【文章內容簡介】 5米），而且飛行航點達到了100個。從這兩方面來保障了無人直升機在輸電線路上的巡線應用。4) 無人直升機功能設備的集成無人巡線直升機攜帶了高清攝像機、無線圖傳數傳通訊設備、自動駕駛系統(tǒng)、云臺系統(tǒng)等一系列設備，因此需要將這些獨立工作的系統(tǒng)集成為一個完整的飛行控制系統(tǒng)，以滿足巡線的需求。設備的集成需要考慮到以下幾方面的問題：（1）：無人直升機自身的配重問題需要使得無人直升機的重量平衡，否則會出現(xiàn)機頭重而導致飛行穩(wěn)定性能下降等問題。（2）：機載設備的電氣連接問題機載設備的安裝位置必須要考慮設備相互之間的連接，具有耦合功能的設備需要安裝在相近的位置，同時要考慮連接電纜的走向及固定問題，以免在飛行的過程中松落而導致飛行隱患。（3）：無人直升機的檢修問題設備集成的最佳效果是以不需要拆卸任務設備，就能夠對無人直升機進行機械結構方面的檢修。（4）：機載設備的檢修問題機載設備集成的最佳效果，是以能夠不拆卸或簡便拆卸安裝為標準。5) 無人直升機功能設備的電氣設計無人直升機的電氣設計，以功能模塊化設計為原則，按照工作流程的方式進行連接。例如：將具有相關功能的圖傳、數傳模塊進行電氣連接，將云臺系統(tǒng)與攝像系統(tǒng)進行電氣連接，將自動巡航系統(tǒng)與GPS定位系統(tǒng)電氣進行連接等，最終將所有的連接按照工作流程依次相連，形成一套完整的電氣連接系統(tǒng)。電氣設計同時要考慮到設備檢修問題，要以接線簡單分明，方便檢修測試為接線原則。6) 無人直升機電力巡線飛行工作規(guī)程制定無人直升機巡線應用，屬于一個新興的應用領域，并且涉及到飛行安全規(guī)程以及電力安全、操作規(guī)程。目前，尚無統(tǒng)一的相關標準來規(guī)定此類飛行任務的操作流程及規(guī)范。因此，制定出無人機工作飛行規(guī)程，以保障此類工作的安全有效開展，具有實際的指導意義。根據無人直升機的工作任務，結合電力相關的安全規(guī)定，能夠切實有效的制定出此類示范規(guī)程。7) 巡飛任務設計巡飛任務的設計就是為了保障無人直升機高效的完成巡線任務。巡飛任務的設計包含以下2方面內容：（1）：飛行航跡規(guī)劃：對實際應用現(xiàn)場的桿塔的GPS采集、線路地形方面情況的采集調研，為制定飛行航線提供最詳實的基礎數據。（2）：飛行任務規(guī)劃：對重點巡視的對象進行飛行任務規(guī)劃，例如：進行懸停拍攝，盤旋觀察等，可以對每個航點進行任務設計，保證了任務完成的質量。3. 要描述具體的理論研究步驟，現(xiàn)場試驗的地點和試驗計劃。需要試驗手段的項目。1） 對實際的應用現(xiàn)場的桿塔GPS采集、線路地形方面情況的采集調研，進行設備應用的需求分析。2） 進行功能設備的總體需求設計，包括任務設備的集成方案設計3） 高壓環(huán)境下的抗干擾和電磁兼容技術檢測4） 分布式控制技術以及遠距離無線通訊技術監(jiān)測5） 各項功能模塊的集成，地面控制站的調整6） 電力無人直升機電力巡檢飛行規(guī)程的編寫7） 無人直升機巡檢系統(tǒng)的整體裝配、調試、測試、試運行4. 理論研究和試驗內容與項目總目標的因果關系；高壓輸電線路以無人駕駛直升機技術為平臺，結合了分布式控制技術、導航及定位技術、線路探測技術和高壓電磁兼容技術等高科技技術，實現(xiàn)了無人直升機的自動巡檢。無人巡檢直升機能夠以自動或遙控的方式，通過預制定的飛行航線（可以自定義飛行航線），在衛(wèi)星定位系統(tǒng)的定位和引導下對高壓輸電線路進行巡視。因此保障了無人直升機作業(yè)的自動巡航功能。利用攜帶的傳感儀器使用視覺檢測等技術對桿塔、導線及絕緣子、線路金具、線路通道等實施檢測，并將拍攝和檢測的數據實時傳輸回來或儲存在硬盤里。從而代替人工對輸電線路特別是地理環(huán)境惡劣及重要線路進行巡檢，及時發(fā)現(xiàn)桿塔、通道走廊以及運行設備的故障隱患、設備缺陷等異常現(xiàn)象，完成了輸電線路的巡查功能。因此，通過以上技術的實現(xiàn)，保證了輸電線路的無人直升機巡檢，不僅減輕工作人員的勞動強度，而且大大提高巡檢的安全保證和自動化水平，達到減負增效的目的。5. 寫明理論和試驗研究的工作量；1) 巡檢線路的制定：34個月2) 電磁兼容測試：15天3) 抗電磁干擾試驗：15天4) 設備集成測試：15天5) 通訊傳輸測試：15天6) 設備裝配測試：1個月7) 設備整體測試：1個月6. 需要多家單位共同承擔的項目，需要寫明各家的分工、職責和提供的成果，如何組織和協(xié)調；合作方式、知識產權和成果分享的范圍；酒泉超高壓輸變電公司：設備的需求分析，現(xiàn)場試驗的安排協(xié)調，設備功能的改進分析，設備研究總結交流。廈門加能電力科技有限公司：運行現(xiàn)場的數據采集，設備的總體設計，設備的功能設計，功能設備的集成，設備試驗測試，設備的改進，設備研究總結交流。合作方式為：聯(lián)合開發(fā)知識產權和成果：由聯(lián)合開發(fā)的雙發(fā)共同取得。成果分享范圍：由雙發(fā)共同取得的專利等而產生的經濟利益由雙發(fā)協(xié)商分享。7. 需要與國外合作，要寫明與外方的合作方式、知識產權和成果分享的范圍；需要與美國加能工業(yè)集團有限公司進行方案設計、芯片引進、設備集成方面的合作。由國外提供的技術部分的成果分享由廈門加能電力科技有限公司與我方進行協(xié)商。8. 注明本項目研究需要購買儀器、設備的型號、產地、性能及需要購買的原因；1) 工控機──瑞士DigitalLogical 公司生產的PC/104 總線標準CPU模塊MSM586SV2) 電隔離數字輸入/輸出模塊 ── 美國Diamond System公司生產的PC/104總線標準數字I/O 模塊IR1043) 串口通訊卡── 美國Diamond System公司生產的PC/104總線標準串口通訊卡E㎜8AT4) 數據采集控制卡── 美國DELTA TAU公司生產的標準數據采集控制卡PMAC2APC1045) A/D轉換器 ── 美國Diamond System公司生產的PC/104總線標準A/D轉換卡D㎜16AT6) 傳感器 ── 無人直升機的傳感器采用霍爾效應的磁電式傳感器CS3040，光纖傳感器等外部傳感器、以及零位傳感器和限位傳感