canopen編碼器說(shuō)明書(shū)(編輯修改稿)
2025-06-09 22:18 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 VARCOBID for SYNCUnsigned32rwO 數(shù)據(jù)內(nèi)容：Bit 0...10: 11位ID。 StandardID = 80hBit 11...29: 0 (reserviert for 29 Bit Identifier devices)Bit 30: 0 (設(shè)備不產(chǎn)生SYNC)Bit 31: 1 (設(shè)備接收到SYNC報(bào)文) Object 1008h: Manufacturer device name(制造商設(shè)備名)包含制造商設(shè)備名稱1008VARdevice nameVisStringroO 數(shù)據(jù)內(nèi)容：GEMPLE GAM60 Object 1009h: Hardware version(硬件版本)包含硬件版本號(hào)1009VARHardware versionVisStringroO 數(shù)據(jù)內(nèi)容： Object 100Ah: Software version(軟件版本)包含軟件版本號(hào)100AVARSoftware versionVisStringroO 數(shù)據(jù)內(nèi)容： Object 100Ch und 100Dh: Guard Time and life time factor(節(jié)點(diǎn)保護(hù)參數(shù))定義節(jié)點(diǎn)保護(hù)參數(shù)。100CVARGuard TimeUnsigned16rwO 100DVARlife time factorUnsigned8rwO 數(shù)據(jù)內(nèi)容：Monitoring time: 0000...FFFFh [ms]。 standard value: = 0hLife time factor: 00...FFh。 standard value = 0h Object 1010h: Save parameters(保存參數(shù))在SubIndex 1寫(xiě)入命令“save”(0x65766173h)，參數(shù)將會(huì)存入存儲(chǔ)器中。2000h，2001h，2002h，2003h，2004h，6003h，6501h，650Bh等對(duì)象通過(guò)寫(xiě)入命令的方法進(jìn)行保存。1010ARRAYSave parametersUnsigned32rwO 數(shù)據(jù)內(nèi)容：寫(xiě)入: 讀取:Byte 0: 73h (s) Bit 0 = 1: 設(shè)備通過(guò)命令保存參數(shù)Byte 1: 61h (a) Bit 1 = 0: 設(shè)備不能自動(dòng)保存Byte 2: 76h (v)Byte 3: 65h (e) Bit 2...31 = 0: 保留 Object 1011h: restore default parameters(恢復(fù)默認(rèn)參數(shù)值)在SubIndex1寫(xiě)入命令“l(fā)oad”(0x64616F6Ch)，參數(shù)將會(huì)恢復(fù)成標(biāo)準(zhǔn)值，并存入存儲(chǔ)器中。2000h，2001h，2002h，2003h，2004h，6003h，6501h，650Bh等對(duì)象通過(guò)寫(xiě)入命令的方法進(jìn)行存貯。1010ARRAYrestore default parametersUnsigned32rwO 數(shù)據(jù)內(nèi)容：寫(xiě)入: 讀取:Byte 0: 6Ch (l) Bit 0 = 1: 設(shè)備支持恢復(fù)標(biāo)準(zhǔn)值Byte 1: 6Fh (o) Byte 2: 61h (a) Bit 1...31 = 0: 保留Byte 3: 64h (d) Object 1014h: COBID emergency messages(EMCY標(biāo)志符)定義emergency報(bào)文的COBID。1024VARCOBID emergency messagesUnsigned32rwO 數(shù)據(jù)內(nèi)容：Bit 0...10: 11位ID。 StandardID = 80h+NodeIDBit 11...29: 0 (reserviert for 29 Bit Identifier devices)Bit 30, 31: 保留 Object 1017h: Producer Heartbeat Time(Heartbeat報(bào)文周期)定義heartbeat報(bào)文的周期時(shí)間，如果沒(méi)有使用Producer Heartbeat Time為0。時(shí)間為1ms的倍數(shù)。1017VARProducer_Heartbeat_TimeUnsigned16rwO Object 1018h: Identity Object(設(shè)備ID)讀取設(shè)備ID。1018VARIdentity ObjectroM 數(shù)據(jù)內(nèi)容：SubIndex 0h : ro 發(fā)送固定值4SubIndex 1h : ro 發(fā)送VendorID (0000003Fh)SubIndex 2h : 發(fā)送產(chǎn)品代碼(00000000h)SubIndex 3h : ro 發(fā)送SW修訂號(hào)(00000100h)SubIndex 4h : ro 發(fā)送編碼器序號(hào)(00000001h)標(biāo)準(zhǔn)值只有在Reset Node操作后有效。 Object 1800h: PDO parameter (TXPDO1 異步)這個(gè)對(duì)象包括PDO1的參數(shù)。1800RECORD PDO parameterrwM 數(shù)據(jù)內(nèi)容：SUB Index 0h: ro。 發(fā)送定值5。SUB Index 1h: COB ID Default Value：180h + NodeIDSUB Index 2h: transmission type(傳輸類(lèi)型)Default Value = FEh (254) (異步)SUB Index 3h: Inhibit time。 即兩個(gè)連續(xù)PDO傳輸?shù)淖钚￠g隔時(shí)間(單位:)Default Value = 5000；SUB Index 5h: Event time。 當(dāng)超過(guò)定時(shí)時(shí)間后，一個(gè)PDO可以被觸發(fā)。(單位:1ms)Default Value = 0； Object 1801h: PDO parameter (TXPDO2 同步)這個(gè)對(duì)象包括PDO2的參數(shù)。1801RECORD PDO parameterrwM 數(shù)據(jù)內(nèi)容：SUB Index 0h: ro。 發(fā)送定值5。SUB Index 1h: COB ID Default Value：280h + NodeIDSUB Index 2h: transmission type (傳輸類(lèi)型)Default Value = 1h (同步)，傳送在一個(gè)SYNC消息后觸發(fā)。SUB Index 3h: Default Value = 0；SUB Index 5h: Default Value = 0； Detailed Description of the Manufacturer(制造商特定子協(xié)議區(qū)域) Object 2000h: Mode(工作模式)2000VAR
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