基于反作用力響應盲區(qū)影響的重載裝置剛柔體動力學建模研究(編輯修改稿)
2025-07-19 17:37 本頁面
【文章內容簡介】 立反作用力響應盲區(qū)內的動力學模型及反作用力響應盲區(qū)對重載機械系統(tǒng)動力特性的影響是非常必要的。（2）、為研究重載裝置的復雜機電控制系統(tǒng)精細控制策略提供基礎現代復雜機電控制與系統(tǒng)動力學的融合是機電控制的發(fā)展趨勢，Liu[27]等基于李群和李代數的基本理論，利用NewtonEuler和Lagrange形式給出了一種通用的坐標不變的剛體動力學建模數學框架，表明復雜機電系統(tǒng)動力學建模與控制可以采用統(tǒng)一的幾何框架，復雜機電系統(tǒng)可以根據系統(tǒng)動力學模型進行主動控制。但是，主動控制對系統(tǒng)動力學模型的的精確度要求很高，而經典剛柔體動力學模型存在考慮因素不全面的缺陷。因此，建立完整的機械系統(tǒng)動力學模型是復雜機電控制系統(tǒng)的精細控制不可或缺的基礎。（3）、為發(fā)展和優(yōu)化我國巨型重載裝置的設計以及制造提供理論指導由于重載機械系統(tǒng)存在著復雜的摩擦關系，現有研究為避開模型計算等方面的困難，對真實力學系統(tǒng)中的摩擦轉化進行了大量的簡化，簡化的結果往往造成了許多重要動力學特性信息的丟失，使現有的研究結論與工程應用存在較大差距。因此，從考慮反作用力響應盲區(qū)特性的角度分析重載裝置完備剛柔體動力學系統(tǒng)，研究反作用力響應盲區(qū)對重載夾持裝置夾持穩(wěn)定性的影響規(guī)律，探討反作用力響應盲區(qū)特性對重載裝置系統(tǒng)的優(yōu)化設計提供有力的理論支持，從而進一步提高我國巨型重載機械的設計制造水平。參考文獻：[1] 梁音，趙緒平，王馳，“大型鍛造操作機研究進展”，科技成果縱橫，2010，（2）：55~57[2] 王鳳萍，程磊，孫影，“國內外履帶式起重機的現狀及發(fā)展趨勢”工程機械，2006，（4）：39~43[3] 楊廷力. 機械系統(tǒng)基本理論———結構學、運動學、動力學. 北京:機械工業(yè)出版社,1996[4] 孔令富, 張世輝, 肖文輝,等. 基于牛頓 歐拉方法的6 PUS 并聯(lián)機構剛體動力學模型. 機器人,2004 , 26 (5) : 395～399[5] Dasgupta B. A General St rategy Based on the Newton Euler Approach for the Dynamic Formulation of Parallel Manipulators. Mechanism and Machine Theory , 1999 , 34 (6) : 801～824[6] Fichter E F. A Stewart Platform Based Manipulator : General Theory and Practical Const International Journal of Robotics Research ,1986 , 5 (2) :157～182[7] 李劍峰,王新華,魏源遷,等. 3 RSR 并聯(lián)機構的微分運動學及動力學分析. 北京工業(yè)大學學報,2003 , 29 (4) : 418～423[8] 王洪波, 黃真. 六自由度并聯(lián)機器人的拉格朗日方程. 機器人,1990 , 90 (1) : 23～26[9] Pang H , Shaingpoor M. Inverse Dynamics of a Parallel Manipulator. Journal of Robotic System ,1994 , 11 (8) :693～702[10] 白志富,韓先國,陳五一. 基于Lagrnge 方程三自由度并聯(lián)機構動力學研究. 北京航空航天大學學報, 2004 , 30 (1) :51～54[11] Wang J G,Gosselin C M. A New Approach for the Dynamic Analysis of Parallel Manipulators. Multibody System Dynamics , 1998 (2) : 317～334[12] Tsai L W. Solving the Inverse Dynamics of a Stewart Gough Manipulator by the Principle of Virtual Work. ASME Journal of Mechanical Design , 2000 (122) : 3～9[13] 楊志永, 趙學滿, 黃田,等. 并聯(lián)機構動力學建模及伺服系統(tǒng)參數辨識. 天津大學學報, 2004 , 37(6) :475～479[14] 劉武發(fā),. 機械與電子,2007 (5) :51～54[15] 劉其廣,戈新生. 一種機器人動力學的旋量——,2001 ,16 (3) :17～22[16] Metrikin V S , Nagayev R F , Stepanova V V , et al . Periodic and stochastic selfexcited oscillations in a system with hereditary2type dry friction[J ] . J . Appl . Maths Mechs , 1996 , 60 (5) : 8452850.[17] Jon Juel Thomsen , Alexander Fidlin. Analytical approximations for stick slipvibrationamplitudes [ J ] . International Journal of Non2Linear Mechanics , 2003 , 38 (3) : 3892403.[18] Dooley J R ,Mccarthy J M. Spatial Rigid Body Dynamics Using Dual Quaternion IEEE International Conference on Robotics and Automation , Sacramento , California ,USA ,1991[19] Liu G F ,Li Z X. A Unified Geometric Approach to Modeling and Control of Constrained Mechanical Systems. IEEE Transactions on Robotics and Automation , 2002 , 18 (4) : 574～587[20] Yiu Y K, Cheng H , Xiong Z H ,et al. On the Dynamics of Parallel Manipulators. The IEEE International Conference on Robotics and Automation ,Seoul , Korea , 2001[21] Spong M W. Remarks
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