無(wú)人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)報(bào)告(doc11)-其他行業(yè)報(bào)告(編輯修改稿)
2025-09-18 14:06 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 好進(jìn)行。 中國(guó)最大的管理資料下載中心 (收集 \整理 . 部分版權(quán)歸原作者 所有 ) 第 5 頁(yè) 共 9 頁(yè) 獲取邊緣后結(jié)果如下： 得到區(qū)域邊緣后還需要判斷這是不是矩形或者平行四邊形，這一步的做法是：首先得到一個(gè)區(qū)域的中心，然后判斷離這個(gè)中心最遠(yuǎn)的點(diǎn)作為矩形的第一個(gè)角點(diǎn)，計(jì)算離第一個(gè)角點(diǎn)最遠(yuǎn)的點(diǎn)為第二個(gè)角點(diǎn)（即首先檢測(cè)一條對(duì)角線），距 離第一、第二個(gè)角點(diǎn)連線最遠(yuǎn)的點(diǎn)為第三個(gè)角點(diǎn)，距離前三個(gè)角點(diǎn)構(gòu)成的三角形區(qū)域的最遠(yuǎn)點(diǎn)為第四個(gè)角點(diǎn)；檢測(cè)出四個(gè)角點(diǎn)后，判斷矩形方法是判斷兩條對(duì)角線的交點(diǎn)（矩形中心）附近是否有點(diǎn)存在，因?yàn)閳D像已經(jīng)是完全的邊緣圖像，一個(gè)區(qū)域的內(nèi)部已經(jīng)沒(méi)有點(diǎn)存在，如果中心附近有點(diǎn)，說(shuō)明此圖形并非矩形，很可能是類(lèi)似三角形或者不規(guī)則多邊形，這樣的區(qū)域直接否決掉。剩下滿足要求的區(qū)域放縮到 32*32 大小的標(biāo)準(zhǔn)區(qū)域中，進(jìn)入下一步處理。 放縮的結(jié)果如下： 第二階段需要判斷 32*32 大小的區(qū)域是哪一個(gè)圖標(biāo)。方法是：把 32*32 大小的區(qū)域認(rèn)為是 1024 的一個(gè)向量空間，事先準(zhǔn)備好 3 幅標(biāo)準(zhǔn)圖標(biāo)，每幅圖標(biāo)有 4 個(gè)方向，所以一共是 12類(lèi)圖標(biāo)，根據(jù)轉(zhuǎn)換矩陣計(jì)算每類(lèi)圖標(biāo)在向量空間中的位置；然后把第一階段得到的區(qū)域乘以轉(zhuǎn)換矩陣，得到它在向量空間中的位置，判斷它和那一類(lèi)圖標(biāo)最接近，就屬于哪一類(lèi)，并計(jì)算出匹配度。經(jīng)過(guò)實(shí)際實(shí)驗(yàn)，我的標(biāo)準(zhǔn)是：圖標(biāo) 2 的匹配度標(biāo)準(zhǔn)是 60，圖表 3 的匹配度標(biāo)準(zhǔn)是 56，低于這個(gè)值則認(rèn)為是干擾目標(biāo)。 最終結(jié)果如下： 地面站部分： 中國(guó)最大的管理資料下載中心 (收集 \整理 . 部分版權(quán)歸原作者 所有 ) 第 6 頁(yè) 共 9 頁(yè) 地面控制站程序的作用是觀察飛機(jī)的各項(xiàng)飛行信息，包括 GPS 信息、飛機(jī)狀態(tài)信息、飛行航跡信息等，并可以發(fā)送命令對(duì)其 進(jìn)行控制。地面站和飛機(jī)之間的通訊遵循設(shè)定好的測(cè)控協(xié)議。 地面站界面如下： 界面的左面顯示的是飛行軌跡，目前看不出來(lái)；藍(lán)色的文字是顯示飛機(jī)發(fā)送回來(lái)的 GPS信息和三軸線加速度、角速度信息。 界面右邊的各項(xiàng)文字、儀表顯示了飛機(jī)的各種狀態(tài)信息，數(shù)。可以用于分析飛機(jī)的運(yùn)行情況，其中右中的 4個(gè)操縱桿可以給飛機(jī)設(shè)定升降舵、方向、風(fēng)門(mén)、副翼四個(gè)參量。 界面下方的按鈕群是主要的操作部分，可以通過(guò)點(diǎn)擊相應(yīng)按鈕進(jìn)行各種操作；其中大部分操作在菜單中也有對(duì)應(yīng)項(xiàng)。 界面最底下的一欄是狀態(tài)欄，顯示了一些程序運(yùn)行的信息。 飛機(jī)如果進(jìn)入自主飛行狀態(tài)，地面站有設(shè)定好的遍歷方法用于決定飛機(jī)將飛向何處以及如何遍歷整個(gè)場(chǎng)地。遍歷方法基本上是利用狀態(tài)機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)，具體設(shè)定如下： 飛行路線（循環(huán)進(jìn)行）： 0 | 7 | 6————— 5—————— 4 | 3 | 0————— 1—————— 2 設(shè)定一個(gè)狀態(tài)變量 trackStatus表示當(dāng)前飛機(jī)所處位置 trackStatus = 0: 飛機(jī)處于懸停狀態(tài)，位于左邊界，將橫向飛；； 中國(guó)最大的管理資
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