【正文】 .…………………………………..…16（5）：電機(jī)驅(qū)動模塊…..…………………………………….….…17（6）：ST188紅外循跡模塊…..….………………………….……20 軟件部分………………………………………………………...12（1）：ST188紅外循跡程控制序流程圖…..…………………..….23（2）：TC9012紅外遙控程序控制流程圖………….………….…34（3）：安卓手機(jī)程序控制流程圖……………………………….…48（4）：整機(jī)工作程序流程圖………………………………………57六、 參考文獻(xiàn)………………………………………………………...80七、 實(shí)物展示…………………………………………………………82摘要當(dāng)今社會，科學(xué)技術(shù)日新月異，時代前進(jìn)的步伐越邁越寬，應(yīng)用自動化設(shè)備，計算機(jī)處理，現(xiàn)代化通訊，數(shù)字化通訊，數(shù)字化信息，現(xiàn)代化顯示設(shè)備等高新技術(shù)而建立的現(xiàn)代化智能，監(jiān)控等系統(tǒng)已經(jīng)得到充分的發(fā)展與應(yīng)用，智能機(jī)器人也就應(yīng)運(yùn)而生。紅外模塊：主要采用的是TC9012紅外一體化接收頭，首先對遙控板上所有的按鍵進(jìn)行解碼，然后將所有的碼元存入到單片機(jī)里面，通過編程將某某按鍵設(shè)置為什么功能，執(zhí)行什么動作，來控制小車怎么行駛，這樣就完成了紅外遙控控制功能。接下來研究下LM7805穩(wěn)壓芯片的特點(diǎn)：7805三端穩(wěn)壓集成電路，電子產(chǎn)品中，常見的三端穩(wěn)壓集成電路有正負(fù)電壓輸出的78x 系列和負(fù)電壓輸出的79系列。實(shí)物圖如下所示： 手機(jī)終端控制圖如下所示：（5）：電機(jī)驅(qū)動模塊小車電機(jī)采用的專用芯片為L298N，通過單片機(jī)產(chǎn)生PWM脈沖信號是控制L298N的使能端，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速；通過L298N的輸出電平來控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。正確選擇檢測方法和傳感器件是決定循跡效果的重要因素，而且正確的器件安裝方法也是循跡電路好壞的一個重要因素。 sbit Motor_Input_3=p2^2。void Car_Left_bend()。 Tracking_Collect=P0amp。 //右輪 Car_Right_bend()。 break。}/***小車向右(中拐彎)大拐彎***/void Car_Right_bend(){ Motor_Input_1=0。 TH1=0xfc。sfr p2=0xA0。sbit LED4=P3^7。 // *1uchar bianma_2=0x18。 void int0init()。 TL0=0x00。i8。 Left_Pwm_Num=70。 Motor_Input_4=1。 irtime=0。 for(x=z。uchar Right_Pwm_Num。 TR1=0。T39。 break。 break。x0。uchar irreceok。sbit Motor_ENB=p2^5。 // *65536uchar bianma_8=0x00。void IR_dispose()。 //功能指示燈被點(diǎn)亮 LED2=1。 //定時時間為1ms，初值為65536921， TL1=0x67。}/***串口初始化***/void chuan_init(void){ SCON=0x50。 } k++。 //右輪 Car_line()。 //左輪 Car_Left_bend()。 Motor_Input_1=0。 } else if (bianma_add==bianma_you) //右拐功能 { Right_Pwm_Num=20。 Motor_Input_2=0。 Motor_Input_4=1。 }}/***電機(jī)啟動函數(shù)***/void Motor_Start(){ Motor_ENA=1。 Motor_Input_3=0。 } else { Motor_ENA=0。y0。 TH1=0xfc。 Motor_Input_3=1。 flag_lanya=0。 //左輪（中左轉(zhuǎn)） Right_Pwm_Num=20。 break。 Motor_Input_1=0。 if(bianma_add==bianma_kaishi) { Motor_Start()。 //左輪 Car_Left_bend()。 //右輪 Car_Right_bend()。j++) { for(i=0。 LED3=1。 } }}/***定時器0和定時器1初始化***/void timerinit(){ TMOD=0x12。 irreceok=0。void int0init()。 // *65536uchar bianma_4=0x00。 sbit Motor_Input_2=p2^1。uchar irtime。 } else { Motor_ENB=0。 //右輪 Motor_Input_1=0。 //右輪 Motor_Input_1=1。 EA=1。 Motor_ENB=1。sbit Motor_Input_4=p2^3。 } if(t0_countLeft_Pwm_Num) { Motor_ENB=1。 TR1=0。 Left_Pwm_Num=20。 bianma_you=bianma_13+bianma_14*256+bianma_15*65536+bianma_16*65536*65536。 k=1。 } if(irprosok) { irprosok=0。 // *1uchar bianma_14=0x5A。 // *1uchar bianma_stop_2=0x47。uchar irprosok。y0。Buzzer_num++) { Buzzer=0。 } }}/***********以下就是小車循跡算法*************//***小車直線前進(jìn)***/void Car_line(){ Motor_Input_1=0。 //左輪 Car_Left_bend()。 //右輪 Car_line()。 //定時時間為1ms，初值為65536921， TL1=0x67。 void Car_line()。sfr p3=0xB0。本部分采用了傳統(tǒng)的對光控制，在運(yùn)輸車的底座的相應(yīng)位置安裝對光裝置來控制小車在行駛過程中采集信號并經(jīng)CPU進(jìn)行信息處理判斷處于停止、前進(jìn)、拐彎等。發(fā)射端輸出高電平下圖的載波波形發(fā)送，頻率：38KHZ；占空比：1/3.紅外發(fā)射實(shí)物圖如下所示：紅外接收實(shí)物圖如下所示：電路原理圖如下所示：（4）：安卓手機(jī)藍(lán)牙模塊藍(lán)牙的創(chuàng)始人是瑞典愛立信公司，藍(lán)牙技術(shù)是一種無線數(shù)據(jù)與語音通信的開放性全球規(guī)范，它以低成本的近距離無線連接為基礎(chǔ)，為固定與移動設(shè)備通信環(huán)境建立一個特別連接?！簦簝?nèi)部集成硬件看門狗（WDT）。 以上的3種模式主要是控制部分，驅(qū)動部分我們采用的是2片L298N，通過STC12C5A60S2單片機(jī)產(chǎn)生PWM脈沖信號來控制小車的轉(zhuǎn)速和方向，能夠讓小車在規(guī)定的路線上行駛，時刻的聽從自己的控制。采用STC12C5A60S2單片機(jī)作為小車的檢測和控制核心；采用ST188紅外對管對路面進(jìn)行道路檢測，從而把反饋到的信號送單片機(jī)，使單片機(jī)按照預(yù)定的工作模式控制小車在道路上按照預(yù)定的速度行駛；此外可以使用TC9012紅外遙控和安卓手機(jī)對小車進(jìn)行控制，時時刻刻做到讓小車前進(jìn)、后退、左拐、右拐。接下來研究下STC12C5A60S2單片機(jī)的特點(diǎn)：◆ ：增強(qiáng)型8051內(nèi)核，先進(jìn)的指令集結(jié)構(gòu)，兼容普通8051單片機(jī)的指令集，有硬件乘法器/除法指令。實(shí)物圖如下所示：電路原理圖如下所示：（3）：TC9012紅外遙控模塊本次紅外遙控控制采用的是TC9012，TC9012是一塊用于東芝系列紅外遙控系統(tǒng)中的專用發(fā)射集成電路，采用CMOS工藝制造。L298可驅(qū)動2個電機(jī)，OUTOUT2和OUTOUT4之間分別接2個電動機(jī)。第二級方向探測器實(shí)際是第一級的后備保護(hù)，它的存在是考慮到小車由于慣性過大會依舊偏離軌道，再次對小車的運(yùn)動進(jìn)行糾正，從而提高了小車循跡的可靠性。//sbit Tracking_Input_2=p0^1。 Motor_ENA=0。 break。 break。}/***電機(jī)停止***/void Motor_Stop(){ Motor_ENA=0。 Motor_Input_2=0。 } if(t0_countLeft_Pwm_Num) { Motor_ENB=1。long bianma_zuo,bianma_you,bianma_add。sbit Motor_ENA=p2^4。 // *256uchar bianma_7=0xFF。void delay_1ms(uint z)。 ET1=1。 } irprosok=1。 } else if(bianma_add==bianma_houtui) //后退功能 { Right_Pwm_Num=70。 Motor_Input_3=0。 irtime=0。}（3）：安卓手機(jī)程序控制流程圖及程序代碼 /***測試：成功***/ /***智能小車藍(lán)牙程序***/include/***特殊功能寄存器定義***/sfr p0=0x80。void chuan_init(void)。 ET1=1。 Motor_Input_2=1。 Motor_Input_2=1。 }}/***定時器1中斷處理函數(shù)【電機(jī)的PWM產(chǎn)生】***/void T1_time() interrupt 3{ uint t0_count。sfr p1=0x90。uchar flag_hongwai。 // *65536*65536//停止紅外編碼【CH+】 //停止功能uchar bianma_stop_1=0xB8。 // *65536*65536//右紅外編碼【6】 //右拐功能uchar bianma_13=0xA5。void chuan_init(void)。 //功能指示燈被點(diǎn)亮 LED2=1。}/***外部中斷0初始化***/void int0init(){ IT0=1。 //允許獨(dú)立BAUD發(fā)生器允許，每12個時鐘計數(shù)一次,并開始計數(shù) ES=1。0x0f。 break。 }} /***TC9012紅外遙控處理***/void IR_dispose(){ bianma_add=ircode[3]+ircode[2]*256+ircode[1]*65536+ircode[0]*65536*65536。 Left_Pwm_Num=70。 Motor_Input_4=1。 //左輪（中左轉(zhuǎn)） Right_Pwm_Num=60。 break。 TR1=0。 irtime=0。 aa=SBUF。T39。 if(bitnum==33) { bitnum=0。 Motor_Input_2=1。 flag_hongwai=0。 Motor_Input_2=1。 //左輪（中左轉(zhuǎn)） Right_Pwm_Num=90。 Motor_Input_2=0。 bianma_tingzhi=bianma_stop_1+bianma_stop_2*256+bianma_stop_3*65536+bianma_stop_4*65536*65536。 //右輪（小右轉(zhuǎn)） Left_Pwm_Num=65。 //右輪（直線前進(jìn)） Left_Pwm_Num=70。}/***紅外遙控解碼，并將其放在ircode【】數(shù)組里面***/void irpros(){ uchar k,i,j。 EA=1。 IR_dispose()。 void delay_1ms(uint z)。 // *256uchar bianma_15=0xFF。 // *256uchar bianma_stop_3=0xFF。/***蜂鳴器定義***/sbit Buzzer=p2^6。sfr p3=0xB0。 TL1=0x67。 Motor_Input_4=1。 Motor_Input_4=1。 //串行1，工作方式1,8位數(shù)據(jù)的UART，BAUD可變，允許串行接收數(shù)據(jù) BRT=0xfd。void delay_1ms(uint z)。sfr p2=0xA0。 TH1=0xfc。 }}/***電機(jī)啟動函數(shù)***/void Motor_Start(){ Motor_ENA=1。 Motor_Input_1=1。 bianma_kaishi=bianma_start_