【文章內(nèi)容簡介】 定在機(jī)架上，未畫出)支承，兩齒條4均與齒輪3相嚙合。當(dāng)齒輪3在油馬達(dá)1的驅(qū)動下逆時針回轉(zhuǎn)時，兩壓板7將在齒條4的帶動下以相同的低速對向運動(油路中的單向節(jié)流閥起作用)；而當(dāng)齒輪3順時針回轉(zhuǎn)時，兩壓板7將以較高的速度同步相互離開。 該機(jī)構(gòu)可承受中等載荷，單個壓板的行程范圍為20一100mm．常用于工件的對心定位及夾緊。 圖為將氣缸串聯(lián)的行程可變式直線運動機(jī)構(gòu)。 兩個行程不同的氣缸2首尾相接，氣缸1不動，氣缸2可沿導(dǎo)軌滑動。當(dāng)氣缸1和2分別或同時動作時，通過連桿3與氣缸2相連的托架5可獲得四種不同的行程。為減小氣缸2的管路移動量，氣缸2的行程比可取為1：2。 該機(jī)構(gòu)可用于在自動化生產(chǎn)線中篩選零件合格與否，或按直徑大小將零件分類，或?qū)碜砸宦返某善贩殖伤穆返膱龊稀? ． 因為將擺動變換為直線運動的機(jī)溝。 只能向鏈輪4中心彎曲的一段滾子鏈條5與鏈輪4相嚙合，其一端固定在鏈輪上，另一端與滑塊7相連。 當(dāng)鏈輪4在電動機(jī)1的驅(qū)動下作小于180度的擺動時．滑塊7將在鏈條5的推動下；沿導(dǎo)向桿6作直線運動?；瑝K7的行程取決于鏈輪4的直徑，最大可達(dá)500mm。 該機(jī)構(gòu)適用于要求行程較大、載荷較輕但空間上不允許采用氣缸等驅(qū)動元件的場合。 圖為齒輪與曲柄組成的直線往復(fù)運動機(jī)構(gòu)。 機(jī)構(gòu)的組成如圖(A)所示，當(dāng)電動機(jī)1驅(qū)動曲柄9連續(xù)回轉(zhuǎn)時，曲柄10一方面隨著曲柄9繞軸7公轉(zhuǎn)，同時又由于軸8上的齒輪6通過行星齒輪5與固定齒輪4的嚙合而繞袖8自轉(zhuǎn)。從而，曲柄10自由端的軌跡為一直線，其行程為曲柄10長度之和的2倍。 圖（B）表明了曲柄9的轉(zhuǎn)角與曲柄10 自由端的速度V之間的關(guān)系。顯而易見：曲柄10的自由端在行程的兩端點速度變化平穩(wěn)，無沖擊現(xiàn)象。 圖(A)為利用一個凸輪驅(qū)動滑塊作直線往復(fù)運動的例子。當(dāng)欲擴(kuò)大滑塊4的行程時，往往受到杠桿2的杠桿比(一般地，A／B3)和凸輪1的尺寸（R/R0）及壓人角的限制。 為了克服圖(4)機(jī)構(gòu)的缺點，圖(B)采用了兩個凸輪即上凸輪1與輔助凸輪2，并引入了搖桿5等，其結(jié)果使得上凸輪1的從動件(即連桿6，相當(dāng)于圖(A)中的搖桿2的支點浮動，且總與滑塊8的運動方向相反，從而滑塊8可獲得較大的行程。 圖為利用軸與滑套的組合實現(xiàn)兩個從動件順序直線運動的機(jī)構(gòu)。軸l與固定套簡4均開有環(huán)槽，深度為h；滑套2的壁厚為t．其周向均布6個圓孔()，其中裝有直徑為d的鋼球3。h、t、d的關(guān)系為：d=t+h，h＜t。機(jī)構(gòu)的動作過程為：由圖示位置，氣缸(未畫出)驅(qū)動軸1向右運動，由于鋼球3嵌在軸1的環(huán)槽中，故滑套2與軸1一起向右運動；當(dāng)滑套2左端的法蘭盤與機(jī)架5接觸時，滑套2便停止運動。與此同時，滑套2上的圓孔與固定套筒4的環(huán)槽相重合，隨著氣缸活塞桿繼續(xù)向右運動，鋼球3將被擠入固定套筒4的環(huán)槽中，從而軸1與滑套2脫離接觸，軸l可繼續(xù)向右運動直到氣缸活塞桿達(dá)到其行程右端點。若在滑套2與軸1的右端均裝有從動件如刀具，則兩刀具可順序地到達(dá)不同的工作位置。圖為利用圓柱凸輪驅(qū)動滑臺作往復(fù)直線運動的機(jī)構(gòu)。圓柱凸輪2由兩部分組成．中間—段直徑較大，用于驅(qū)動滑臺4作勻速直線運動；其兩端部分直徑則較小，用于保證滑臺4起動及停止時速度變化緩慢和定位?；_4底面的兩端各裝有一個滾輪3，分別與上述直徑較小的兩段凸輪嚙合；中間部分的滾輪3為等距分布。該機(jī)構(gòu)的持點為：(1)滑臺4在行程兩端的速度變化平穩(wěn)且無沖擊；(2)只采用帶制動器的電動機(jī)就可獲得較高的定位精度；(3)增加滾輪數(shù)量即可加大滑臺4的行程，而不必改變圓柱凸輪輪2的尺寸。12 擺動機(jī)構(gòu) 圖為利用齒條齒輪將電磁鐵的直線運動變化為擺動的機(jī)構(gòu)。 圖為利用氣缸推動齒條使曲柄帶動搖臂繞支軸擺動的機(jī)構(gòu)。氣缸1推動齒條2使固定在齒輪4軸上的曲柄5轉(zhuǎn)動，曲柄5端部的柱銷插在搖臂6的長孔中，帶動搖臂6繞支軸7擺動。搖臂6在擺角兩端具有減速特性。若將該機(jī)構(gòu)用于工件的夾緊，則在理論上當(dāng)曲柄5的軸線與搖臂6上的長孔相垂直時，夾緊力為最大。 該機(jī)構(gòu)的擺角約為20度，可用于中等載荷。 圖為利用移動槽凸輪的擺動機(jī)構(gòu)。 圖為利用連桿將電磁鐵的直線運動變換為搖桿擺動的機(jī)構(gòu)。 作為一個應(yīng)用實例，在欲定量輸送粉狀體或流體時，可如圖所示地將容器3通過一短桿5與搖桿4相鉸接，并設(shè)置適當(dāng)?shù)膶?dǎo)向板7，從而當(dāng)電磁鐵1動作時，搖桿4將帶動容器6按預(yù)定的軌跡及姿態(tài)到達(dá)所要求的位置。 該機(jī)構(gòu)的擺角可達(dá)90度，適用于輕載荷。 圖為利用曲柄輪的擺角兩端減速擺動機(jī)構(gòu)。曲柄輪5與齒輪4同軸，并與搖桿7以連桿6相連。當(dāng)氣缸1推動齒條2運動時，可使搖桿7獲得在擺角兩端具有減速特性的擺動。 該機(jī)構(gòu)的擺角可達(dá)30度，可用于中等載荷。 圖為利用曲柄運動的連續(xù)擺動機(jī)構(gòu)。 從動軸3上的偏心軸頸(相當(dāng)干一小曲柄)通過連桿4與搖板6相連。當(dāng)電動機(jī)2通過帶傳動使從動軸3連續(xù)回轉(zhuǎn)時，搖板6將繞其支軸5作連續(xù)擺動。 該機(jī)構(gòu)能承受中等載荷；常用于振動裝置，但不適于高頻或大振幅的場合。 圖為用圓柱凸輪的擺動機(jī)構(gòu)。氣缸l通過齒條2及齒輪3驅(qū)動固定在齒輪軸上的圓柱凸輪5轉(zhuǎn)動，從而使搖桿9繞其支軸8擺動。在擺角的兩端點，搖桿9具有減速性。若加長齒條2或減小齒輪3的直徑，則氣缸1的活塞桿每往復(fù)動作一次，搖桿9可擺動數(shù)次。、該機(jī)構(gòu)可用于中等載荷。 圖為可獲得大回轉(zhuǎn)半徑的擺動機(jī)構(gòu)。在擺動支架4兩側(cè)的支板6上各設(shè)有兩段相互傾斜一定角度的直線導(dǎo)槽7，擺動架4上的四個滾輪5分別插入其中。當(dāng)電動機(jī)I通過曲柄輪2及連桿3驅(qū)動擺動架4往復(fù)運動時，其運動軌跡將為一圓弧曲線，且回轉(zhuǎn)半徑可達(dá)10一20m。若調(diào)整兩段直線導(dǎo)槽7的夾角，則可改變擺動架4的回轉(zhuǎn)半徑；作為極限情況，當(dāng)兩段直線導(dǎo)槽7的夾角為180度時，擺動架4將作直線往復(fù)運動。 該機(jī)構(gòu)的擺角可達(dá)60度，能用于中等載荷。 圖為齒條、齒輪及曲柄組成的擺動機(jī)構(gòu)。 曲柄5的一端固定在齒輪3的軸上，另—端上的傳動滾輪6插在搖桿7的長孔中。當(dāng)氣缸1驅(qū)動齒條2作直線往復(fù)運動時，搖桿7便在曲柄5的帶動下作往復(fù)擺動，且在擺角的兩端具有減速特性。當(dāng)曲柄5的擺角為270度時，搖桿7的輸出擺角為90度。圖為在往復(fù)過程中最大速度不同的擺動機(jī)構(gòu)。在連桿3的右端裝有分別與搖桿6上的長孔和固定槽凸輪7相配合的滑塊4和滾輪5；在上、下側(cè)凸輪槽的兩交界處沒有擋爪9。從圖示位置，當(dāng)曲柄2在擺動氣缸1的驅(qū)動下順時針勻速擺動時，由于擋爪8的作用，連桿3上的滾輪5將沿下側(cè)凸輪槽滾動，與此同時，連桿3上的滑塊4沿著搖桿6上的長孔向下移動并帶動其作順時針變速擺動。當(dāng)搖桿6從擺角的右端點回擺時．由于擋爪9的作用，連桿3上的滾輪5將進(jìn)入上側(cè)凸輪槽，由于上側(cè)凸輪槽的中心曲線是以搖桿6的支點為圓心的一段圓弧，故搖桿6在逆時針擺動過程中為勻速。由搖桿6的速度特性曲線可見：搖桿6在順逆時針擺動過程中的最大速度不同，但所需的時間則相等。 該機(jī)構(gòu)的擺角范圍為30。一90。，適用于輕載荷。圖為擴(kuò)大擺角的擺動機(jī)構(gòu)。 搖臂5固定在與扇形齒輪3相嚙合的齒輪4的軸上，當(dāng)氣缸1驅(qū)動扇形齒輪3擺動時，搖臂5的擺角將大于扇形齒輪3的擺角。顯然，若改變扇形齒輪3的杠桿比或減小齒輪4的直徑，則可進(jìn)一步擴(kuò)大搖臂5的擺角。該機(jī)構(gòu)適用于輕載荷。 圖為利用連動齒輪的擺動機(jī)構(gòu)。 齒輪7的參數(shù)相同，其間介于小齒輪6，在齒輪7的端面上固結(jié)有等長的曲柄8，兩曲柄8的另一端以連桿9鉸接；齒輪7的軸間連線、兩曲柄8及連桿9構(gòu)成一平行四邊形；連桿9為本機(jī)構(gòu)的從動件。 當(dāng)電動機(jī)2驅(qū)動齒輪5順時針轉(zhuǎn)動時，齒輪7亦與齒輪5同時同速轉(zhuǎn)動。故兩曲柄8將帶動連桿9在垂直平面內(nèi)作平行移動?？刂齐妱訖C(jī)2的轉(zhuǎn)向，使兩曲柄8在180度范圍內(nèi)往復(fù)擺動，連桿9的運動軌跡如圖中雙點劃線所示。 在設(shè)汁及制造時需注意的是；兩曲柄8在擺動時應(yīng)互不干涉；盡量減小齒輪副的側(cè)隙。 該機(jī)構(gòu)可用于蓋章機(jī)或粘接劑的涂敷裝置。 圖為旋轉(zhuǎn)電磁鐵驅(qū)動的擺角兩端減速擺動機(jī)構(gòu)。 齒輪2固定在轉(zhuǎn)角為90度的旋轉(zhuǎn)電磁鐵1的輸出軸上，安裝在齒輪3(相當(dāng)于曲柄輪)上的滾輪4插在搖稈6的長孔中。設(shè)齒輪3的齒數(shù)比為8／3：l，則當(dāng)齒輪2在旋轉(zhuǎn)電磁鐵I的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動90度時，齒輪3將轉(zhuǎn)過240度，而搖桿6的擺角為60度。 該機(jī)構(gòu)具有增速及在擺角兩端減速的特點，適用于輕載荷。圖為利用槽輪的間歇擺動機(jī)構(gòu)。 機(jī)構(gòu)動作為；單銷銷輪2在電動機(jī)1的驅(qū)動下連續(xù)轉(zhuǎn)動，而與之相嚙合的四槽外槽輪4則作間歇轉(zhuǎn)動并通過連桿6使搖稈7作用期性間歇擺動。有機(jī)構(gòu)的速度特性曲線可見，搖桿7的動作與間歇時間比為1：3，在一個往復(fù)過程中擺動四次．在中間位置A及兩端點均停頓。若提高槽輪4與定位盤3的加工、裝配精度，則可使搖稈7獲得良好的擺動重復(fù)精度及在擺角兩端的減速性 該機(jī)構(gòu)適用于輕載荷。圖為在擺角終點具有減速持性的擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。安裝在擺動氣缸1輸出軸上的曲柄2通過滑塊3使導(dǎo)桿4擺動．從而將擺動氣缸l的勻速擺動變換為導(dǎo)桿4在擺角終點減速的變速擺動。若改變擺動氣缸1的安裝角度，則可改變導(dǎo)桿4的擺角大小及其速度特性。該機(jī)構(gòu)的擺角可達(dá)90度，能用于中等裁荷。 圖為同時驅(qū)動四根從動軸擺動的機(jī)構(gòu)。 驅(qū)動圓盤2與擺動氣缸1的輸出軸相聯(lián)接，其端面上裝有四個柱銷3，在四根并列的從動軸4的上端均固結(jié)有擺扦5．其在彈簧6的作用下始終與柱銷5保持接觸。 當(dāng)驅(qū)動圓盤2在擺動氣缸I的帶動下逆時針回轉(zhuǎn)時，四個柱銷3將同時分別撥動四根擺桿5，從而使四根從動軸4同步地作逆時針轉(zhuǎn)動；反之，當(dāng)驅(qū)動圓盤2順時針回轉(zhuǎn)時，在彈簧6的作用下，從動軸4亦將順時針轉(zhuǎn)動。 ． 該機(jī)構(gòu)適用于輕裁荷，從動軸4的轉(zhuǎn)角亦即安裝在從動軸4下端的從動件(未畫出)的擺角可達(dá)90度。圖為利用固定槽凸輪改變曲柄長度的擺動機(jī)構(gòu)。開有長孔的曲柄3固定在氣動馬達(dá)1的輸出軸上，連稈4的左端裝有銷軸(末畫出)及滾輪5，銷軸穿過曲柄3上的長孔使?jié)L輪5插在固定槽凸輪2的槽中，連桿4的右端與搖桿6相鉸接。當(dāng)氣動馬達(dá)1驅(qū)動曲柄3沿圖示方向勻速回轉(zhuǎn)時，連桿4的左端將沿著固定槽凸輪2變速運動，同時帶動搖稈6繞支點擺動，搖桿6具有如速度曲線所示的急回擺動特性。固定槽凸輪2的角度比決定了搖桿6的往復(fù)時間比T1：T2。若固定槽凸輪2的尺寸A＝100mm。該機(jī)構(gòu)可用于中等載荷。 圖為擺角可調(diào)且在擺角兩端具有減速特性的擺動機(jī)構(gòu)。 曲柄2直接固定在擺動油缸l的輸出軸上；搖桿3的長孔內(nèi)裝有一滑塊4，滑塊4上的滾輪(末畫出)插在曲柄2的開口槽中。當(dāng)曲柄2的擺角一定時，調(diào)整滑塊4在搖桿3上的位置(調(diào)整后用螺母鎖定)亦即調(diào)整曲柄2的長度，可改變搖桿3的擺角。 當(dāng)擺動油缸1的擺角為180度時，搖桿3在其擺角兩端點可獲得良好的減速性。 該機(jī)構(gòu)的最大擺角為90度，可用于中等載荷。 圖為輸出相位不同的擺動機(jī)構(gòu)。 端面槽圓盤5偏心地固結(jié)在轉(zhuǎn)軸4上，搖臂7上的活動球頭6插在端面槽圓盤5的槽中。電動機(jī)2驅(qū)動端面槽圓盤5連續(xù)回轉(zhuǎn)時，搖臂7繞其支軸8作往復(fù)擺動。若圍繞轉(zhuǎn)軸4在適當(dāng)位置安裝若干個搖臂，則可得到一組相位不同的輸出擺動。（畫圓盤截面圖）該機(jī)構(gòu)可用于中等載荷。 圖為利用蝸桿蝸輪的擺角終端減逮擺動機(jī)構(gòu)。 安裝在蝸輪4上的銷軸5插在搖桿7的長孔中；滾輪6用于觸動行程開關(guān)。當(dāng)氣動馬達(dá)1通過蝸桿3驅(qū)動蝸輪4回轉(zhuǎn)時．蝸輪4將帶動搖桿7繞其支點往復(fù)擺動，搖桿7的擺動速度在順時針方向(工作行程)較低．面在逆時針方向(空程)則較高，空程與工作行程的速比隨著銷軸5的回轉(zhuǎn)半徑r的增大或搖桿7支點與蝸輪軸的距離L的減小而增大。 該機(jī)構(gòu)的擺角范圍為10度一90度，可用于中等載荷。 圖為具有急回特性的擺動機(jī)構(gòu)。 利用連桿5將具有急回特性的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)與齒條齒輪機(jī)構(gòu)相連，擺桿8固結(jié)在齒輪7的軸上。當(dāng)電動機(jī)(未畫出)驅(qū)動曲柄2沿圖示方向勻速回轉(zhuǎn)時，擺扦8將與搖桿4的擺動方向相反，且順時針擺動快(空程)，逆時針擺動慢(工作行程)。若適當(dāng)?shù)卣{(diào)整齒條齒輪7的參數(shù)，亦可將搖桿4的擺角在一定范圍內(nèi)放大或縮小。 該機(jī)構(gòu)的擺角可達(dá)120度，適用于輕載荷。 圖為槽輪與齒輪組成的擺角兩端減速擺動機(jī)構(gòu)。 齒輪4與四槽外槽輪3同軸，齒輪5的齒數(shù)比為2：1；在齒輪5的端面上裝有滾輪6并使其插在搖桿7的長孔中，從而齒輪5亦相當(dāng)于一曲柄輪。當(dāng)電動機(jī)(末畫出)驅(qū)動雙銷銷輪1連續(xù)旋轉(zhuǎn)時，槽輪3將作間歇轉(zhuǎn)動，其每轉(zhuǎn)動90度齒輪5便轉(zhuǎn)過180度并帶動搖桿7完成一次擺動，搖桿7在其擺角端點將有一停頓，如速度特性曲線所示。 該機(jī)構(gòu)在擺角兩端具有良好的減速性，適用于輕載荷。 圖為具有急回運動特性的擺動機(jī)構(gòu)。驅(qū)動軸1的上端固結(jié)有銷輪2，柱銷3上的滑塊4插在扇形齒輪5的長孔中。當(dāng)驅(qū)動軸1每轉(zhuǎn)動一周時，扇形齒輪5將繞其支軸6往復(fù)擺動一次，并帶動與之相嚙合的齒輪7作往復(fù)轉(zhuǎn)動；齒輪7在順時針方向上的轉(zhuǎn)速(為工作行程)低于其在逆時針方向上的轉(zhuǎn)速，即具有急回運動特性。該機(jī)構(gòu)能承受中等載荷．從動軸8的轉(zhuǎn)角可達(dá)360度。圖為氣缸與擺桿組成的增倍擺動機(jī)構(gòu)。如圖(A)所示，擺桿2由氣缸1驅(qū)動可繞支軸4擺動90度，在其桿長的1／2處裝有滾輪5，滾輪5置于擺桿3上的槽中；擺桿3與輸出轉(zhuǎn)軸6相固結(jié)；輸出轉(zhuǎn)軸6到支軸4的距離等于擺桿3的長度。當(dāng)氣缸1驅(qū)動擺桿2作90度的往復(fù)擺動時，擺桿3(即輸出軸6)將作180度的往復(fù)擺動，亦