canopen編碼器說明書-資料下載頁
2025-05-13 22:18本頁面
【正文】 64Direction編碼器方向62h0～10SetPos外部置位的設(shè)定值51h0～Max_LoopValue 64注：CAN_baud=0 CAN通訊速率為1MbpsCAN_baud=1 CAN通訊速率為800KbpsCAN_baud=2 CAN通訊速率為500KbpsCAN_baud=3 CAN通訊速率為250KbpsCAN_baud=4 CAN通訊速率為125KbpsCAN_baud=5 CAN通訊速率為100KbpsCAN_baud=6 CAN通訊速率為50KbpsCAN_baud=7 CAN通訊速率為20KbpsCAN_baud和Node_ID參數(shù)修改后，編碼器重新上電才有效。Dirrection為0時，順時針方向為正方向，為1時逆時針為正方向。條件惡劣的情況下，建議用戶使用雙隔離的RS232進行通訊。LayerSettingService (LSS) 碼器除了通過RS232接口設(shè)置節(jié)點地址和CAN波特率以外，還可以通過在CiA DSP305協(xié)議里定義的LayerSettingService (LSS)進行設(shè)置。LSS主節(jié)點通過CAN總線可以對LSS從節(jié)點的節(jié)點地址和CAN波特率進行設(shè)置。LSS主節(jié)點先設(shè)置LSS從節(jié)點進入configuration mode(配置模式)，然后從節(jié)點被給予了一個新的節(jié)點地址，從節(jié)點進行確認是否支持新的節(jié)點地址。然后再切換回operation mode (操作模式)。mod: new LSS mode0 = set operation mode (操作模式)1 = set configuration mode(配置模式) nid: new node address for the LSSslave(LSS的新節(jié)點地址)(range 1 to 127)tab: 定義使用的baudrate table0 = 符合標準CiA DSP3051 ... 127 = 保留ind: 在baudrate table中的索引，定義編碼器新的波特率Examples:1. Setting node address(設(shè)置節(jié)點地址)Send : 7E5 04 01 00 00 00 00 00 00 進入配置模式Send : 7E5 11 20 00 00 00 00 00 設(shè)置新的節(jié)點地址為0x20Receive: 7E4 11 00 00 00 00 00 00 00 SuccessSend : 7E5 17 00 00 00 00 00 00 00 存貯配置Receive: 7E4 17 00 00 00 00 00 00 00 Success Send : 7E5 04 00 00 00 00 00 00 00 進入操作模式(重啟)Receive: 720 New bootup message2. Setting baudrate(設(shè)置波特率)Send : 7E5 04 01 00 00 00 00 00 00 進入配置模式Send : 7E5 13 00 02 00 00 00 00 00 設(shè)置新的波特率500KReceive: 7E5 13 00 00 00 00 00 00 00 SuccessSend : 7E5 15 10 00 00 00 00 00 00 設(shè)置編碼器波特率(重啟)Receive: 740 New bootup message (500k)附：CANopen報文分析 CAN_ID DATA 注釋1856/0x740 : sD : 00 //bootup報文,FCode=0E,Node_ID=64 0/0x000 : sD : 01 00 //NMT Module Control報文，進入Operational 1600/0x640 : sD : 40 00 10 00 00 00 00 00 //SDO發(fā)送，讀取OD中1000h/00h的值 1472/0x5c0 : sD : 43 00 10 00 96 01 02 00 //SDO接收，1000h/00h值為0x00020196h 1600/0x640 : sD : 40 18 10 01 00 00 00 00 //SDO發(fā)送，讀取OD中1018h/01h的值 1472/0x5c0 : sD : 43 18 10 01 3f 00 00 00 //SDO接收，1018h/01h值為0x0000003fh 1600/0x640 : sD : 40 18 10 02 00 00 00 00 //SDO發(fā)送，讀取OD中1018h/02h的值 1472/0x5c0 : sD : 43 18 10 02 00 00 00 00 //SDO接收，1018h/02h值為0x00000000h 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 //PDO1(異步)發(fā)送，測量值0x00003ae0h 128/0x080 : sD : //SYNC報文，接收，F(xiàn)Code=01 704/0x2c0 : sD : e0 3a 00 00 //PDO2(同步)發(fā)送，測量值0x00003ae0h 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 //PDO1(異步)發(fā)送，F(xiàn)Code=03 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 128/0x080 : sD : 704/0x2c0 : sD : e0 3a 00 00 //PDO2(同步)發(fā)送，F(xiàn)Code=05 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 128/0x080 : sD : 704/0x2c0 : sD : dc 3a 00 00 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 128/0x080 : sD : 704/0x2c0 : sD : e0 3a 00 00 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00………………………………加粗部分為接收報文，其余為發(fā)送報文。PDO1發(fā)送間隔時間為500ms，PDO2是在接收到一個SYNC報文后立即發(fā)送。19
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