【文章內(nèi)容簡介】 466HP73H56DHU3EH67DHΓ31H707Hy6EH87FH8.FFH96FH“滅”00HA77H//B7CH//在工程實際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié)。PID控制器問世至今已有近70年歷史，它 以其結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。當被控對象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學(xué)模型時，控制理論的 其它技術(shù)難以采用時，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗和現(xiàn)場調(diào)試來確定，這時應(yīng)用PID控制技術(shù)最為方便。即當我們不完全了解一個系統(tǒng)和被控對象，或 不能通過有效的測量手段來獲得系統(tǒng)參數(shù)時，最適合用PID控制技術(shù)。PID控制，實際中也有PI和PD控制。PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、 積分、微分計算出控制量進行控制的。 　　比例控制 　　比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關(guān)系。當僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差。 　　積分控制 　　在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關(guān)系。對一個自動控制系統(tǒng)，如果在進入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的 或簡稱有差系統(tǒng)。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決于時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積 分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進一步減小，直到等于零。因此，比例+積分控制器，可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn) 態(tài)誤差。 　　微分控制 　　在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。 自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后組件，具有抑制誤差的作用， 其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零。這就是說，在控制器中僅引入 “比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”，它能預(yù)測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能 夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調(diào)。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分制器能改善系統(tǒng)在 調(diào)節(jié)過程中的動態(tài)特性。6. 各子程序設(shè)計及流程圖 PID控制程序流程圖取給定值取溫度測量值計算偏差Y偏差為零否？N控制輸出量不變計算控制輸出量求微分分量求積分分量求比例分量 A/D轉(zhuǎn)換程序流程圖開始選擇通道，允許A/D轉(zhuǎn)換讀寄存器轉(zhuǎn)換是否結(jié)束NY讀取轉(zhuǎn)換值數(shù)據(jù)處理 顯示程序流程圖開始取出要顯示的數(shù)求下一位選碼送位段碼到輸出延時修改顯示緩沖區(qū)4位數(shù)據(jù)顯示完 返回調(diào)降溫處理子程序超過設(shè)定值低于設(shè)定值調(diào)用升溫處理子程序測量值設(shè)定值相比較調(diào)用執(zhí)行PID程序計算溫度的偏差值讀鍵盤處理子程序輸入設(shè)定值A(chǔ)/D轉(zhuǎn)換后顯示當前溫度讀測量溫度子程序系統(tǒng)各模塊初始化開始NY心得體會作為一名自動化專業(yè)的大三學(xué)生，我覺得做計算機控制系統(tǒng)課程設(shè)計是很有意義的，而且也是必要的。個星期很快就過去了，計算機控制技術(shù)課程設(shè)計也告一段落。本次課程設(shè)計，我的題目是計算機溫度控制系統(tǒng)。溫度控制是工業(yè)生產(chǎn)過程中經(jīng)常遇到的過程控制，有些工藝過程對其溫度的控制效果直接影響著產(chǎn)品的質(zhì)量，因而設(shè)計一種較為理想的溫度控制系統(tǒng)是非常有價值的，也是十分有必要的。其次，在這次課程設(shè)計中，我們運用了以前學(xué)過的專業(yè)課知識，如：Proteus繪圖仿真、C語言、模擬和數(shù)字電路知識等。雖然以前在上課的時候?qū)W的都不是很好，很多知識都學(xué)習(xí)的模棱兩可，可是如果你懷著一種目的性去學(xué)習(xí)它，你就會發(fā)現(xiàn)學(xué)習(xí)的效率非常高，以前看了都頭痛的東西在你現(xiàn)在一定要用的時候再拿出來學(xué)習(xí)，會感覺其實也很簡單的。這是我做這次課程設(shè)計的又一收獲。最后，要做好一個課程設(shè)計，就必須做到：在做設(shè)計之前，一定要對我們的對象有充分的了解，對所要用到的東西有深刻的認識，是指系統(tǒng)化、模塊化，必須有一個清晰的思路。在設(shè)計程序時，不能妄想一次將整個程序設(shè)計好，反復(fù)修改、不斷改進是程序設(shè)計的必經(jīng)之路；要養(yǎng)成注釋程序的好習(xí)慣，這樣為資料的保留和交流提供了方便；在設(shè)計中遇到的問題要記錄，以免下次遇到同樣的問題?？偟膩碚f，此次課程設(shè)計的過程比較輕松，從拿到問題到徹底解決問題，這是一個令人振奮并享受的過程。經(jīng)過去圖書館大量的查閱書籍，我也學(xué)到了很多在課本上沒有的知識，收獲頗豐。這段過程讓我懂得了一個道理，那就是學(xué)生要學(xué)的絕對不該僅僅是課本上的東西，有些東西只有走進圖書館，你才可能學(xué)習(xí)到。也只有這樣，我們才能成為一個見多識廣、淵博的人。參考文獻[1]. 于海生等編著．微型計算機控制技術(shù)[M]．北京：機械工業(yè)出版社，2007.[2].：基礎(chǔ)?技術(shù)?工具?實例[M].北京：清華大學(xué)出版社， 2005.[3]. (第二版) [M]. 北京：機械工業(yè)出版社,2002.[4]. 呂震中，劉吉臻，（第二版）[M]，北京：中國電力出版社，2005.[5].[M].北京：北京理工大學(xué)出版社， 2002.[6].馮勇編，現(xiàn)代計算機控制系統(tǒng)[M].哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2003[7].karl ，Bjorn ：英文版[M].北京：清華大學(xué)出版社，2002.[8].Morris （英文影印版）[M].北京：清華大學(xué)出版社，2000.[9].John 39。azzo amp。 Constantine （第4版）[M].北京：清華大學(xué)出版社，2000.[10].韓建國. Foundation and application o