1^0。sbit look2=P1^1。sbit look3=P1^2。sbit look4=P1^3。sbit look5=P1^4。sbit look6=P1^5。sbit look7=P1^6。sbit get=P1^7。void go()。void back()。void turn_right()。void turn_left()。void delay1ms(int)。void stop()。void turnright(uint)。void turnleft(uint)。void go_strait(uchar)。void main(){ get=1。 if(get==0) stop()。 else {if(look1==1amp。amp。look2==1amp。amp。look3==0amp。amp。look4==1amp。amp。look5==1amp。amp。look6==1amp。amp。look7==1)//直行 { go()。 } else if((look1==0||look2==0)amp。amp。look4==1amp。amp。look5==1amp。amp。look6==1amp。amp。look7==1)//在軌道上右偏 { do{turn_left()。}while(look3==1)。 } else if(look1==1amp。amp。look2==1amp。amp。(look4==0||look5==0)amp。amp。look6==1amp。amp。look7==1)//在軌道上左偏 { do{turn_right()。}while(look3==1) 。 } else if(look6==0) { go_strait(1)。 if(look7==0) { go_strait(10)。 } else { do{turn_right()。}while(look3==1)。 } } else if(look7==0) { go_strait(1)。 if(look6==0) { go_strait(10)。 } else { do{turn_left()。}while(look3==0)。 } } else stop()。 } }void go(){ r1=0。r2=1。 l1=0。l2=1。 delay1ms(5)。 stop()。 delay1ms(10)。}void go_strait(uchar x){ while(x){ r1=0。r2=1。 l1=0。l2=1。 delay1ms(3)。 stop()。 delay1ms(10)。} }void back(){ r1=1。r2=0。 l1=1。l2=0。 delay1ms(10)。 stop()。 delay1ms(10)。}void turn_right(
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