【正文】 的速比隨著銷軸5的回轉(zhuǎn)半徑r的增大或搖桿7支點(diǎn)與蝸輪軸的距離L的減小而增大。 圖為具有急回特性的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。當(dāng)電動(dòng)機(jī)(未畫(huà)出)驅(qū)動(dòng)曲柄2沿圖示方向勻速回轉(zhuǎn)時(shí)，擺扦8將與搖桿4的擺動(dòng)方向相反，且順時(shí)針擺動(dòng)快(空程)，逆時(shí)針擺動(dòng)慢(工作行程)。 該機(jī)構(gòu)的擺角可達(dá)120度，適用于輕載荷。 齒輪4與四槽外槽輪3同軸，齒輪5的齒數(shù)比為2：1；在齒輪5的端面上裝有滾輪6并使其插在搖桿7的長(zhǎng)孔中，從而齒輪5亦相當(dāng)于一曲柄輪。 該機(jī)構(gòu)在擺角兩端具有良好的減速性，適用于輕載荷。驅(qū)動(dòng)軸1的上端固結(jié)有銷輪2，柱銷3上的滑塊4插在扇形齒輪5的長(zhǎng)孔中。該機(jī)構(gòu)能承受中等載荷．從動(dòng)軸8的轉(zhuǎn)角可達(dá)360度。如圖(A)所示，擺桿2由氣缸1驅(qū)動(dòng)可繞支軸4擺動(dòng)90度，在其桿長(zhǎng)的1／2處裝有滾輪5，滾輪5置于擺桿3上的槽中；擺桿3與輸出轉(zhuǎn)軸6相固結(jié)；輸出轉(zhuǎn)軸6到支軸4的距離等于擺桿3的長(zhǎng)度。另外，從圖(B)又可知；擺桿3(即輸出轉(zhuǎn)軸6)在起動(dòng)與停止時(shí)進(jìn)度變化平穩(wěn)．無(wú)沖擊現(xiàn)象。動(dòng)作過(guò)程為：氣缸1的活塞桿從圖示位置開(kāi)始下降，固結(jié)于其活塞桿左側(cè)的頂桿2首先推動(dòng)可動(dòng)料槽5繞其支點(diǎn)順時(shí)針擺動(dòng)，以讓出活塞桿下降的通路；在氣缸1行程的下端點(diǎn)，安裝在活塞桿端部的真空吸頭3將工件9吸附，同時(shí)頂桿2上端的凸臺(tái)觸動(dòng)行程開(kāi)關(guān)LS2使氣缸1的活塞桿開(kāi)始向上運(yùn)動(dòng)．可動(dòng)料槽5則在扭簧6的作用下逆時(shí)針擺動(dòng)復(fù)位；待氣缸1的活塞桿縮回后，真空吸頭3便在行程開(kāi)關(guān)LS1的控制下與大氣接通．工件9落下并滑入料箱8。 圓盤l上裝有柱銷2；擺桿4的轉(zhuǎn)軸上均固結(jié)有相同的小齒輪5，且二者相嚙合；輸出擺桿6與擺桿4同軸。因此，每當(dāng)圓盤1連續(xù)回轉(zhuǎn)—周時(shí)，輸出擺桿6將在180度的范圍內(nèi)往復(fù)擺動(dòng)一次。 搖桿7同軸；安裝在搖桿6自由端的滾輪5插在螺母3的槽中。 該機(jī)構(gòu)可用于中等裁荷。 輸出軸7上裝有單向離合器6，擺桿3固定在單向離合器6的外套簡(jiǎn)上。通過(guò)更換移功凸輪2可使輸出軸7獲得不同的速度特件及回轉(zhuǎn)角度。其缺點(diǎn)是：要保證滾輪4始終能與移動(dòng)凸輪2保持線接觸，移動(dòng)凸輪2的設(shè)計(jì)及加工較為困難。 當(dāng)氣缸1驅(qū)動(dòng)U形支板2往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，安裝在U形支板2上的兩個(gè)棘爪3將分別推動(dòng)銷輪4回轉(zhuǎn)；銷輪4的間歇時(shí)間通過(guò)控制氣缸1的動(dòng)作來(lái)保證。另外，若改變柱銷5的數(shù)量亦可改變銷輪4在氣缸1的—個(gè)往復(fù)動(dòng)作過(guò)程中的間歇回轉(zhuǎn)次數(shù)。 圖為利用帶有單向離合器的齒輪及槽輪等將氣缸的直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)變換為單向間歇轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)的間歇轉(zhuǎn)角為90度，適用于輕載荷。帶輪3與摩擦盤4相固結(jié)，可在驅(qū)動(dòng)軸上滑移；摩擦盤5固定在從動(dòng)軸6上。該機(jī)構(gòu)的動(dòng)作過(guò)程為：連續(xù)旋轉(zhuǎn)的帶輪3通過(guò)摩擦盤5驅(qū)動(dòng)定位盤8順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，由于定位盤8上的切口超前于定位盤7上的切口，故定位盤8上的凸臺(tái)將先碰到定位桿11而被鎖定，定位盤7則仍能繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)；待定位盤8的兩切口對(duì)齊后，定位桿11將同時(shí)嵌入兩切口，從而使從動(dòng)軸6停止轉(zhuǎn)動(dòng)；此時(shí)若給電磁鐵11一個(gè)窄脈沖信號(hào)使之動(dòng)作，則可解除定位桿11對(duì)從動(dòng)軸6的約束，于是定位盤8在拉簧11的作用下迅速?gòu)?fù)位，同時(shí)定位盤8將保持圖示的相對(duì)位置關(guān)系一起回轉(zhuǎn)360度?？刂齐姶盆F11的動(dòng)作信號(hào)間隔，可使從動(dòng)軸6獲得不同停頓時(shí)間的360度間歇轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)改變旋轉(zhuǎn)電磁鐵1的擺角范圍或其相對(duì)于棘輪6軸心的位置．可使棘輪6的動(dòng)程大小發(fā)生變化，并在間歇轉(zhuǎn)角的兩端獲得不同的減速特性。圖為利用扇形欠齒齒輪的間歇回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。傳動(dòng)軸8上裝有齒輪定位盤6及單向離合器7，單向離合器7的外套筒為本機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件。 該機(jī)構(gòu)的間歇轉(zhuǎn)角可達(dá)180度，適用于輕載荷。 從動(dòng)軸8與固定軸1同軸線；帶有轉(zhuǎn)臂的帶輪2可繞固定軸1轉(zhuǎn)動(dòng)，在轉(zhuǎn)臂的端部裝有棘爪5，棘爪5上又鉸接著可與安裝在固定軸1左端的凸輪3相接觸的滾子6：從動(dòng)軸8的右端裝有一細(xì)牙棘輪5。 通過(guò)更換凸輪3，在帶輪2轉(zhuǎn)動(dòng)一周內(nèi)可使從動(dòng)軸8實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)次且轉(zhuǎn)角不等的步進(jìn)同轉(zhuǎn)。圖為單向間歇回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。 當(dāng)圓盤2在電動(dòng)機(jī)(未畫(huà)出)的驅(qū)動(dòng)下按圖示方向回轉(zhuǎn)時(shí)，由A——B：齒條軸4向右運(yùn)動(dòng)，通過(guò)齒輪5使單向離合器7(處于接合狀態(tài))的外套筒逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一周，其起動(dòng)與停止時(shí)速度變化平穩(wěn)；由B——A：齒條袖4向左運(yùn)動(dòng)，單向離合器7處于分離狀態(tài)，其外套筒靜止不動(dòng)。 圖為利用兩個(gè)單向離臺(tái)器的步進(jìn)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。假設(shè)單向離合器7的空轉(zhuǎn)方向?yàn)轫槙r(shí)針，當(dāng)油缸2的活塞桿伸出時(shí)，單向離合器6接合，單向離合器7分離．輸出轉(zhuǎn)軸9作逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；反之，當(dāng)油缸2的活寒桿縮回時(shí)，單向離合器6分離，而單向離合器7則接合，輸出轉(zhuǎn)軸9仍作逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。 該機(jī)構(gòu)可用嚴(yán)重載荷。 當(dāng)油缸1推動(dòng)滑塊2向左運(yùn)動(dòng)時(shí)，安裝在滑塊2上的驅(qū)動(dòng)棘爪3將撥動(dòng)鏈條6向左運(yùn)動(dòng)，使鏈輪7即輸出輪8逆時(shí)針回轉(zhuǎn)。 若油缸l的行程大于鏈輪7的周長(zhǎng)，則可使輸出輪8的間歇回轉(zhuǎn)角度大于360度。 圖為圓錐齒輪與球面輪組成的變速回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。當(dāng)電動(dòng)機(jī)(未畫(huà)出)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)軸1回轉(zhuǎn)時(shí)，運(yùn)動(dòng)經(jīng)圓錐齒輪3(速比為1：1)、球面輪5及摩擦輪6傳遞給從動(dòng)軸7。該機(jī)構(gòu)適用于輕載荷。 ’ ，．銷輪6上均布三個(gè)柱銷7；移動(dòng)凸輪5固結(jié)在滑塊3的下面，其形狀及柱銷7的位置關(guān)系如圖（B）所示。銷輪6的間歇時(shí)間依靠控制氣缸1的停頓來(lái)保證。該機(jī)構(gòu)可用于中等載荷。 轉(zhuǎn)臺(tái)1上開(kāi)有兩圈數(shù)量相同的定位孔，內(nèi)、外圈孔在圓周方向相互錯(cuò)開(kāi)一微小角度；垂直設(shè)置在轉(zhuǎn)臺(tái)1下面的油缸3位于同一徑向線上，油缸活塞桿的端部均裝有圓頭錐銷4。顯然，圓頭錐銷4在轉(zhuǎn)臺(tái)1的停頓時(shí)間內(nèi)亦起定位作用。圖為利用蝸輪蝸桿及行星齒輪的大傳動(dòng)比減速回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。 為了改善嚙合質(zhì)量和提高傳動(dòng)的承載能力，行星輪固定齒輪5及齒輪6以采用變位齒輪為宜。 圖為利用帶傳動(dòng)獲得大減速比的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。當(dāng)輸入軸2在電動(dòng)機(jī)(未畫(huà)出)的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)時(shí)，行星帶輪6將隨著轉(zhuǎn)盤3回轉(zhuǎn)并通過(guò)從動(dòng)帶輪9帶動(dòng)輸出軸10旋轉(zhuǎn)。另外，若改變從動(dòng)帶輪9與固定帶輪8的直徑比，亦可獲得上述結(jié)果。 棘輪7及定位盤8固定在輸出軸2上；齒輪5可相對(duì)輸出軸2轉(zhuǎn)動(dòng)，其端面上裝有與棘輪7相嚙合的棘爪6。 該機(jī)構(gòu)的分度角可達(dá)180度，能承受中等載荷。 由圖示位置，電磁換向閥通電，油缸1驅(qū)動(dòng)滑桿2向左運(yùn)動(dòng)，滑桿2上的柱銷5首先使定定位桿6脫開(kāi)定位齒盤7，隨后棘爪3推動(dòng)棘輪4作順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)油缸l的活塞桿觸動(dòng)行程開(kāi)關(guān)LS1時(shí)，電磁換向閥斷電，油缸1又帶動(dòng)滑桿2向右運(yùn)動(dòng)，定位桿6則在彈簧的作用下迅速擺向定位盤7將棘輪軸鎖定。 圖為主動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)T—1圈后從動(dòng)軸可與主動(dòng)軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的機(jī)構(gòu)。這樣便實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)鈾1轉(zhuǎn)動(dòng)T一l圈后，從動(dòng)軸6隨之同步轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的要求。 圖為旋轉(zhuǎn)電磁鐵與棘輪組成的間歇回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)適用于輕載荷。機(jī)構(gòu)的組成如圖：轉(zhuǎn)臺(tái)1的下面均布12個(gè)滾輪2；氣缸3的活塞桿與滑板4鉸接；氣缸5安裝在滑板4上，卡塊6固結(jié)于其活塞桿端部；卡塊8可繞支點(diǎn)擺動(dòng)并與氣缸7的活塞桿相連；接近開(kāi)關(guān)9用于檢測(cè)轉(zhuǎn)臺(tái)1的位置。至此，一個(gè)分度動(dòng)作過(guò)程結(jié)束。 圖為采用弧齒盤的立式分度機(jī)構(gòu)。 機(jī)構(gòu)的動(dòng)作過(guò)程為：由圖示位置機(jī)構(gòu)被啟動(dòng)，SOL3通電，油缸11推動(dòng)轉(zhuǎn)軸4上升，使弧齒盤6相分離，同時(shí)又使齒輪3與齒條2進(jìn)入嚙合；當(dāng)油缸11達(dá)到行程的上端點(diǎn)后，行程開(kāi)關(guān)LS3動(dòng)作——油缸11靜止不動(dòng)；SL1通電，油缸1帶動(dòng)齒條2向右運(yùn)動(dòng)并通過(guò)齒輪3驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)7回轉(zhuǎn)，分度運(yùn)動(dòng)結(jié)束后LS1動(dòng)作——油缸l靜止不動(dòng)；SOL4通電，油缸11帶動(dòng)轉(zhuǎn)袖4下降使齒輪3與齒條2相分離，同時(shí)使弧齒盤6完全嚙合將轉(zhuǎn)臺(tái)7鎖定；LS4動(dòng)作——SOL2通電，油缸1推動(dòng)齒條2向左運(yùn)動(dòng)回到圖示位置，一個(gè)分度運(yùn)動(dòng)結(jié)束，等待下一啟動(dòng)信號(hào)。 圖為氣缸與齒條、齒輪組成的高速 分度機(jī)構(gòu)。 機(jī)構(gòu)的一個(gè)動(dòng)作循環(huán)為：由圖(A)所示的位置，氣缸1推動(dòng)齒輪2順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90度，齒輪3則逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)180度，與此同時(shí)齒條4向右移動(dòng)2a并驅(qū)動(dòng)齒輪6即分度軸回轉(zhuǎn)。 由圖（B）所示的曲線可見(jiàn)：齒條4即分度軸在起動(dòng)與停止時(shí)速度變化平穩(wěn)，沒(méi)有突變。14 復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 圖為垂直與水平振動(dòng)的復(fù)合振動(dòng)機(jī)構(gòu)。 設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)盡量減小運(yùn)動(dòng)部分的質(zhì)量及各運(yùn)動(dòng)副的摩擦。 圖為氣缸驅(qū)動(dòng)送料爪實(shí)現(xiàn)矩形運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。 當(dāng)氣缸1的活塞桿開(kāi)始向左運(yùn)動(dòng)時(shí)，滑塊5靜止不動(dòng)，送料爪3則繞銷袖4作逆時(shí)針擺動(dòng)，待送料爪3的自由端與工件9接觸后，送料爪3將停止擺動(dòng)并和滑塊5一起被氣缸l推動(dòng)而向左運(yùn)動(dòng)；在行程的左端點(diǎn)，當(dāng)氣缸1的活塞桿開(kāi)始向右運(yùn)動(dòng)時(shí)．送料爪3首先沿順時(shí)針?lè)较驍[動(dòng)，碰到限位擋塊后(圖中未畫(huà)出)才與滑塊5一起由氣缸1帶動(dòng)向右運(yùn)動(dòng)。 在該機(jī)構(gòu)中采用燕尾形導(dǎo)軌6的目的是為了通過(guò)調(diào)整鑲條8使滑塊5與導(dǎo)軌6之間具有適當(dāng)?shù)哪Σ亮Γ员ＷC送料爪動(dòng)作的穩(wěn)定性。 因?yàn)橥馆嗱?qū)動(dòng)的上下．左右運(yùn)動(dòng)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。 機(jī)構(gòu)的動(dòng)作循環(huán)為：帶狀“工件”12位于印泥臺(tái)10的下方，由其它機(jī)構(gòu)步進(jìn)地向右輸送(見(jiàn)因AA)；從圖示位置，當(dāng)帶狀“工件”12步進(jìn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，打印棒7由凸輪2驅(qū)動(dòng)向下運(yùn)動(dòng)。 設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意的是：凸輪2每回轉(zhuǎn)一周，打印棒7應(yīng)作兩次上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，且兩次動(dòng)作的行程及速度不同。 固結(jié)在電動(dòng)機(jī)1的輸出軸上的三角凸輪2插在插臂3上的方孔中，搖臂3的左端部開(kāi)有長(zhǎng)孔與固定支耳4相鉸接。若在搖臂3的右端安裝機(jī)械手5．則該機(jī)構(gòu)可用于工件的抓取、移送。 圖為凸輪與電磁鐵分別驅(qū)動(dòng)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。固結(jié)有打印棒5的滑塊4由凸輪2驅(qū)動(dòng)可沿導(dǎo)桿7左右往復(fù)運(yùn)動(dòng)；印泥臺(tái)12安裝在搖仟11的端部，由電磁鐵10帶動(dòng)可在垂直于打印棒5軸線的平面內(nèi)往復(fù)擺動(dòng)。 圖為可回轉(zhuǎn)與上下移動(dòng)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。當(dāng)電動(dòng)機(jī)(未畫(huà)出)通過(guò)齒輪傳動(dòng)使轉(zhuǎn)盤3回轉(zhuǎn)時(shí)，滑塊5將一方面隨之回轉(zhuǎn)，同時(shí)又沿著導(dǎo)桿4按固定圓柱凸輪7的“升程一轉(zhuǎn)角”規(guī)律作上下移動(dòng)。 圖為回轉(zhuǎn)軸可上下運(yùn)動(dòng)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。 為保證回轉(zhuǎn)軸5不受杠桿2擺動(dòng)時(shí)所附加的側(cè)向力，杠桿2與回轉(zhuǎn)軸5的聯(lián)結(jié)部應(yīng)采用圖AA所示的結(jié)構(gòu)，即回轉(zhuǎn)軸5可相對(duì)杠桿2轉(zhuǎn)動(dòng)。 。 圖為鉚接沖桿可自轉(zhuǎn)、公轉(zhuǎn)及上下運(yùn)動(dòng)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。 該機(jī)構(gòu)的動(dòng)作過(guò)程為：電動(dòng)機(jī)1驅(qū)動(dòng)主軸4回轉(zhuǎn)，氣缸6推動(dòng)主軸4下降；鉚接沖桿8與鉚釘接觸后，由于摩擦力的作用，鉚接沖桿8將繞其自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。 該機(jī)構(gòu)常用于小鉚釘?shù)男龎恒T接。 主軸6上制有寬直齒輪4，以保證主軸6上下運(yùn)動(dòng)時(shí)始終能與傳動(dòng)軸5上的窄直齒輪3相嚙合；主軸6上端的結(jié)構(gòu)可使直動(dòng)氣缸8的活塞桿不隨其回轉(zhuǎn)。 圖為擺動(dòng)與直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)的動(dòng)作過(guò)程為：直動(dòng)氣缸l推動(dòng)轉(zhuǎn)軸2向右運(yùn)動(dòng)，LS2動(dòng)作——擺動(dòng)氣缸6驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸2即卡爪3擺動(dòng)90度，LS3動(dòng)作——直動(dòng)氣缸1帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸2向左運(yùn)動(dòng)，復(fù)位后LS1動(dòng)作——擺動(dòng)氣缸6回?cái)[復(fù)位。設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意的是：轉(zhuǎn)軸2與直動(dòng)氣缸1連接部的結(jié)構(gòu)應(yīng)保證使直動(dòng)氣缸1的活塞桿不受扭矩。 氣缸l通過(guò)齒條齒輪3使固結(jié)于轉(zhuǎn)軸4上端的搖臂5在水平面內(nèi)往復(fù)擺動(dòng)，在搖臂5的擺動(dòng)范圍內(nèi)，安裝在搖臂5端部的機(jī)械手6又可在氣缸7的驅(qū)動(dòng)下向上運(yùn)動(dòng)，或依靠重力及彈簧8向下運(yùn)動(dòng)。 該機(jī)構(gòu)與能實(shí)現(xiàn)同樣運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)相比，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造成本低的特點(diǎn)。圖為搖臂可自轉(zhuǎn)并在擺角兩端點(diǎn)作平行移動(dòng)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。搖臂11的自由端裝有由電磁鐵12驅(qū)動(dòng)開(kāi)閉的卡爪13。該機(jī)構(gòu)常用于抓取移送輕型工件。 連桿3的一端與氣缸l的活塞桿相鉸接；在連桿3的中部開(kāi)有長(zhǎng)孔，通過(guò)滾輪或圓柱銷（未畫(huà)出）與氣缸2的活塞桿相連。亦即位置a為氣缸2的活塞桿均縮回；位置b為氣缸1的活塞桿伸出，氣缸2的活塞桿縮回；位置c為氣缸1的活塞桿縮回，氣缸2的活塞桿伸出；位置d為氣缸2的活塞桿均伸出。 該機(jī)構(gòu)與圖例117的不同之處：在連桿4的自由端又設(shè)置了一小氣缸3，從而利用三個(gè)氣缸的活塞桿伸出與縮回的動(dòng)作組合(見(jiàn)從動(dòng)件位置與氣缸動(dòng)作關(guān)系表)，可使安裝在氣缸3的活塞仟端部的從動(dòng)件獲得8個(gè)確定位置。 圖為直線運(yùn)動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。內(nèi)套筒2與外套痛3及輸出軸4均為動(dòng)配合。 圖為在軸類工件自動(dòng)加工線中用于車床的自動(dòng)上、下料機(jī)械手。 機(jī)構(gòu)的上料動(dòng)作過(guò)程：氣缸l的活塞桿縮回，氣缸2的活塞桿伸出，機(jī)械手3(依靠彈簧力夾緊工件)在4處抓取工件5——?dú)飧?的活塞桿索回——?dú)飧?的活塞桿伸出，推動(dòng)氣缸2及機(jī)械手3繞O點(diǎn)逆時(shí)針擺動(dòng)——?dú)飧?的活塞桿伸出將工件5送至B處，使其軸線與夾具中心重合——?dú)飧?驅(qū)動(dòng)頂尖將工件5推入夾具6——?dú)飧?的活塞桿縮回，等待工件被加工后卸料。 凸輪1通過(guò)搖桿連桿5帶動(dòng)滑塊8作水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)；同時(shí)凸輪2通過(guò)搖桿連桿6及L形杠桿7驅(qū)動(dòng)沿桿9相對(duì)于滑塊8作垂直往復(fù)運(yùn)動(dòng)。 一般地，這種機(jī)構(gòu)適用于垂直運(yùn)動(dòng)行程小于水平運(yùn)動(dòng)行程的場(chǎng)合。從而桿4將一邊相對(duì)搖桿3擺動(dòng)，同時(shí)又在凸輪2的驅(qū)動(dòng)下繞支點(diǎn)A轉(zhuǎn)動(dòng)。但該機(jī)構(gòu)與前例相比具有結(jié)構(gòu)緊湊、重量較輕的特點(diǎn)。 偏心槽凸輪2與偏心輪3為一體，通過(guò)桿系與輸送板14相連。輸送板14的運(yùn)動(dòng)軌跡如封閉曲線4所示，其中直線段為工作行程(方向由右向左)，推動(dòng)工件16左移；曲線段為空程(具有急回待性)，工件16保持靜止不動(dòng)。 輸送板8的上下運(yùn)動(dòng)由偏心槽凸輪1通過(guò)連桿杠桿7及連桿5驅(qū)動(dòng)，其左右往復(fù)運(yùn)動(dòng)依靠曲柄3及連桿6產(chǎn)生。 圖為利用圓錐齒輪實(shí)現(xiàn)自轉(zhuǎn)與公轉(zhuǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。當(dāng)油缸1驅(qū)動(dòng)齒條2運(yùn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)軸8將隨著L形支板6公轉(zhuǎn)，同時(shí)又繞其自身軸線自轉(zhuǎn)。 該機(jī)構(gòu)常用于移送工件或改變工件姿態(tài)的機(jī)械手，能承受較大的載荷。 本圖所示的機(jī)構(gòu)，克服了圖例37中由于慣性所引起的問(wèn)題。