【文章內(nèi)容簡介】 寄存器定義***/sfr p0=0x80。sfr p1=0x90。sfr p2=0xA0。sfr p3=0xB0。/***全局變量定義***/uchar Right_Pwm_Num。 //右輪脈沖變量uchar Left_Pwm_Num。 //左輪脈沖變量long bianma_kaishi,bianma_tingzhi,bianma_qianjin,bianma_houtui。long bianma_zuo,bianma_you,bianma_add。uchar irtime。uchar startflag。uchar irdata[33]。uchar bitnum。uchar irreceok。uchar ircode[4]。uchar irprosok。/***LED指示燈定義，用于調(diào)試TC9012紅外使用***/sbit LED1=P3^4。sbit LED2=P3^5。sbit LED3=P3^6。sbit LED4=P3^7。/***電機引腳控制線定義***/sbit Motor_Input_1=p2^0。 sbit Motor_Input_2=p2^1。 sbit Motor_Input_3=p2^2。sbit Motor_Input_4=p2^3。sbit Motor_ENA=p2^4。sbit Motor_ENB=p2^5。/***TC9012紅外遙控編碼控制定義，定義某某按鍵為什么功能***///開始紅外編碼【CH】 //啟動功能uchar bianma_start_1=0xBA。 // *1uchar bianma_start_2=0x45。 // *256uchar bianma_start_3=0xFF。 // *65536uchar bianma_start_4=0x00。 // *65536*65536//停止紅外編碼【CH+】 //停止功能uchar bianma_stop_1=0xB8。 // *1uchar bianma_stop_2=0x47。 // *256uchar bianma_stop_3=0xFF。 // *65536uchar bianma_stop_4=0x00。 // *65536*65536//前進紅外編碼【2】 //前進功能uchar bianma_1=0xE7。 // *1uchar bianma_2=0x18。 // *256uchar bianma_3=0xFF。 // *65536uchar bianma_4=0x00。 // *65536*65536//后退紅外編碼【8】 //后退功能uchar bianma_5=0xAD。 // *1uchar bianma_6=0x52。 // *256uchar bianma_7=0xFF。 // *65536uchar bianma_8=0x00。 // *65536*65536//左紅外編碼【4】 //左拐功能uchar bianma_9=0xF7。 // *1uchar bianma_10=0x08。 // *256uchar bianma_11=0xFF。 // *65536uchar bianma_12=0x00。 // *65536*65536//右紅外編碼【6】 //右拐功能uchar bianma_13=0xA5。 // *1uchar bianma_14=0x5A。 // *256uchar bianma_15=0xFF。 // *65536uchar bianma_16=0x00。 // *65536*65536/***函數(shù)聲明***/void irpros()。 void int0init()。void timerinit()。 void Motor_Stop()。void IR_dispose()。void Motor_Start()。void delay_1ms(uint z)。/***主函數(shù)***/void main(){ timerinit()。 int0init()。 Motor_ENA=0。 Motor_ENB=0。 while(1) { if(irreceok) { irpros()。 irreceok=0。 } if(irprosok) { irprosok=0。 } IR_dispose()。 //TC9012紅外遙控處理函數(shù)調(diào)用 }}/***定時器0和定時器1初始化***/void timerinit(){ TMOD=0x12。 TH0=0x00。 TL0=0x00。 TH1=0xfc。 //定時時間為1ms，初值為65536921， TL1=0x67。 EA=1。 ET0=1。 ET1=1。 TR0=1。}/***外部中斷0初始化***/void int0init(){ IT0=1。 EX0=1。 EA=1。}/***紅外遙控解碼，并將其放在ircode【】數(shù)組里面***/void irpros(){ uchar k,i,j。 uchar value。 k=1。 for(j=0。j4。j++) { for(i=0。i8。i++) { value=value1。 //7 if(irdata[k]6) //8 { value=value | 0x80。 } k++。 } ircode[j]=value。 } irprosok=1。} /***TC9012紅外遙控處理***/void IR_dispose(){ bianma_add=ircode[3]+ircode[2]*256+ircode[1]*65536+ircode[0]*65536*65536。 bianma_kaishi=bianma_start_1+bianma_start_2*256+bianma_start_3*65536+bianma_start_4*65536*65536。 bianma_tingzhi=bianma_stop_1+bianma_stop_2*256+bianma_stop_3*65536+bianma_stop_4*65536*65536。 bianma_qianjin=bianma_1+bianma_2*256+bianma_3*65536+bianma_4*65536*65536。 bianma_houtui=bianma_5+bianma_6*256+bianma_7*65536+bianma_8*65536*65536。 bianma_zuo=bianma_9+bianma_10*256+bianma_11*65536+bianma_12*65536*65536。 bianma_you=bianma_13+bianma_14*256+bianma_15*65536+bianma_16*65536*65536。 if(bianma_add==bianma_kaishi) { Motor_start()。 //啟動功能 } else if(bianma_add==bianma_tingzhi) { Motor_stop()。 //停止功能 } else if(bianma_add==bianma_qianjin) //前進功能 { Right_Pwm_Num=70。 Left_Pwm_Num=70。 Motor_Input_1=0。 Motor_Input_2=1。 Motor_Input_3=0。 Motor_Input_4=1。 } else if(bianma_add==bianma_houtui) //后退功能 { Right_Pwm_Num=70。 Left_Pwm_Num=70。 Motor_Input_1=1。 Motor_Input_2=0。 Motor_Input_3=1。 Motor_Input_4=0。 } else if(bianma_add==bianma_zuo) //左拐功能 { Right_Pwm_Num=60。 Left_Pwm_Num=20。 Motor_Input_1=0。 Motor_Input_2=1。 Motor_Input_3=0。 Motor_Input_4=1。 } else if (bianma_add==bianma_you) //右拐功能 { Right_Pwm_Num=20。 Left_Pwm_Num=60。 Motor_Input_1=0。 Motor_Input_2=1。 Motor_Input_3=0。 Motor_Input_4=1。 }}/***電機啟動函數(shù)***/void Motor_Start(){ Motor_ENA=1。 Motor_ENB=1。 TR1=1。}/***電機停止函數(shù)***/void Motor_Stop(){ Motor_ENA=0。 Motor_ENB=0。 TR1=0。}/***定時器0中斷處理函數(shù)【TC9012紅外遙控】***/void timer0() interrupt 1{ irtime++。 //255}/***外部中斷0處理函數(shù)***/void init0() interrupt 0{ if(startflag) { if(irtime32) //檢查引導(dǎo)碼 { bitnum=0。 } irdata[bitnum]=irtime。 irtime=0。 bitnum++。 if(bitnum==33) { bitnum=0。 irreceok=1。 } } else { startflag=1。 irtime=0。 }}/***定時器1中斷處理函數(shù)【電機的PWM產(chǎn)生】***/void T1_time() interrupt 3{ uint t0_count。 TH1=0xfc。 TL1=0x67。 t0_count++。 if(t0_countRight_Pwm_Num) { Motor_ENA=1。 } else { Motor_ENA=0。 } if(t0_countLeft_Pwm_Num) { Motor_ENB=1。 } else { Motor_ENB=0。 } if(t0_count100) { t0_count=0。 }}/***延時函數(shù)***/void delay_1ms(uint z) //延時zms{ uint x,y。 for(x=z。x0。x) for(y=110。y0。y)。}（3）：安卓手機程序控制流程圖及程序代碼 /***測試：成功***/ /***智能小車藍牙程序***/include/***特殊功能寄存器定義***/sfr p0=0x80。sfr p1=0x90。sfr p2=0xA0。sfr p3=0xB0。/***宏定義定義***/define uchar unsigned chardefine uint unsigned int/***電機引腳控制線定義***/sbit Motor_Input_1=p2^0。 sbit Motor_Input_2=p2^1。 sbit Motor_Input_3=p2^2。sbit Motor_Input_4=p2^3。sbit Motor_ENA=p2^4。sbit Motor_ENB=p2^5。/***全局變量定義***/uchar aa。uchar Right_Pwm_Num。 //右輪脈沖變量uchar Left_Pwm_Num。 //左輪脈沖變量/***函數(shù)聲明***/void init()。void Motor_Start()。void Motor_Stop()。void chuan_init(void)。 //串行初始化void Bluetooth()。void delay_1ms(uint z)。/***主函數(shù)***/void main(){ init()。 chuan_init()。 while(1) { Bluetooth()。 }}/***電機啟動函數(shù)***/void Motor_Start(){ Motor_ENA=1。 Motor_ENB=1。 TR1=1。}/***電機停止函數(shù)***/