【正文】 的速度大于工作行程的速度。機(jī)構(gòu)是自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備最基本的組成部分。 (2) 一些圖例的說(shuō)明文中提到了機(jī)構(gòu)所能承受的載荷，其范圍的基本劃分如下： 該機(jī)構(gòu)具有力放大特性，適用于中等載荷；行程范圍為10—50mm 設(shè)計(jì)要點(diǎn)： (1)氣缸2的安裝方式應(yīng)采用尾部耳軸式； (2)在氣缸2的行程兩端點(diǎn)應(yīng)采取緩沖措施； (3)從動(dòng)軸4與軸承6的配合部應(yīng)有足夠的精度及硬度；軸承6可采用直移式滾珠套或滑動(dòng)軸承。 氣缸1驅(qū)動(dòng)齒條2作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)齒輪單向離合器4及電磁離合器5將運(yùn)動(dòng)傳遞給鏈輪6，使其作單向間歇轉(zhuǎn)動(dòng)。托板5的行程為驅(qū)動(dòng)油缸1行程的2倍。 該機(jī)構(gòu)可用于中等載荷。 改變滾子3的回轉(zhuǎn)半徑可實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)5的行程調(diào)整。 安裝在擺桿3與連桿4鉸接點(diǎn)的滾輪插在槽凸輪2的槽中；當(dāng)槽凸輪2在電動(dòng)機(jī)(未畫出)的驅(qū)動(dòng)下連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)連桿4將使工作臺(tái)5作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。 該機(jī)構(gòu)的步進(jìn)行程范圍為50一200mm，可用于工件的輸送。顯然，由于齒輪4的直徑大于齒輪5的直徑，所以工作臺(tái)13在空程具有急回特性。若欲使錘擊桿5在作上下振動(dòng)的同時(shí)又能回轉(zhuǎn)，則可采用圖(B)的結(jié)構(gòu)，即以滑鍵6將蝸輪7安裝在錘擊桿5上，由蝸桿8通過(guò)蝸輪7驅(qū)動(dòng)錘擊桿5回轉(zhuǎn)。 該機(jī)構(gòu)可用于同時(shí)夾持?jǐn)?shù)個(gè)工件的場(chǎng)合。加工完成后，電磁換向閥14斷電，氣缸活塞桿9開始向上運(yùn)動(dòng)，此時(shí)由于油缸10上腔的油可經(jīng)單向閡流向下腔，故氣缸活塞桿9可帶動(dòng)刀具7快速上升。反之，若當(dāng)隨行工作臺(tái)5在水平方向上受載過(guò)大時(shí)，安全離合器8將分離，從而導(dǎo)致鏈輪7空轉(zhuǎn)，隨行工作臺(tái)5停止運(yùn)動(dòng)。 該機(jī)構(gòu)的行程范圍為100一1000mm，適用于輕載荷。 該機(jī)構(gòu)常用于工件的對(duì)心定位及夾緊，可產(chǎn)生較大的夾緊力。 機(jī)構(gòu)的組成如圖(A)所示，當(dāng)電動(dòng)機(jī)1驅(qū)動(dòng)曲柄9連續(xù)回轉(zhuǎn)時(shí)，曲柄10一方面隨著曲柄9繞軸7公轉(zhuǎn)，同時(shí)又由于軸8上的齒輪6通過(guò)行星齒輪5與固定齒輪4的嚙合而繞袖8自轉(zhuǎn)。該機(jī)構(gòu)的持點(diǎn)為：(1)滑臺(tái)4在行程兩端的速度變化平穩(wěn)且無(wú)沖擊；(2)只采用帶制動(dòng)器的電動(dòng)機(jī)就可獲得較高的定位精度；(3)增加滾輪數(shù)量即可加大滑臺(tái)4的行程，而不必改變圓柱凸輪輪2的尺寸。 從動(dòng)軸3上的偏心軸頸(相當(dāng)干一小曲柄)通過(guò)連桿4與搖板6相連。當(dāng)曲柄5的擺角為270度時(shí)，搖桿7的輸出擺角為90度。故兩曲柄8將帶動(dòng)連桿9在垂直平面內(nèi)作平行移動(dòng)。 圖為同時(shí)驅(qū)動(dòng)四根從動(dòng)軸擺動(dòng)的機(jī)構(gòu)。 端面槽圓盤5偏心地固結(jié)在轉(zhuǎn)軸4上，搖臂7上的活動(dòng)球頭6插在端面槽圓盤5的槽中。 該機(jī)構(gòu)在擺角兩端具有良好的減速性，適用于輕載荷。 搖桿7同軸；安裝在搖桿6自由端的滾輪5插在螺母3的槽中。該機(jī)構(gòu)的間歇轉(zhuǎn)角為90度，適用于輕載荷。 從動(dòng)軸8與固定軸1同軸線；帶有轉(zhuǎn)臂的帶輪2可繞固定軸1轉(zhuǎn)動(dòng)，在轉(zhuǎn)臂的端部裝有棘爪5，棘爪5上又鉸接著可與安裝在固定軸1左端的凸輪3相接觸的滾子6：從動(dòng)軸8的右端裝有一細(xì)牙棘輪5。 若油缸l的行程大于鏈輪7的周長(zhǎng)，則可使輸出輪8的間歇回轉(zhuǎn)角度大于360度。顯然，圓頭錐銷4在轉(zhuǎn)臺(tái)1的停頓時(shí)間內(nèi)亦起定位作用。 由圖示位置，電磁換向閥通電，油缸1驅(qū)動(dòng)滑桿2向左運(yùn)動(dòng)，滑桿2上的柱銷5首先使定定位桿6脫開定位齒盤7，隨后棘爪3推動(dòng)棘輪4作順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)油缸l的活塞桿觸動(dòng)行程開關(guān)LS1時(shí)，電磁換向閥斷電，油缸1又帶動(dòng)滑桿2向右運(yùn)動(dòng)，定位桿6則在彈簧的作用下迅速擺向定位盤7將棘輪軸鎖定。 機(jī)構(gòu)的動(dòng)作過(guò)程為：由圖示位置機(jī)構(gòu)被啟動(dòng)，SOL3通電，油缸11推動(dòng)轉(zhuǎn)軸4上升，使弧齒盤6相分離，同時(shí)又使齒輪3與齒條2進(jìn)入嚙合；當(dāng)油缸11達(dá)到行程的上端點(diǎn)后，行程開關(guān)LS3動(dòng)作——油缸11靜止不動(dòng)；SL1通電，油缸1帶動(dòng)齒條2向右運(yùn)動(dòng)并通過(guò)齒輪3驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)7回轉(zhuǎn)，分度運(yùn)動(dòng)結(jié)束后LS1動(dòng)作——油缸l靜止不動(dòng)；SOL4通電，油缸11帶動(dòng)轉(zhuǎn)袖4下降使齒輪3與齒條2相分離，同時(shí)使弧齒盤6完全嚙合將轉(zhuǎn)臺(tái)7鎖定；LS4動(dòng)作——SOL2通電，油缸1推動(dòng)齒條2向左運(yùn)動(dòng)回到圖示位置，一個(gè)分度運(yùn)動(dòng)結(jié)束，等待下一啟動(dòng)信號(hào)。 在該機(jī)構(gòu)中采用燕尾形導(dǎo)軌6的目的是為了通過(guò)調(diào)整鑲條8使滑塊5與導(dǎo)軌6之間具有適當(dāng)?shù)哪Σ亮?，以保證送料爪動(dòng)作的穩(wěn)定性。 圖為可回轉(zhuǎn)與上下移動(dòng)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。 主軸6上制有寬直齒輪4，以保證主軸6上下運(yùn)動(dòng)時(shí)始終能與傳動(dòng)軸5上的窄直齒輪3相嚙合；主軸6上端的結(jié)構(gòu)可使直動(dòng)氣缸8的活塞桿不隨其回轉(zhuǎn)。該機(jī)構(gòu)常用于抓取移送輕型工件。 凸輪1通過(guò)搖桿連桿5帶動(dòng)滑塊8作水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)；同時(shí)凸輪2通過(guò)搖桿連桿6及L形杠桿7驅(qū)動(dòng)沿桿9相對(duì)于滑塊8作垂直往復(fù)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)油缸1驅(qū)動(dòng)齒條2運(yùn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)軸8將隨著L形支板6公轉(zhuǎn)，同時(shí)又繞其自身軸線自轉(zhuǎn)。 輸送板8的上下運(yùn)動(dòng)由偏心槽凸輪1通過(guò)連桿杠桿7及連桿5驅(qū)動(dòng)，其左右往復(fù)運(yùn)動(dòng)依靠曲柄3及連桿6產(chǎn)生。 圖為在軸類工件自動(dòng)加工線中用于車床的自動(dòng)上、下料機(jī)械手。圖為搖臂可自轉(zhuǎn)并在擺角兩端點(diǎn)作平行移動(dòng)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。 該機(jī)構(gòu)的動(dòng)作過(guò)程為：電動(dòng)機(jī)1驅(qū)動(dòng)主軸4回轉(zhuǎn)，氣缸6推動(dòng)主軸4下降；鉚接沖桿8與鉚釘接觸后，由于摩擦力的作用，鉚接沖桿8將繞其自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。 圖為凸輪與電磁鐵分別驅(qū)動(dòng)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。 圖為氣缸驅(qū)動(dòng)送料爪實(shí)現(xiàn)矩形運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。至此，一個(gè)分度動(dòng)作過(guò)程結(jié)束。 棘輪7及定位盤8固定在輸出軸2上；齒輪5可相對(duì)輸出軸2轉(zhuǎn)動(dòng)，其端面上裝有與棘輪7相嚙合的棘爪6。該機(jī)構(gòu)可用于中等載荷。 該機(jī)構(gòu)可用嚴(yán)重載荷。傳動(dòng)軸8上裝有齒輪定位盤6及單向離合器7，單向離合器7的外套筒為本機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件。另外，若改變柱銷5的數(shù)量亦可改變銷輪4在氣缸1的—個(gè)往復(fù)動(dòng)作過(guò)程中的間歇回轉(zhuǎn)次數(shù)。 圓盤l上裝有柱銷2；擺桿4的轉(zhuǎn)軸上均固結(jié)有相同的小齒輪5，且二者相嚙合；輸出擺桿6與擺桿4同軸。 該機(jī)構(gòu)的擺角可達(dá)120度，適用于輕載荷。當(dāng)曲柄2的擺角一定時(shí)，調(diào)整滑塊4在搖桿3上的位置(調(diào)整后用螺母鎖定)亦即調(diào)整曲柄2的長(zhǎng)度，可改變搖桿3的擺角。圖為在擺角終點(diǎn)具有減速持性的擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)適用于輕載荷。 該機(jī)構(gòu)的擺角可達(dá)60度，能用于中等載荷。曲柄輪5與齒輪4同軸，并與搖桿7以連桿6相連。若在滑套2與軸1的右端均裝有從動(dòng)件如刀具，則兩刀具可順序地到達(dá)不同的工作位置。 當(dāng)鏈輪4在電動(dòng)機(jī)1的驅(qū)動(dòng)下作小于180度的擺動(dòng)時(shí)．滑塊7將在鏈條5的推動(dòng)下；沿導(dǎo)向桿6作直線運(yùn)動(dòng)。 圖為利用平衡杠桿的直線對(duì)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。 圖為利用直流電磁鐵及鋼帶的直線往復(fù)運(yùn)功機(jī)構(gòu)。設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)盡量減小氣缸驅(qū)動(dòng)桿4及導(dǎo)桿9的間距。 圖為將氣缸與油缸相串聯(lián)使刀具進(jìn)行變速直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。 在氣缸1與齒輪6之間串入—雙活塞桿油缸2，油缸2的右活塞桿通過(guò)連板3與氣缸l的活塞桿連接，其左活塞桿上制有齒條5和齒輪6相嚙合；當(dāng)氣缸1的活塞桿向右運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于油缸2的阻尼作用，鉆床主軸7將以較低的速度下降；反之，當(dāng)氣缸1的活塞桿向左運(yùn)動(dòng)時(shí)，油缸2不起阻尼作用，鉆床主軸7可快速上升。 該機(jī)構(gòu)的行程范圍為10一50mm，可承受中等載荷，常用于小型零件的壓入裝配。 。 圖為利用欠齒齒輪使鏈條作直線步進(jìn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。（扇形齒輪） 該機(jī)構(gòu)可用于裝配生產(chǎn)線中從料倉(cāng)推出工件的場(chǎng)合。 該機(jī)構(gòu)的行程范圍為50一100mm，可用于中等載荷。在曲柄2擺動(dòng)的兩極限位置設(shè)有緩沖器7以減小沖擊。工作臺(tái)4的導(dǎo)軌以采用摩擦較小的結(jié)構(gòu)為宜。 安裝在滑板4上的滾輪5與移動(dòng)凸輪2的曲線槽相配合；當(dāng)油缸1驅(qū)動(dòng)移動(dòng)凸輪2往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，滑板4將在垂直于油缸1軸線的方向上作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。該機(jī)構(gòu)可用于中等裁荷，行程范圍為50一150mm。在使用凸輪的機(jī)構(gòu)中，通過(guò)更換凸輪還可獲得不同的速度變化規(guī)律。在實(shí)際應(yīng)用中，機(jī)構(gòu)的種類繁多，其結(jié)構(gòu)及動(dòng)作原理也各不相同，但它們都具有共同的特征，這就是傳遞、變換機(jī)械運(yùn)動(dòng)和力。輕載荷； 1kg以下 圖為氣缸驅(qū)動(dòng)的變換直線運(yùn)動(dòng)方向的機(jī)構(gòu)。利用定時(shí)器適當(dāng)?shù)剡x擇電磁離合器5的通電時(shí)間，可使固結(jié)在鏈條7上的托架8在10一300mm的步距范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)直線步進(jìn)運(yùn)動(dòng)。托板5依靠工件的自重下降(油缸1的前腔卸壓)。 圖為利用曲柄運(yùn)動(dòng)的行程兩端減速直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。 該機(jī)構(gòu)的行程范圍為50一200mm，能用于中等載荷。工作臺(tái)5的速度特性由槽凸輪2決定，其行程范圍為10—15mm，可用于中速載荷。圖為鏈?zhǔn)街虚g可停頓的直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。 該機(jī)構(gòu)的行程范圍為50一500mm，可承受重載荷。 該機(jī)構(gòu)的行程約為5mm，常用于小型工件的鉚接。驅(qū)動(dòng)軸1通過(guò)齒輪傳動(dòng)(未畫出)帶動(dòng)曲柄輪2回轉(zhuǎn)，經(jīng)連桿6(或同步鋼帶7)使兩曲柄輪3作同步轉(zhuǎn)動(dòng)；在兩曲柄輪3的端面上按圖示位置又各鉸接有兩根連桿5．安裝在連桿5端部的滑塊8可在導(dǎo)向槽內(nèi)移動(dòng)并分別與上下橫梁9相連。刀具7在進(jìn)給過(guò)程中的變速位置可通過(guò)調(diào)整氣缸活塞桿9上端的螺母l 2來(lái)改變。 圖為利用偏心軸的水平振動(dòng)機(jī)構(gòu)。圖為利用—個(gè)油缸1通過(guò)齒條齒輪副同時(shí)驅(qū)動(dòng)四根頂桿4作同步上下運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。（根據(jù)工件改變卡塊形狀）圖為采用齒條、齒輪的直線對(duì)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。從而，曲柄10自由端的軌跡為一直線，其行程為曲柄10長(zhǎng)度之和的2倍。12 擺動(dòng)機(jī)構(gòu) 圖為利用齒條齒輪將電磁鐵的直線運(yùn)動(dòng)變化為擺動(dòng)的機(jī)構(gòu)。當(dāng)電動(dòng)機(jī)2通過(guò)帶傳動(dòng)使從動(dòng)軸3連續(xù)回轉(zhuǎn)時(shí)，搖板6將繞其支軸5作連續(xù)擺動(dòng)。圖為在往復(fù)過(guò)程中最大速度不同的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)?？刂齐妱?dòng)機(jī)2的轉(zhuǎn)向，使兩曲柄8在180度范圍內(nèi)往復(fù)擺動(dòng)，連桿9的運(yùn)動(dòng)軌跡如圖中雙點(diǎn)劃線所示。 驅(qū)動(dòng)圓盤2與擺動(dòng)氣缸1的輸出軸相聯(lián)接，其端面上裝有四個(gè)柱銷3，在四根并列的從動(dòng)軸4的上端均固結(jié)有擺扦5．其在彈簧6的作用下始終與柱銷5保持接觸。電動(dòng)機(jī)2驅(qū)動(dòng)端面槽圓盤5連續(xù)回轉(zhuǎn)時(shí)，搖臂7繞其支軸8作往復(fù)擺動(dòng)。 圖為具有急回運(yùn)動(dòng)特性的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。當(dāng)氣動(dòng)馬達(dá)1驅(qū)動(dòng)螺桿2回轉(zhuǎn)時(shí)，螺母3將沿著燕尾形導(dǎo)軌4移動(dòng)并帶動(dòng)搖桿6即插桿7擺動(dòng)。圖為360度間歇回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。隨著帶輪2帶動(dòng)棘爪5轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)滾子6與凸輪3曲率半徑較大的廓線段接觸時(shí)，棘爪5將被抬起而與棘輪7脫離嚙合，此過(guò)程中從動(dòng)軸8靜止不動(dòng)；若滾子6與凸輪3曲率半徑較小的廓線段接觸時(shí)，則由于棘爪5卡入棘輪7的齒間，故棘輪7即從動(dòng)軸8將隨帶輪2一起轉(zhuǎn)動(dòng)。該機(jī)構(gòu)可用于中等載荷。 該機(jī)構(gòu)的最大間歇轉(zhuǎn)角為5度，適用于輕載荷。該機(jī)構(gòu)的分度角可達(dá)30度，能承受中等載荷、常用于在工件的圓周上等分地鉆、鉸孔的場(chǎng)合。 該機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)是：分度精度高；定位剛度大，在保證兩弧齒盤6正確嚙合的前提下，改變油缸1的行程可獲得不同的分度角(10度一90度)；可用于重載荷。該機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，適用于移送杯形工件的場(chǎng)合。 轉(zhuǎn)盤3以均布的若干對(duì)導(dǎo)桿4連為一體，每對(duì)導(dǎo)桿4上均有一滑塊5，安裝在得抉5上的滑輪6插在固定的中空?qǐng)A柱凸輪7的曲線槽中。 該機(jī)構(gòu)的動(dòng)作過(guò)程為：直動(dòng)氣缸8推動(dòng)主鈾6下降——270度，擺動(dòng)氣缸1通過(guò)兩級(jí)齒輪傳動(dòng)(增速)驅(qū)動(dòng)主軸6回轉(zhuǎn)，進(jìn)行加工或裝配作業(yè)——直動(dòng)氣缸8帶動(dòng)主軸6上升復(fù)位。 圖為利用兩個(gè)相同的氣缸使連桿自由端獲得4個(gè)確定位置的機(jī)構(gòu)。若在滑桿9的下端安裝上機(jī)械于，則該機(jī)構(gòu)可用于抓取移送工件。 改變圓錐齒輪7的齒數(shù)比便可改變從動(dòng)軸8自轉(zhuǎn)與公轉(zhuǎn)的角度比；若設(shè)公轉(zhuǎn)角度為180度，則當(dāng)齒數(shù)比為1:1或1:2時(shí)，從動(dòng)軸8的自轉(zhuǎn)角度將分別為180度或360度。 圖為利用偏心槽凸輪及桿系的步進(jìn)輸送機(jī)構(gòu)。 當(dāng)擺動(dòng)氣缸1驅(qū)動(dòng)內(nèi)套筒2順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)后又逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，輸出軸4的動(dòng)作為：前進(jìn)(伸出)——順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)——逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，后退(縮回)，如圖(c)所示。由于插臂5的擺角過(guò)大時(shí)，鋼絲繩9有可能與導(dǎo)輪10相脫離，故該機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)范圍不宜過(guò)大。 鉚接沖桿8由滾針軸承10支承安裝在桿座7上，其軸線相對(duì)于主軸4的軸線傾斜一定角度；桿座7與主軸4為固定聯(lián)接；主軸4上的寬直齒輪3與電動(dòng)機(jī)I輸輸出軸上的窄直齒輪2相嚙合：主軸支座5與與氣缸6的沿塞桿相固結(jié)。 該機(jī)構(gòu)適用于輕載荷．正方形運(yùn)動(dòng)的行程范圍為10—100mm。該機(jī)構(gòu)的垂直、水平振動(dòng)的幅度各為10一30mm．可用于中等載荷。該機(jī)構(gòu)的動(dòng)作過(guò)程為：氣缸7的活塞桿縮回，卡塊8與滾輪2相脫離——?dú)飧?帶動(dòng)滑板4右移，由于氣缸5的活塞桿處于伸出狀態(tài)即卡塊6卡住了一個(gè)滾輪2，故轉(zhuǎn)臺(tái)1隨著滑板4的右移作逆時(shí)針回轉(zhuǎn)——轉(zhuǎn)臺(tái)l轉(zhuǎn)過(guò)30度后，接近開關(guān)9發(fā)出信號(hào)，氣缸7驅(qū)動(dòng)卡塊8逆時(shí)針擺動(dòng)將另一個(gè)滾輪2卡住，從而把轉(zhuǎn)臺(tái)1鎖定——?dú)飧?的活塞桿縮回，氣缸3推動(dòng)滑板4向左運(yùn)動(dòng)——?dú)飧?的活塞桿伸出，卡塊6又將一個(gè)滾輪2卡住。 圖為油缸通過(guò)齒條齒輪驅(qū)動(dòng)棘輪的臥式分度機(jī)構(gòu)。 當(dāng)對(duì)銷輪6間歇時(shí)的定位精度有要求時(shí)，可在輸出軸8處設(shè)置定位機(jī)構(gòu)。這樣，在油缸2的活塞桿往復(fù)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，單向離合器7將交替地帶動(dòng)輸出轉(zhuǎn)軸9作逆時(shí)針步進(jìn)回轉(zhuǎn)，從而有效的利用了油缸2的空程。主動(dòng)軸1上裝有單銷銷輪2，其上的柱銷插在扇形欠齒齒輪3的長(zhǎng)孔中；扇形定位板4與扇形欠齒齒輪3同軸(P點(diǎn))。 若適當(dāng)?shù)貙⒅N5非均布設(shè)置，則能使銷輪5的回轉(zhuǎn)角發(fā)生變化。 圖為擺桿在180度范圍內(nèi)往復(fù)擺動(dòng)的機(jī)構(gòu)。若適當(dāng)?shù)卣{(diào)整齒條齒輪7的參數(shù)，亦可將搖桿4的擺角在一定范