【正文】 CANOPEN編碼器CANopen介紹 1通信對象 1CANopen預(yù)定義連接集 3編碼器 5 編碼器說明 5 接線說明 5Object directory(對象字典) 7 Detailed description of the munication parameters(通訊子協(xié)議區(qū)域) 7 Object 1000h: Device type(設(shè)備類型) 7 Object 1001h: Error register(錯誤寄存器) 7 Object 1003h: Predefined error field(預(yù)定義錯誤區(qū)域) 7 Object 1005h: COBID for SYNC(SYNC標(biāo)志符) 8 Object 1008h: Manufacturer device name(制造商設(shè)備名) 8 Object 1009h: Hardware version(硬件版本) 8 Object 100Ah: Software version(軟件版本) 8 Object 100Ch und 100Dh: Guard Time and life time factor(節(jié)點(diǎn)保護(hù)參數(shù)) 8 Object 1010h: Save parameters(保存參數(shù)) 9 Object 1011h: restore default parameters(恢復(fù)默認(rèn)參數(shù)值) 9 Object 1014h: COBID emergency messages(EMCY標(biāo)志符) 9 Object 1017h: Producer Heartbeat Time(Heartbeat報文周期) 10 Object 1018h: Identity Object(設(shè)備ID) 10 Object 1800h: PDO parameter (TXPDO1 異步) 10 Object 1801h: PDO parameter (TXPDO2 同步) 10 Detailed Description of the Manufacturer(制造商特定子協(xié)議區(qū)域) 11 Object 2000h: Mode(工作模式) 11 Object 2001h: LocalAddress(編碼器通訊地址) 12 Object 2002h: Max_LoopValue(循環(huán)測量時的最大值) 12 Object 2003h: Min_BackForthValue(往復(fù)測量時的最小值) 12 Object 2004h: Max_BackForthValue(往復(fù)測量時的最大值) 12 Detailed Description of the General Encoder Parameters(標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)備子協(xié)議區(qū)域) 13 Object 6000h: Operating parameters(操作參數(shù)) 13 Object 6003h: Preset value(外部置位的設(shè)定值) 13 Object 6004h: Value of position(編碼器當(dāng)前位置值) 14 Object 6200h: Cyclic timer(發(fā)送測量值間隔時間) 14 Object 6500h: Operating status(操作狀態(tài)) 14 Object 6501h: SingleTurn resolution(每圈對應(yīng)的測量值) 14 Object 650Bh: Serial number(出廠序號) 14RS232通訊參數(shù) 15LayerSettingService (LSS) 16附：CANopen報文分析 18CANopen介紹從OSI網(wǎng)絡(luò)模型的角度來看同，現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)一般只實(shí)現(xiàn)了第1層（物理層）、第2層（數(shù)據(jù)鏈路層）、第7層（應(yīng)用層）。因?yàn)楝F(xiàn)場總線通常只包括一個網(wǎng)段，因此不需要第3層（傳輸層）和第4層（網(wǎng)絡(luò)層），也不需要第5層（會話層）第6層（描述層）的作用。 CAN（Controller Area Network）現(xiàn)場總線僅僅定義了第1層、第2層（見ISO11898標(biāo)準(zhǔn)）；實(shí)際設(shè)計(jì)中，這兩層完全由硬件實(shí)現(xiàn)，設(shè)計(jì)人員無需再為此開發(fā)相關(guān)軟件（Software）或固件（Firmware）。 同時，CAN只定義物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，沒有規(guī)定應(yīng)用層，本身并不完整，需要一個高層協(xié)議來定義CAN報文中的11/29位標(biāo)識符、8字節(jié)數(shù)據(jù)的使用。而且，基于CAN總線的工業(yè)自動化應(yīng)用中，越來越需要一個開放的、標(biāo)準(zhǔn)化的高層協(xié)議：這個協(xié)議支持各種CAN廠商設(shè)備的互用性、互換性，能夠?qū)崿F(xiàn)在CAN網(wǎng)絡(luò)中提供標(biāo)準(zhǔn)的、統(tǒng)一的系統(tǒng)通訊模式，提供設(shè)備功能描述方式，執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)管理功能。 ● 應(yīng)用層（Application layer）：為網(wǎng)絡(luò)中每一個有效設(shè)備都能夠提供一組有用的服務(wù)與協(xié)議。 ● 通訊描述（Communication profile）：提供配置設(shè)備、通訊數(shù)據(jù)的含義，定義數(shù)據(jù)通訊方式。 ● 設(shè)備描述（Device proflile）：為設(shè)備（類）增加符合規(guī)范的行為。 下面的章節(jié)將介紹基于CAN的高層協(xié)議：CAL協(xié)議和基于CAL協(xié)議擴(kuò)展的CANopen協(xié)議。CANopen協(xié)議是CANinAutomation(CiA)定義的標(biāo)準(zhǔn)之一，并且在發(fā)布后不久就獲得了廣泛的承認(rèn)。尤其是在歐洲，CANopen協(xié)議被認(rèn)為是在基于CAN的工業(yè)系統(tǒng)中占領(lǐng)導(dǎo)地位的標(biāo)準(zhǔn)。大多數(shù)重要的設(shè)備類型，例如數(shù)字和模擬的輸入輸出模塊、驅(qū)動設(shè)備、操作設(shè)備、控制器、可編程控制器或編碼器，都在稱為“設(shè)備描述”的協(xié)議中進(jìn)行描述；“設(shè)備描述”定義了不同類型的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備及其相應(yīng)的功能。依靠CANopen協(xié)議的支持，可以對不同廠商的設(shè)備通過總線進(jìn)行配置。 通信對象CANopen 指定有四類通信對象。第一類通信對象是用8 個字節(jié)的數(shù)據(jù)字段把過程數(shù)據(jù)對象PDO(Process Data Objects)映象到一個單一的CAN 幀從而傳輸應(yīng)用對象每個PDO 有一個唯一的標(biāo)識符且可以僅通過一個節(jié)點(diǎn)發(fā)送但其接受者可不止一個(生產(chǎn)者/消費(fèi)者通信) 發(fā)送PDO 可用多種方式如由內(nèi)部事件驅(qū)動由內(nèi)部定時器驅(qū)動由遠(yuǎn)程請求驅(qū)動和由接收到來自特定的節(jié)點(diǎn)的一個同步信息驅(qū)動應(yīng)用對象和支持的傳送方式的缺省映象在對象字典中對每一個PDO 都作了描述PDO 標(biāo)識符具有高優(yōu)先級以確保良好的實(shí)時性能如果需要硬實(shí)時控制那么系統(tǒng)的設(shè)計(jì)者可為每個PDO 組態(tài)一個禁止時間(inhibittime) 該“禁止時間”嚴(yán)禁在特定的時間內(nèi)發(fā)送這個對象因此設(shè)計(jì)者可對多個對象設(shè)計(jì)一個確定的PDO 行為發(fā)送PDO 無需確認(rèn)PDO 映象對象中定義了被在PDO 內(nèi)傳送的應(yīng)用對象它描述了所映象的應(yīng)用對象的順序和長度在預(yù)操作狀態(tài)(PreOperational State)期間支持動態(tài)PDO 映象的設(shè)備必須支持這個功能若在預(yù)操作狀態(tài)下支持動態(tài)映象則服務(wù)數(shù)據(jù)對象SDO 客戶負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)的一致性。第二類通信對象是傳送組態(tài)數(shù)據(jù)的服務(wù)數(shù)據(jù)對象SDO(Service Data Objects) 組態(tài)數(shù)據(jù)有時多于8 個字節(jié)SDO 傳輸協(xié)議允許傳送任意長度的數(shù)據(jù)對象第一段內(nèi)的第一個字節(jié)包含必須的數(shù)據(jù)流控制信息它包括為克服眾所周知的雙重接受CAN 幀的問題而設(shè)置的一個觸發(fā)位第一段內(nèi)的第2 4 字節(jié)包含要讀出或?qū)懭氲膶ο笞值涞侨腠?xiàng)的索引和子索引第一段內(nèi)的最后四個字節(jié)可用于組態(tài)數(shù)據(jù)用同樣的CAN標(biāo)識符第二段以及其后繼段包含控制字節(jié)和多達(dá)7 個字節(jié)的組態(tài)數(shù)據(jù)接受者確認(rèn)每個字節(jié)以便有點(diǎn)對點(diǎn)通信(客戶/服務(wù)器)。第三類通信對象是網(wǎng)絡(luò)管理對象節(jié)點(diǎn)保護(hù)對象(Nodeguarding Object)和NMT 對象節(jié)點(diǎn)保護(hù)對象。是由NMT 主站節(jié)點(diǎn)遠(yuǎn)程請求的具有一個字節(jié)