【正文】 19。mod: new LSS mode0 = set operation mode (操作模式)1 = set configuration mode(配置模式) nid: new node address for the LSSslave(LSS的新節(jié)點地址)(range 1 to 127)tab: 定義使用的baudrate table0 = 符合標準CiA DSP3051 ... 127 = 保留ind: 在baudrate table中的索引，定義編碼器新的波特率Examples:1. Setting node address(設(shè)置節(jié)點地址)Send : 7E5 04 01 00 00 00 00 00 00 進入配置模式Send : 7E5 11 20 00 00 00 00 00 設(shè)置新的節(jié)點地址為0x20Receive: 7E4 11 00 00 00 00 00 00 00 SuccessSend : 7E5 17 00 00 00 00 00 00 00 存貯配置Receive: 7E4 17 00 00 00 00 00 00 00 Success Send : 7E5 04 00 00 00 00 00 00 00 進入操作模式(重啟)Receive: 720 New bootup message2. Setting baudrate(設(shè)置波特率)Send : 7E5 04 01 00 00 00 00 00 00 進入配置模式Send : 7E5 13 00 02 00 00 00 00 00 設(shè)置新的波特率500KReceive: 7E5 13 00 00 00 00 00 00 00 SuccessSend : 7E5 15 10 00 00 00 00 00 00 設(shè)置編碼器波特率(重啟)Receive: 740 New bootup message (500k)附：CANopen報文分析 CAN_ID DATA 注釋1856/0x740 : sD : 00 //bootup報文,FCode=0E,Node_ID=64 0/0x000 : sD : 01 00 //NMT Module Control報文，進入Operational 1600/0x640 : sD : 40 00 10 00 00 00 00 00 //SDO發(fā)送，讀取OD中1000h/00h的值 1472/0x5c0 : sD : 43 00 10 00 96 01 02 00 //SDO接收，1000h/00h值為0x00020196h 1600/0x640 : sD : 40 18 10 01 00 00 00 00 //SDO發(fā)送，讀取OD中1018h/01h的值 1472/0x5c0 : sD : 43 18 10 01 3f 00 00 00 //SDO接收，1018h/01h值為0x0000003fh 1600/0x640 : sD : 40 18 10 02 00 00 00 00 //SDO發(fā)送，讀取OD中1018h/02h的值 1472/0x5c0 : sD : 43 18 10 02 00 00 00 00 //SDO接收，1018h/02h值為0x00000000h 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 //PDO1(異步)發(fā)送，測量值0x00003ae0h 128/0x080 : sD : //SYNC報文，接收，F(xiàn)Code=01 704/0x2c0 : sD : e0 3a 00 00 //PDO2(同步)發(fā)送，測量值0x00003ae0h 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 //PDO1(異步)發(fā)送，F(xiàn)Code=03 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 128/0x080 : sD : 704/0x2c0 : sD : e0 3a 00 00 //PDO2(同步)發(fā)送，F(xiàn)Code=05 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 128/0x080 : sD : 704/0x2c0 : sD : dc 3a 00 00 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 128/0x080 : sD : 704/0x2c0 : sD : e0 3a 00 00 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00………………………………加粗部分為接收報文，其余為發(fā)送報文。LSS主節(jié)點先設(shè)置LSS從節(jié)點進入configuration mode(配置模式)，然后從節(jié)點被給予了一個新的節(jié)點地址，從節(jié)點進行確認是否支持新的節(jié)點地址。LayerSettingService (LSS) 碼器除了通過RS232接口設(shè)置節(jié)點地址和CAN波特率以外，還可以通過在CiA DSP305協(xié)議里定義的LayerSettingService (LSS)進行設(shè)置。Dirrection為0時，順時針方向為正方向，為1時逆時針為正方向。DATA的范圍為9,999,999,999～＋9,999,999,999。最后是回車符（0xD）。發(fā)送的格式為：＝ADATA↙“＝”為前導字母，A為符號位。%AABB(data) ↙ 設(shè)置參數(shù)。AA99↙（↙表示回車符號，0x0D）返回版本號。編程協(xié)議符合天辰協(xié)議。數(shù)據(jù)內(nèi)容：內(nèi)部參數(shù)。標定模式時，忽略此值。長度測量模式時，單位根據(jù)需要選取，如果取為1um，如果取為1mm。循環(huán)測量模式時，此值必須在0～循環(huán)測量時的最大值Max_LoopValue之間角度測量模式時，長度測量模式時，單位與SingleTurn resolution一致速度測量模式時，忽略此值標定測量模式時，忽略此值 Object 6004h: Value of position(編碼器當前位置值)編碼器當前位置值。1往復測量測量模式，測量值在最小設(shè)定值～最大設(shè)定值之間往復，測量值大于最大設(shè)定值時輸出最大設(shè)定值，小于最小設(shè)定值時輸出最小設(shè)定值 Object 2001h: LocalAddress(編碼器通訊地址)2001