【正文】 圖為擺動氣缸驅(qū)動的行程兩端減速直線運動機構(gòu)。托板5的行程為驅(qū)動油缸1行程的2倍。工作臺4的導軌以采用摩擦較小的結(jié)構(gòu)為宜。該機構(gòu)可用于自動化生產(chǎn)線中輸送裝置的驅(qū)動。該機構(gòu)可用于工件的低速輸送，能承受中等載荷。 氣缸1驅(qū)動齒條2作直線往復運動，通過齒輪單向離合器4及電磁離合器5將運動傳遞給鏈輪6，使其作單向間歇轉(zhuǎn)動。 安裝在滑板4上的滾輪5與移動凸輪2的曲線槽相配合；當油缸1驅(qū)動移動凸輪2往復運動時，滑板4將在垂直于油缸1軸線的方向上作直線往復運動。油缸1的缸體固定在浮動支板2上，其活塞桿與連桿4相鉸接，上側(cè)的連桿4以銷軸B相連，銷軸B固結(jié)在浮動支板2上。該機構(gòu)適用于輕載荷，行程范圍為10—l00mm。該機構(gòu)具有力放大特性，適用于中等載荷；行程范圍為10—50mm 設計要點： (1)氣缸2的安裝方式應采用尾部耳軸式； (2)在氣缸2的行程兩端點應采取緩沖措施； (3)從動軸4與軸承6的配合部應有足夠的精度及硬度；軸承6可采用直移式滾珠套或滑動軸承。該機構(gòu)可用于中等裁荷，行程范圍為50一150mm。該機構(gòu)適用于輕裁荷，行程范圍為5—20mm。11 直線運動圖為利用空氣阻尼器使從動軸具有急回運動特性的機構(gòu)。 (2) 一些圖例的說明文中提到了機構(gòu)所能承受的載荷，其范圍的基本劃分如下： 在使用凸輪的機構(gòu)中，通過更換凸輪還可獲得不同的速度變化規(guī)律。另一方面，在實際應用中，機構(gòu)的輸出運動還必須滿足一定的速度特性要求。因此，我們可以按機構(gòu)的輸出運動將機構(gòu)加以分類。機構(gòu)是自動化生產(chǎn)設備最基本的組成部分。在實際應用中，機構(gòu)的種類繁多，其結(jié)構(gòu)及動作原理也各不相同，但它們都具有共同的特征，這就是傳遞、變換機械運動和力。觀察各種機構(gòu)的輸出運動，大致可歸納為三種基本類型：直線運動、擺動及回轉(zhuǎn)。一般地，常希望機構(gòu)的從動件在行程兩端點或起動、停止時的速度變化較為平緩，以避免沖擊；或者為了節(jié)省時間，要求機構(gòu)的從動件在空行程時具有急回運動特性等。（4）急回型(見圖0（H）（J）機構(gòu)從動件在一個動作循環(huán)中的往復速度不同，空程的速度大于工作行程的速度。輕載荷； 1kg以下 電磁鐵1的可動鐵心(驅(qū)動抽)與結(jié)構(gòu)形如氣缸的阻尼器2相鉸接，同時又以柱銷和杠桿3的開口端相配合。圖為利用齒條齒輪的行程兩端減速直線運動機構(gòu)。設計時可選取齒輪3的直徑等于氣缸1的行程，使其轉(zhuǎn)角小于180度。 圖為氣缸驅(qū)動的變換直線運動方向的機構(gòu)。設計要點： (1)滑塊導桿8應具有足夠的剛度，以避免氣缸2的活塞桿承受過大的彎曲載荷；(2)當要求工作臺6有較高的定位精度時，應考慮滾輪4與曲線槽A的磨損。當油缸l的活塞桿伸出時，浮動支板2向右下方移動，從動軸5向右運動，在行程的終端即當銷軸A、B兩點重合時，從動軸5可獲得完全的減速特性。通過更換移動凸輪2，可使滑板4獲得不同速度特性的運動。利用定時器適當?shù)剡x擇電磁離合器5的通電時間，可使固結(jié)在鏈條7上的托架8在10一300mm的步距范圍內(nèi)實現(xiàn)直線步進運動。圖為使從動件以高于油缸的最高速度運動的機構(gòu)。 圖為擺動氣缸及凸輪驅(qū)動的直線往復運動機構(gòu)。 該機構(gòu)的行程為50mm，可用于中等載荷。托板5依靠工件的自重下降(油缸1的前腔卸壓)。 安裝在曲柄2自由端的齒輪4與固定不動的扇形齒輪3相嚙合．同時又通過連桿5和從動軸6鉸接。 圖為可獲得長行程的直線往復運動機構(gòu)。 該機構(gòu)的行程可達500mm，能承受中等載荷。 圖為利用曲柄運動的行程兩端減速直線運動機構(gòu)。圖為利用曲柄運動的行程兩端減速直線運動機構(gòu)。 圖為利用單向離合器的急回運動機構(gòu)。 圖為利用曲柄輪及搖桿的急回運動機構(gòu)。 該機構(gòu)的行程范圍為50一200mm，能用于中等載荷。 該機構(gòu)可用于裝配生產(chǎn)線中的零件輸送，行程為600mm，能承受中等載荷。另外，當對工作臺U的初始位置有所要求時，可調(diào)節(jié)設置在滾輪支座9上的螺釘10。供料推板8與齒條5相固結(jié)，其向右的運動即工作行程由欠齒齒輪4驅(qū)動齒條5實現(xiàn)，而空程的急回運動則依靠彈簧6。工作臺5的速度特性由槽凸輪2決定，其行程范圍為10—15mm，可用于中速載荷。通過改變齒輪副7的齒數(shù)比可調(diào)整托架10的行程。振動臺6的振幅由偏心軸4的編心量所決定。電動機1經(jīng)皮帶傳動驅(qū)動欠齒齒輪2連續(xù)回轉(zhuǎn)，與之相嚙合的齒輪6作間歇轉(zhuǎn)動，由于；鏈輪7與齒輪6同軸．故鏈條8作直線步進運動。圖為鏈式中間可停頓的直線往復運動機構(gòu)。從動軸6的行程與兩鏈輪2的軸距相等。由于滑塊5的支承軸4相對于從動帶輪偏心，故當電動機2連續(xù)回轉(zhuǎn)時，振動臺8將在水平方向產(chǎn)生振動。做成一體的內(nèi)齒輪4和齒輪5固定在驅(qū)動軸3上；與固結(jié)在工作臺13上的齒條12相嚙合的齒輪7固定在從動軸8上；L形擺桿9以從動袖8為支點，其一端裝有始終與齒輪7保持嚙合的齒輪6，另一端與電磁鐵10相連。 該機構(gòu)的行程范圍為50一500mm，可承受重載荷。 圖為利用螺桿及楔形螺母的直線運動機構(gòu)。 圖為曲柄輪通過連桿及扇形齒輪驅(qū)動齒條軸上下運動的機構(gòu)。另外，若使齒條軸6具有雙重結(jié)構(gòu)，即在上下運動的同時還能回轉(zhuǎn)，則該機構(gòu)亦能用于鉚接加工。 該機構(gòu)的行程約為5mm，常用于小型工件的鉚接。當工件5的厚度不同時，可利用限位螺釘4調(diào)整齒條抽3的下降行程。 氣缸1的活塞桿伸出，滑板6首先將零件A定位；隨著氣缸1的話寒桿繼續(xù)伸出，彈簧8被壓縮，氣動螺絲刀9與螺釘11接觸后，開始旋轉(zhuǎn)并把螺釘1I擰緊。 該機構(gòu)常用于動鉆床的自動化改造。驅(qū)動軸1通過齒輪傳動(未畫出)帶動曲柄輪2回轉(zhuǎn)，經(jīng)連桿6(或同步鋼帶7)使兩曲柄輪3作同步轉(zhuǎn)動；在兩曲柄輪3的端面上按圖示位置又各鉸接有兩根連桿5．安裝在連桿5端部的滑塊8可在導向槽內(nèi)移動并分別與上下橫梁9相連。（檢測孔深） 氣缸1通過連板2帶動檢測桿3下降。 當氣缸1驅(qū)動滑板3向右運動時，推爪4將推動工件在導軌2上滑動；當滑板3向左運動時，工件將保持靜止不動，而推爪4則作順時針擺動并從工件的下方隨滑板3—起退回原位。 從氣缸油缸10的聯(lián)接方式可見，載荷由氣缸8承受，油缸10實際上是一阻尼器。刀具7在進給過程中的變速位置可通過調(diào)整氣缸活塞桿9上端的螺母l 2來改變。油缸1通過齒條齒輪3驅(qū)動固結(jié)在轉(zhuǎn)軸4上的撥桿5擺動，撥桿5的自由端插在定位銷6的凹槽中，隨著撥桿5的擺動，定位銷上升或下降。機構(gòu)動作之前，工件12被夾在滑板8之間。 圖為裝有安全離合器的勻速直線運動機構(gòu)。 圖為利用偏心軸的水平振動機構(gòu)。驅(qū)動托板10振動的機構(gòu)設置在步進轉(zhuǎn)臺8的外側(cè)，其結(jié)構(gòu)如圖所示；在電動機1的輸出軸上偏心地固結(jié)一銷軸3，其下端插在振動板5的長孔內(nèi)(長孔垂直于圖面)。 圖為采用阿基米德曲線凸輪的等速水平往復運動機構(gòu)。 機構(gòu)的組成為：可動支架4上裝有兩直流電磁鐵7和行程開關11，其上端與從動滑桿5相固結(jié)，下端與固定導桿6為動配合；鋼帶3的上、下側(cè)均穿過電磁鐵7的銜鐵與極片8的間隙；在機座14上還設有可調(diào)的開關控制扦12。圖為利用—個油缸1通過齒條齒輪副同時驅(qū)動四根頂桿4作同步上下運動的機構(gòu)。當圓盤2在旋轉(zhuǎn)電磁鐵的驅(qū)動下往復轉(zhuǎn)動時，兩滑桿4將交叉地伸出與縮回。其結(jié)構(gòu)及動作如圖：在兩L形壓板3上均加工出齒條，并分別與安裝在油缸1的活塞桿端部的齒輪2相嚙合。 該機構(gòu)組成為：V形卡塊8分別與導桿4固定聯(lián)結(jié)，導桿4又分別穿過V形卡塊7上的導向套5；導桿3的右端直接與油缸l的活塞桿相連；平衡杠桿6的支點位于固定支座2上，其兩端分別與長孔導扦4上柱銷配合。（根據(jù)工件改變卡塊形狀）圖為采用齒條、齒輪的直線對向運動機構(gòu)。 圖為將氣缸串聯(lián)的行程可變式直線運動機構(gòu)。 該機構(gòu)可用于在自動化生產(chǎn)線中篩選零件合格與否，或按直徑大小將零件分類，或?qū)碜砸宦返某善贩殖伤穆返膱龊?。滑塊7的行程取決于鏈輪4的直徑，最大可達500mm。從而，曲柄10自由端的軌跡為一直線，其行程為曲柄10長度之和的2倍。當欲擴大滑塊4的行程時，往往受到杠桿2的杠桿比(一般地，A／B3)和凸輪1的尺寸（R/R0）及壓人角的限制。h、t、d的關系為：d=t+h，h＜t。圖為利用圓柱凸輪驅(qū)動滑臺作往復直線運動的機構(gòu)。12 擺動機構(gòu) 圖為利用齒條齒輪將電磁鐵的直線運動變化為擺動的機構(gòu)。若將該機構(gòu)用于工件的夾緊，則在理論上當曲柄5的軸線與搖臂6上的長孔相垂直時，夾緊力為最大。 作為一個應用實例，在欲定量輸送粉狀體或流體時，可如圖所示地將容器3通過一短桿5與搖桿4相鉸接，并設置適當?shù)膶虬?，從而當電磁鐵1動作時，搖桿4將帶動容器6按預定的軌跡及姿態(tài)到達所要求的位置。當氣缸1推動齒條2運動時，可使搖桿7獲得在擺角兩端具有減速特性的擺動。當電動機2通過帶傳動使從動軸3連續(xù)回轉(zhuǎn)時，搖板6將繞其支軸5作連續(xù)擺動。在擺角的兩端點，搖桿9具有減速性。在擺動支架4兩側(cè)的支板6上各設有兩段相互傾斜一定角度的直線導槽7，擺動架4上的四個滾輪5分別插入其中。 圖為齒條、齒輪及曲柄組成的擺動機構(gòu)。圖為在往復過程中最大速度不同的擺動機構(gòu)。由搖桿6的速度特性曲線可見：搖桿6在順逆時針擺動過程中的最大速度不同，但所需的時間則相等。圖為擴大擺角的擺動機構(gòu)。 圖為利用連動齒輪的擺動機構(gòu)。控制電動機2的轉(zhuǎn)向，使兩曲柄8在180度范圍內(nèi)往復擺動，連桿9的運動軌跡如圖中雙點劃線所示。 齒輪2固定在轉(zhuǎn)角為90度的旋轉(zhuǎn)電磁鐵1的輸出軸上，安裝在齒輪3(相當于曲柄輪)上的滾輪4插在搖稈6的長孔中。 機構(gòu)動作為；單銷銷輪2在電動機1的驅(qū)動下連續(xù)轉(zhuǎn)動，而與之相嚙合的四槽外槽輪4則作間歇轉(zhuǎn)動并通過連桿6使搖稈7作用期性間歇擺動。安裝在擺動氣缸1輸出軸上的曲柄2通過滑塊3使導桿4擺動．從而將擺動氣缸l的勻速擺動變換為導桿4在擺角終點減速的變速擺動。 驅(qū)動圓盤2與擺動氣缸1的輸出軸相聯(lián)接，其端面上裝有四個柱銷3，在四根并列的從動軸4的上端均固結(jié)有擺扦5．其在彈簧6的作用下始終與柱銷5保持接觸。開有長孔的曲柄3固定在氣動馬達1的輸出軸上，連稈4的左端裝有銷軸(末畫出)及滾輪5，銷軸穿過曲柄3上的長孔使?jié)L輪5插在固定槽凸輪2的槽中，連桿4的右端與搖桿6相鉸接。該機構(gòu)可用于中等載荷。 當擺動油缸1的擺角為180度時，搖桿3在其擺角兩端點可獲得良好的減速性。電動機2驅(qū)動端面槽圓盤5連續(xù)回轉(zhuǎn)時，搖臂7繞其支軸8作往復擺動。 安裝在蝸輪4上的銷軸5插在搖桿7的長孔中；滾輪6用于觸動行程開關。 利用連桿5將具有急回特性的曲柄搖桿機構(gòu)與齒條齒輪機構(gòu)相連，擺桿8固結(jié)在齒輪7的軸上。 圖為槽輪與齒輪組成的擺角兩端減速擺動機構(gòu)。 圖為具有急回運動特性的擺動機構(gòu)。圖為氣缸與擺桿組成的增倍擺動機構(gòu)。圖為氣缸驅(qū)動的能將輕型工件從托架上取出再送入料箱的直線運動并擺動的機構(gòu)。 由圖示位置，當圓盤1內(nèi)電動機(未畫出)驅(qū)動順時針回轉(zhuǎn)時，其上的柱銷2將撥動擺桿3同向擺動，與此同時，擺桿3又通過小齒輪5帶動擺桿4亦即輸出擺桿6作逆時針擺動，圓盤1轉(zhuǎn)過180度后，柱銷2將與擺桿3脫離接觸，轉(zhuǎn)而推動擺桿4即輸出擺桿6順時針擺動，擺桿3則逆時針擺回到原位。當氣動馬達1驅(qū)動螺桿2回轉(zhuǎn)時，螺母3將沿著燕尾形導軌4移動并帶動搖桿6即插桿7擺動。當氣缸1驅(qū)動移動凸輪2向左運動時，輸出軸7按圖示方向回轉(zhuǎn)；而當移功凸輪2向右運動時，輸出軸7將靜止不動。 圖為利用棘爪驅(qū)動銷輪的間歇回轉(zhuǎn)機構(gòu)。當對銷輪4停頓時的位置精度有所要求時，應設置定位機構(gòu)。圖為360度間歇回轉(zhuǎn)機構(gòu)。其后，定位桿11再一次卡住定位盤7上的凸臺，把從動軸6鎖定。該機構(gòu)的間歇轉(zhuǎn)角范圍為10度一60度，適用于輕載荷。 設在電動機(未畫出)的驅(qū)動下單銷銷輪2順時針轉(zhuǎn)動一周，當柱銷從A點轉(zhuǎn)向B點時，扇形欠齒齒輪3將通過齒輪5使單向離合器7的外套筒沿逆時針方向轉(zhuǎn)動——停頓—一轉(zhuǎn)動；當柱銷由B點轉(zhuǎn)向A點時．扇形欠齒齒輪3將逆時針快速回擺并帶動齒輪5作順時針轉(zhuǎn)動，此時單向離合器7的外套筒保持靜止不動。隨著帶輪2帶動棘爪5轉(zhuǎn)動，當滾子6與凸輪3曲率半徑較大的廓線段接觸時，棘爪5將被抬起而與棘輪7脫離嚙合，此過程中從動軸8靜止不動；若滾子6與凸輪3曲率半徑較小的廓線段接觸時，則由于棘爪5卡入棘輪7的齒間，故棘輪7即從動軸8將隨帶輪2一起轉(zhuǎn)動。 圓盤2相當一曲柄，通過連桿3與齒條軸4相連；齒輪5及單向離合器7的星輪固結(jié)在傳動軸6上；單向離合器7的外套筒為本機構(gòu)的從動件。 如圖所示，滑桿5通過連板3與油缸2的活塞桿相連；輸出轉(zhuǎn)軸9的軸線與油缸2的軸線相垂直并位于滑桿5之間；披空轉(zhuǎn)方向相同，將單向離合器7的內(nèi)座圈用鍵固結(jié)于輸出轉(zhuǎn)軸9上，其外套筒上的滾輪8則分別插在滑桿5上的槽中。 圖為利用赫爪驅(qū)動鏈條的間歇回轉(zhuǎn)機構(gòu)。該機構(gòu)可用于中等載荷。此時若轉(zhuǎn)動蝸桿9，欠齒蝸輪8將帶動球面輪5繞其球心擺動，從們改變了球面輪5與摩擦輪6的切點位置，使從動軸7的轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)向發(fā)生變化。當移動凸輪5在油缸1的推動下按圖示方向運動時，移動凸輪5只與一個柱銷7相接觸并推動銷輪6轉(zhuǎn)過60度；而當移動凸輪5反向運動時，其又與另一個柱銷7相接觸，使銷輪6又轉(zhuǎn)過60度。