【文章內(nèi)容簡介】 定在機(jī)架上，未畫出)支承，兩齒條4均與齒輪3相嚙合。當(dāng)齒輪3在油馬達(dá)1的驅(qū)動(dòng)下逆時(shí)針回轉(zhuǎn)時(shí)，兩壓板7將在齒條4的帶動(dòng)下以相同的低速對向運(yùn)動(dòng)(油路中的單向節(jié)流閥起作用)；而當(dāng)齒輪3順時(shí)針回轉(zhuǎn)時(shí)，兩壓板7將以較高的速度同步相互離開。 該機(jī)構(gòu)可承受中等載荷，單個(gè)壓板的行程范圍為20一100mm．常用于工件的對心定位及夾緊。 圖為將氣缸串聯(lián)的行程可變式直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。 兩個(gè)行程不同的氣缸2首尾相接，氣缸1不動(dòng)，氣缸2可沿導(dǎo)軌滑動(dòng)。當(dāng)氣缸1和2分別或同時(shí)動(dòng)作時(shí)，通過連桿3與氣缸2相連的托架5可獲得四種不同的行程。為減小氣缸2的管路移動(dòng)量，氣缸2的行程比可取為1：2。 該機(jī)構(gòu)可用于在自動(dòng)化生產(chǎn)線中篩選零件合格與否，或按直徑大小將零件分類，或?qū)碜砸宦返某善贩殖伤穆返膱龊稀? ． 因?yàn)閷[動(dòng)變換為直線運(yùn)動(dòng)的機(jī)溝。 只能向鏈輪4中心彎曲的一段滾子鏈條5與鏈輪4相嚙合，其一端固定在鏈輪上，另一端與滑塊7相連。 當(dāng)鏈輪4在電動(dòng)機(jī)1的驅(qū)動(dòng)下作小于180度的擺動(dòng)時(shí)．滑塊7將在鏈條5的推動(dòng)下；沿導(dǎo)向桿6作直線運(yùn)動(dòng)?；瑝K7的行程取決于鏈輪4的直徑，最大可達(dá)500mm。 該機(jī)構(gòu)適用于要求行程較大、載荷較輕但空間上不允許采用氣缸等驅(qū)動(dòng)元件的場合。 圖為齒輪與曲柄組成的直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。 機(jī)構(gòu)的組成如圖(A)所示，當(dāng)電動(dòng)機(jī)1驅(qū)動(dòng)曲柄9連續(xù)回轉(zhuǎn)時(shí)，曲柄10一方面隨著曲柄9繞軸7公轉(zhuǎn)，同時(shí)又由于軸8上的齒輪6通過行星齒輪5與固定齒輪4的嚙合而繞袖8自轉(zhuǎn)。從而，曲柄10自由端的軌跡為一直線，其行程為曲柄10長度之和的2倍。 圖（B）表明了曲柄9的轉(zhuǎn)角與曲柄10 自由端的速度V之間的關(guān)系。顯而易見：曲柄10的自由端在行程的兩端點(diǎn)速度變化平穩(wěn)，無沖擊現(xiàn)象。 圖(A)為利用一個(gè)凸輪驅(qū)動(dòng)滑塊作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的例子。當(dāng)欲擴(kuò)大滑塊4的行程時(shí)，往往受到杠桿2的杠桿比(一般地，A／B3)和凸輪1的尺寸（R/R0）及壓人角的限制。 為了克服圖(4)機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)，圖(B)采用了兩個(gè)凸輪即上凸輪1與輔助凸輪2，并引入了搖桿5等，其結(jié)果使得上凸輪1的從動(dòng)件(即連桿6，相當(dāng)于圖(A)中的搖桿2的支點(diǎn)浮動(dòng)，且總與滑塊8的運(yùn)動(dòng)方向相反，從而滑塊8可獲得較大的行程。 圖為利用軸與滑套的組合實(shí)現(xiàn)兩個(gè)從動(dòng)件順序直線運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。軸l與固定套簡4均開有環(huán)槽，深度為h；滑套2的壁厚為t．其周向均布6個(gè)圓孔()，其中裝有直徑為d的鋼球3。h、t、d的關(guān)系為：d=t+h，h＜t。機(jī)構(gòu)的動(dòng)作過程為：由圖示位置，氣缸(未畫出)驅(qū)動(dòng)軸1向右運(yùn)動(dòng)，由于鋼球3嵌在軸1的環(huán)槽中，故滑套2與軸1一起向右運(yùn)動(dòng)；當(dāng)滑套2左端的法蘭盤與機(jī)架5接觸時(shí)，滑套2便停止運(yùn)動(dòng)。與此同時(shí)，滑套2上的圓孔與固定套筒4的環(huán)槽相重合，隨著氣缸活塞桿繼續(xù)向右運(yùn)動(dòng)，鋼球3將被擠入固定套筒4的環(huán)槽中，從而軸1與滑套2脫離接觸，軸l可繼續(xù)向右運(yùn)動(dòng)直到氣缸活塞桿達(dá)到其行程右端點(diǎn)。若在滑套2與軸1的右端均裝有從動(dòng)件如刀具，則兩刀具可順序地到達(dá)不同的工作位置。圖為利用圓柱凸輪驅(qū)動(dòng)滑臺作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。圓柱凸輪2由兩部分組成．中間—段直徑較大，用于驅(qū)動(dòng)滑臺4作勻速直線運(yùn)動(dòng)；其兩端部分直徑則較小，用于保證滑臺4起動(dòng)及停止時(shí)速度變化緩慢和定位?；_4底面的兩端各裝有一個(gè)滾輪3，分別與上述直徑較小的兩段凸輪嚙合；中間部分的滾輪3為等距分布。該機(jī)構(gòu)的持點(diǎn)為：(1)滑臺4在行程兩端的速度變化平穩(wěn)且無沖擊；(2)只采用帶制動(dòng)器的電動(dòng)機(jī)就可獲得較高的定位精度；(3)增加滾輪數(shù)量即可加大滑臺4的行程，而不必改變圓柱凸輪輪2的尺寸。12 擺動(dòng)機(jī)構(gòu) 圖為利用齒條齒輪將電磁鐵的直線運(yùn)動(dòng)變化為擺動(dòng)的機(jī)構(gòu)。 圖為利用氣缸推動(dòng)齒條使曲柄帶動(dòng)搖臂繞支軸擺動(dòng)的機(jī)構(gòu)。氣缸1推動(dòng)齒條2使固定在齒輪4軸上的曲柄5轉(zhuǎn)動(dòng)，曲柄5端部的柱銷插在搖臂6的長孔中，帶動(dòng)搖臂6繞支軸7擺動(dòng)。搖臂6在擺角兩端具有減速特性。若將該機(jī)構(gòu)用于工件的夾緊，則在理論上當(dāng)曲柄5的軸線與搖臂6上的長孔相垂直時(shí)，夾緊力為最大。 該機(jī)構(gòu)的擺角約為20度，可用于中等載荷。 圖為利用移動(dòng)槽凸輪的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。 圖為利用連桿將電磁鐵的直線運(yùn)動(dòng)變換為搖桿擺動(dòng)的機(jī)構(gòu)。 作為一個(gè)應(yīng)用實(shí)例，在欲定量輸送粉狀體或流體時(shí)，可如圖所示地將容器3通過一短桿5與搖桿4相鉸接，并設(shè)置適當(dāng)?shù)膶?dǎo)向板7，從而當(dāng)電磁鐵1動(dòng)作時(shí)，搖桿4將帶動(dòng)容器6按預(yù)定的軌跡及姿態(tài)到達(dá)所要求的位置。 該機(jī)構(gòu)的擺角可達(dá)90度，適用于輕載荷。 圖為利用曲柄輪的擺角兩端減速擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。曲柄輪5與齒輪4同軸，并與搖桿7以連桿6相連。當(dāng)氣缸1推動(dòng)齒條2運(yùn)動(dòng)時(shí)，可使搖桿7獲得在擺角兩端具有減速特性的擺動(dòng)。 該機(jī)構(gòu)的擺角可達(dá)30度，可用于中等載荷。 圖為利用曲柄運(yùn)動(dòng)的連續(xù)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。 從動(dòng)軸3上的偏心軸頸(相當(dāng)干一小曲柄)通過連桿4與搖板6相連。當(dāng)電動(dòng)機(jī)2通過帶傳動(dòng)使從動(dòng)軸3連續(xù)回轉(zhuǎn)時(shí)，搖板6將繞其支軸5作連續(xù)擺動(dòng)。 該機(jī)構(gòu)能承受中等載荷；常用于振動(dòng)裝置，但不適于高頻或大振幅的場合。 圖為用圓柱凸輪的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。氣缸l通過齒條2及齒輪3驅(qū)動(dòng)固定在齒輪軸上的圓柱凸輪5轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使搖桿9繞其支軸8擺動(dòng)。在擺角的兩端點(diǎn)，搖桿9具有減速性。若加長齒條2或減小齒輪3的直徑，則氣缸1的活塞桿每往復(fù)動(dòng)作一次，搖桿9可擺動(dòng)數(shù)次。、該機(jī)構(gòu)可用于中等載荷。 圖為可獲得大回轉(zhuǎn)半徑的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。在擺動(dòng)支架4兩側(cè)的支板6上各設(shè)有兩段相互傾斜一定角度的直線導(dǎo)槽7，擺動(dòng)架4上的四個(gè)滾輪5分別插入其中。當(dāng)電動(dòng)機(jī)I通過曲柄輪2及連桿3驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)架4往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，其運(yùn)動(dòng)軌跡將為一圓弧曲線，且回轉(zhuǎn)半徑可達(dá)10一20m。若調(diào)整兩段直線導(dǎo)槽7的夾角，則可改變擺動(dòng)架4的回轉(zhuǎn)半徑；作為極限情況，當(dāng)兩段直線導(dǎo)槽7的夾角為180度時(shí)，擺動(dòng)架4將作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。 該機(jī)構(gòu)的擺角可達(dá)60度，能用于中等載荷。 圖為齒條、齒輪及曲柄組成的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。 曲柄5的一端固定在齒輪3的軸上，另—端上的傳動(dòng)滾輪6插在搖桿7的長孔中。當(dāng)氣缸1驅(qū)動(dòng)齒條2作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，搖桿7便在曲柄5的帶動(dòng)下作往復(fù)擺動(dòng)，且在擺角的兩端具有減速特性。當(dāng)曲柄5的擺角為270度時(shí)，搖桿7的輸出擺角為90度。圖為在往復(fù)過程中最大速度不同的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。在連桿3的右端裝有分別與搖桿6上的長孔和固定槽凸輪7相配合的滑塊4和滾輪5；在上、下側(cè)凸輪槽的兩交界處沒有擋爪9。從圖示位置，當(dāng)曲柄2在擺動(dòng)氣缸1的驅(qū)動(dòng)下順時(shí)針勻速擺動(dòng)時(shí)，由于擋爪8的作用，連桿3上的滾輪5將沿下側(cè)凸輪槽滾動(dòng)，與此同時(shí)，連桿3上的滑塊4沿著搖桿6上的長孔向下移動(dòng)并帶動(dòng)其作順時(shí)針變速擺動(dòng)。當(dāng)搖桿6從擺角的右端點(diǎn)回?cái)[時(shí)．由于擋爪9的作用，連桿3上的滾輪5將進(jìn)入上側(cè)凸輪槽，由于上側(cè)凸輪槽的中心曲線是以搖桿6的支點(diǎn)為圓心的一段圓弧，故搖桿6在逆時(shí)針擺動(dòng)過程中為勻速。由搖桿6的速度特性曲線可見：搖桿6在順逆時(shí)針擺動(dòng)過程中的最大速度不同，但所需的時(shí)間則相等。 該機(jī)構(gòu)的擺角范圍為30。一90。，適用于輕載荷。圖為擴(kuò)大擺角的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。 搖臂5固定在與扇形齒輪3相嚙合的齒輪4的軸上，當(dāng)氣缸1驅(qū)動(dòng)扇形齒輪3擺動(dòng)時(shí)，搖臂5的擺角將大于扇形齒輪3的擺角。顯然，若改變扇形齒輪3的杠桿比或減小齒輪4的直徑，則可進(jìn)一步擴(kuò)大搖臂5的擺角。該機(jī)構(gòu)適用于輕載荷。 圖為利用連動(dòng)齒輪的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。 齒輪7的參數(shù)相同，其間介于小齒輪6，在齒輪7的端面上固結(jié)有等長的曲柄8，兩曲柄8的另一端以連桿9鉸接；齒輪7的軸間連線、兩曲柄8及連桿9構(gòu)成一平行四邊形；連桿9為本機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件。 當(dāng)電動(dòng)機(jī)2驅(qū)動(dòng)齒輪5順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，齒輪7亦與齒輪5同時(shí)同速轉(zhuǎn)動(dòng)。故兩曲柄8將帶動(dòng)連桿9在垂直平面內(nèi)作平行移動(dòng)?？刂齐妱?dòng)機(jī)2的轉(zhuǎn)向，使兩曲柄8在180度范圍內(nèi)往復(fù)擺動(dòng)，連桿9的運(yùn)動(dòng)軌跡如圖中雙點(diǎn)劃線所示。 在設(shè)汁及制造時(shí)需注意的是；兩曲柄8在擺動(dòng)時(shí)應(yīng)互不干涉；盡量減小齒輪副的側(cè)隙。 該機(jī)構(gòu)可用于蓋章機(jī)或粘接劑的涂敷裝置。 圖為旋轉(zhuǎn)電磁鐵驅(qū)動(dòng)的擺角兩端減速擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。 齒輪2固定在轉(zhuǎn)角為90度的旋轉(zhuǎn)電磁鐵1的輸出軸上，安裝在齒輪3(相當(dāng)于曲柄輪)上的滾輪4插在搖稈6的長孔中。設(shè)齒輪3的齒數(shù)比為8／3：l，則當(dāng)齒輪2在旋轉(zhuǎn)電磁鐵I的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)90度時(shí)，齒輪3將轉(zhuǎn)過240度，而搖桿6的擺角為60度。 該機(jī)構(gòu)具有增速及在擺角兩端減速的特點(diǎn)，適用于輕載荷。圖為利用槽輪的間歇擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。 機(jī)構(gòu)動(dòng)作為；單銷銷輪2在電動(dòng)機(jī)1的驅(qū)動(dòng)下連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，而與之相嚙合的四槽外槽輪4則作間歇轉(zhuǎn)動(dòng)并通過連桿6使搖稈7作用期性間歇擺動(dòng)。有機(jī)構(gòu)的速度特性曲線可見，搖桿7的動(dòng)作與間歇時(shí)間比為1：3，在一個(gè)往復(fù)過程中擺動(dòng)四次．在中間位置A及兩端點(diǎn)均停頓。若提高槽輪4與定位盤3的加工、裝配精度，則可使搖稈7獲得良好的擺動(dòng)重復(fù)精度及在擺角兩端的減速性 該機(jī)構(gòu)適用于輕載荷。圖為在擺角終點(diǎn)具有減速持性的擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。安裝在擺動(dòng)氣缸1輸出軸上的曲柄2通過滑塊3使導(dǎo)桿4擺動(dòng)．從而將擺動(dòng)氣缸l的勻速擺動(dòng)變換為導(dǎo)桿4在擺角終點(diǎn)減速的變速擺動(dòng)。若改變擺動(dòng)氣缸1的安裝角度，則可改變導(dǎo)桿4的擺角大小及其速度特性。該機(jī)構(gòu)的擺角可達(dá)90度，能用于中等裁荷。 圖為同時(shí)驅(qū)動(dòng)四根從動(dòng)軸擺動(dòng)的機(jī)構(gòu)。 驅(qū)動(dòng)圓盤2與擺動(dòng)氣缸1的輸出軸相聯(lián)接，其端面上裝有四個(gè)柱銷3，在四根并列的從動(dòng)軸4的上端均固結(jié)有擺扦5．其在彈簧6的作用下始終與柱銷5保持接觸。 當(dāng)驅(qū)動(dòng)圓盤2在擺動(dòng)氣缸I的帶動(dòng)下逆時(shí)針回轉(zhuǎn)時(shí)，四個(gè)柱銷3將同時(shí)分別撥動(dòng)四根擺桿5，從而使四根從動(dòng)軸4同步地作逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；反之，當(dāng)驅(qū)動(dòng)圓盤2順時(shí)針回轉(zhuǎn)時(shí)，在彈簧6的作用下，從動(dòng)軸4亦將順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。 ． 該機(jī)構(gòu)適用于輕裁荷，從動(dòng)軸4的轉(zhuǎn)角亦即安裝在從動(dòng)軸4下端的從動(dòng)件(未畫出)的擺角可達(dá)90度。圖為利用固定槽凸輪改變曲柄長度的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。開有長孔的曲柄3固定在氣動(dòng)馬達(dá)1的輸出軸上，連稈4的左端裝有銷軸(末畫出)及滾輪5，銷軸穿過曲柄3上的長孔使?jié)L輪5插在固定槽凸輪2的槽中，連桿4的右端與搖桿6相鉸接。當(dāng)氣動(dòng)馬達(dá)1驅(qū)動(dòng)曲柄3沿圖示方向勻速回轉(zhuǎn)時(shí)，連桿4的左端將沿著固定槽凸輪2變速運(yùn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)搖稈6繞支點(diǎn)擺動(dòng)，搖桿6具有如速度曲線所示的急回?cái)[動(dòng)特性。固定槽凸輪2的角度比決定了搖桿6的往復(fù)時(shí)間比T1：T2。若固定槽凸輪2的尺寸A＝100mm。該機(jī)構(gòu)可用于中等載荷。 圖為擺角可調(diào)且在擺角兩端具有減速特性的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。 曲柄2直接固定在擺動(dòng)油缸l的輸出軸上；搖桿3的長孔內(nèi)裝有一滑塊4，滑塊4上的滾輪(末畫出)插在曲柄2的開口槽中。當(dāng)曲柄2的擺角一定時(shí)，調(diào)整滑塊4在搖桿3上的位置(調(diào)整后用螺母鎖定)亦即調(diào)整曲柄2的長度，可改變搖桿3的擺角。 當(dāng)擺動(dòng)油缸1的擺角為180度時(shí)，搖桿3在其擺角兩端點(diǎn)可獲得良好的減速性。 該機(jī)構(gòu)的最大擺角為90度，可用于中等載荷。 圖為輸出相位不同的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。 端面槽圓盤5偏心地固結(jié)在轉(zhuǎn)軸4上，搖臂7上的活動(dòng)球頭6插在端面槽圓盤5的槽中。電動(dòng)機(jī)2驅(qū)動(dòng)端面槽圓盤5連續(xù)回轉(zhuǎn)時(shí)，搖臂7繞其支軸8作往復(fù)擺動(dòng)。若圍繞轉(zhuǎn)軸4在適當(dāng)位置安裝若干個(gè)搖臂，則可得到一組相位不同的輸出擺動(dòng)。（畫圓盤截面圖）該機(jī)構(gòu)可用于中等載荷。 圖為利用蝸桿蝸輪的擺角終端減逮擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。 安裝在蝸輪4上的銷軸5插在搖桿7的長孔中；滾輪6用于觸動(dòng)行程開關(guān)。當(dāng)氣動(dòng)馬達(dá)1通過蝸桿3驅(qū)動(dòng)蝸輪4回轉(zhuǎn)時(shí)．蝸輪4將帶動(dòng)搖桿7繞其支點(diǎn)往復(fù)擺動(dòng)，搖桿7的擺動(dòng)速度在順時(shí)針方向(工作行程)較低．面在逆時(shí)針方向(空程)則較高，空程與工作行程的速比隨著銷軸5的回轉(zhuǎn)半徑r的增大或搖桿7支點(diǎn)與蝸輪軸的距離L的減小而增大。 該機(jī)構(gòu)的擺角范圍為10度一90度，可用于中等載荷。 圖為具有急回特性的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。 利用連桿5將具有急回特性的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)與齒條齒輪機(jī)構(gòu)相連，擺桿8固結(jié)在齒輪7的軸上。當(dāng)電動(dòng)機(jī)(未畫出)驅(qū)動(dòng)曲柄2沿圖示方向勻速回轉(zhuǎn)時(shí)，擺扦8將與搖桿4的擺動(dòng)方向相反，且順時(shí)針擺動(dòng)快(空程)，逆時(shí)針擺動(dòng)慢(工作行程)。若適當(dāng)?shù)卣{(diào)整齒條齒輪7的參數(shù)，亦可將搖桿4的擺角在一定范圍內(nèi)放大或縮小。 該機(jī)構(gòu)的擺角可達(dá)120度，適用于輕載荷。 圖為槽輪與齒輪組成的擺角兩端減速擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。 齒輪4與四槽外槽輪3同軸，齒輪5的齒數(shù)比為2：1；在齒輪5的端面上裝有滾輪6并使其插在搖桿7的長孔中，從而齒輪5亦相當(dāng)于一曲柄輪。當(dāng)電動(dòng)機(jī)(末畫出)驅(qū)動(dòng)雙銷銷輪1連續(xù)旋轉(zhuǎn)時(shí)，槽輪3將作間歇轉(zhuǎn)動(dòng)，其每轉(zhuǎn)動(dòng)90度齒輪5便轉(zhuǎn)過180度并帶動(dòng)搖桿7完成一次擺動(dòng)，搖桿7在其擺角端點(diǎn)將有一停頓，如速度特性曲線所示。 該機(jī)構(gòu)在擺角兩端具有良好的減速性，適用于輕載荷。 圖為具有急回運(yùn)動(dòng)特性的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)軸1的上端固結(jié)有銷輪2，柱銷3上的滑塊4插在扇形齒輪5的長孔中。當(dāng)驅(qū)動(dòng)軸1每轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)，扇形齒輪5將繞其支軸6往復(fù)擺動(dòng)一次，并帶動(dòng)與之相嚙合的齒輪7作往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)；齒輪7在順時(shí)針方向上的轉(zhuǎn)速(為工作行程)低于其在逆時(shí)針方向上的轉(zhuǎn)速，即具有急回運(yùn)動(dòng)特性。該機(jī)構(gòu)能承受中等載荷．從動(dòng)軸8的轉(zhuǎn)角可達(dá)360度。圖為氣缸與擺桿組成的增倍擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。如圖(A)所示，擺桿2由氣缸1驅(qū)動(dòng)可繞支軸4擺動(dòng)90度，在其桿長的1／2處裝有滾輪5，滾輪5置于擺桿3上的槽中；擺桿3與輸出轉(zhuǎn)軸6相固結(jié)；輸出轉(zhuǎn)軸6到支軸4的距離等于擺桿3的長度。當(dāng)氣缸1驅(qū)動(dòng)擺桿2作90度的往復(fù)擺動(dòng)時(shí)，擺桿3(即輸出軸6)將作180度的往復(fù)擺動(dòng)，亦