基于反作用力響應(yīng)盲區(qū)影響的重載裝置剛?cè)狍w動(dòng)力學(xué)建模研究(編輯修改稿)
2024-07-19 17:37 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 立反作用力響應(yīng)盲區(qū)內(nèi)的動(dòng)力學(xué)模型及反作用力響應(yīng)盲區(qū)對(duì)重載機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力特性的影響是非常必要的。（2）、為研究重載裝置的復(fù)雜機(jī)電控制系統(tǒng)精細(xì)控制策略提供基礎(chǔ)現(xiàn)代復(fù)雜機(jī)電控制與系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的融合是機(jī)電控制的發(fā)展趨勢(shì)，Liu[27]等基于李群和李代數(shù)的基本理論，利用NewtonEuler和Lagrange形式給出了一種通用的坐標(biāo)不變的剛體動(dòng)力學(xué)建模數(shù)學(xué)框架，表明復(fù)雜機(jī)電系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模與控制可以采用統(tǒng)一的幾何框架，復(fù)雜機(jī)電系統(tǒng)可以根據(jù)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行主動(dòng)控制。但是，主動(dòng)控制對(duì)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型的的精確度要求很高，而經(jīng)典剛?cè)狍w動(dòng)力學(xué)模型存在考慮因素不全面的缺陷。因此，建立完整的機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型是復(fù)雜機(jī)電控制系統(tǒng)的精細(xì)控制不可或缺的基礎(chǔ)。（3）、為發(fā)展和優(yōu)化我國(guó)巨型重載裝置的設(shè)計(jì)以及制造提供理論指導(dǎo)由于重載機(jī)械系統(tǒng)存在著復(fù)雜的摩擦關(guān)系，現(xiàn)有研究為避開(kāi)模型計(jì)算等方面的困難，對(duì)真實(shí)力學(xué)系統(tǒng)中的摩擦轉(zhuǎn)化進(jìn)行了大量的簡(jiǎn)化，簡(jiǎn)化的結(jié)果往往造成了許多重要?jiǎng)恿W(xué)特性信息的丟失，使現(xiàn)有的研究結(jié)論與工程應(yīng)用存在較大差距。因此，從考慮反作用力響應(yīng)盲區(qū)特性的角度分析重載裝置完備剛?cè)狍w動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)，研究反作用力響應(yīng)盲區(qū)對(duì)重載夾持裝置夾持穩(wěn)定性的影響規(guī)律，探討反作用力響應(yīng)盲區(qū)特性對(duì)重載裝置系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)提供有力的理論支持，從而進(jìn)一步提高我國(guó)巨型重載機(jī)械的設(shè)計(jì)制造水平。參考文獻(xiàn)：[1] 梁音，趙緒平，王馳，“大型鍛造操作機(jī)研究進(jìn)展”，科技成果縱橫，2010，（2）：55~57[2] 王鳳萍，程磊，孫影，“國(guó)內(nèi)外履帶式起重機(jī)的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)”工程機(jī)械，2006，（4）：39~43[3] 楊廷力. 機(jī)械系統(tǒng)基本理論———結(jié)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué). 北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1996[4] 孔令富, 張世輝, 肖文輝,等. 基于牛頓 歐拉方法的6 PUS 并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛體動(dòng)力學(xué)模型. 機(jī)器人,2004 , 26 (5) : 395～399[5] Dasgupta B. A General St rategy Based on the Newton Euler Approach for the Dynamic Formulation of Parallel Manipulators. Mechanism and Machine Theory , 1999 , 34 (6) : 801～824[6] Fichter E F. A Stewart Platform Based Manipulator : General Theory and Practical Const International Journal of Robotics Research ,1986 , 5 (2) :157～182[7] 李劍峰,王新華,魏源遷,等. 3 RSR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的微分運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)分析. 北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào),2003 , 29 (4) : 418～423[8] 王洪波, 黃真. 六自由度并聯(lián)機(jī)器人的拉格朗日方程. 機(jī)器人,1990 , 90 (1) : 23～26[9] Pang H , Shaingpoor M. Inverse Dynamics of a Parallel Manipulator. Journal of Robotic System ,1994 , 11 (8) :693～702[10] 白志富,韓先國(guó),陳五一. 基于Lagrnge 方程三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)研究. 北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào), 2004 , 30 (1) :51～54[11] Wang J G,Gosselin C M. A New Approach for the Dynamic Analysis of Parallel Manipulators. Multibody System Dynamics , 1998 (2) : 317～334[12] Tsai L W. Solving the Inverse Dynamics of a Stewart Gough Manipulator by the Principle of Virtual Work. ASME Journal of Mechanical Design , 2000 (122) : 3～9[13] 楊志永, 趙學(xué)滿, 黃田,等. 并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)建模及伺服系統(tǒng)參數(shù)辨識(shí). 天津大學(xué)學(xué)報(bào), 2004 , 37(6) :475～479[14] 劉武發(fā),. 機(jī)械與電子,2007 (5) :51～54[15] 劉其廣,戈新生. 一種機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的旋量——,2001 ,16 (3) :17～22[16] Metrikin V S , Nagayev R F , Stepanova V V , et al . Periodic and stochastic selfexcited oscillations in a system with hereditary2type dry friction[J ] . J . Appl . Maths Mechs , 1996 , 60 (5) : 8452850.[17] Jon Juel Thomsen , Alexander Fidlin. Analytical approximations for stick slipvibrationamplitudes [ J ] . International Journal of Non2Linear Mechanics , 2003 , 38 (3) : 3892403.[18] Dooley J R ,Mccarthy J M. Spatial Rigid Body Dynamics Using Dual Quaternion IEEE International Conference on Robotics and Automation , Sacramento , California ,USA ,1991[19] Liu G F ,Li Z X. A Unified Geometric Approach to Modeling and Control of Constrained Mechanical Systems. IEEE Transactions on Robotics and Automation , 2002 , 18 (4) : 574～587[20] Yiu Y K, Cheng H , Xiong Z H ,et al. On the Dynamics of Parallel Manipulators. The IEEE International Conference on Robotics and Automation ,Seoul , Korea , 2001[21] Spong M W. Remarks
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