仿真滅火機(jī)器人教程(編輯修改稿)
2025-06-03 22:25 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 檢測不到障礙物，條件判斷失敗，執(zhí)行“否”下面的模塊。 紅外測障 碰撞檢測 ? 碰撞檢測：⑴功能：“碰撞檢測”模塊，主要用于檢測機(jī)器人是否碰到障礙物，它能判斷左 /右 /前 /后等方向。 ? ⑵操作：將“碰撞檢測”模塊移到流程圖生成區(qū)，連接在程序中。右擊“碰撞檢測”模塊，在彈出的對話框中設(shè)置相應(yīng)的參數(shù) 。 ? ⑶設(shè)置參數(shù)說明： ? 單功能模塊 ? ①“碰撞變量一”：存儲(chǔ)碰撞傳感器檢測值的變量。若要更換存儲(chǔ)變量，鼠標(biāo)左鍵單擊該按鈕，可在彈出的變量百寶箱中選擇其它兩個(gè)變量，“碰撞變量二”和“碰撞變量三”。 ? 帶判斷功能模塊 ? ①“碰撞變量一”按鈕：功能同上。 ? ②條件判斷表達(dá)式：左邊的碰撞變量與右邊的參數(shù)進(jìn)行比較。 ? 例 ：“碰撞變量一 == 左”代表如果檢測到左邊發(fā)生碰撞，則判斷成功，執(zhí)行“是”下面的模塊；如果檢測到其他任何情況，條件判斷失敗，執(zhí)行“否”下面的模塊。 ? 例 ：“碰撞變量三 != 無”代表如果檢測到有碰撞（無論在哪個(gè)方向），條件判斷成功，執(zhí)行“是”下面的模塊；如果檢測不到碰撞，條件判斷失敗，執(zhí)行“否”下面的模塊。 碰撞檢測 亮度檢測 ? 亮度檢測：⑴功能：“亮度檢測”模塊主要用于檢測環(huán)境的光線明暗，傳感器的返回值為 0～ 255，值越大，說明光線越暗。 ? ⑵操作：將“亮度檢測”模塊移到流程圖生成區(qū)，連接在程序中。右擊“亮度檢測”模塊，在彈出的對話框中設(shè)置參數(shù)。 ? ⑶ 設(shè)置參數(shù)說明： ? 單功能模塊 ? ①“方式”單選按鈕： ? 平均 檢測左右兩個(gè)光敏，再取平均值 左 檢測左側(cè)光敏 右 檢測右側(cè)光敏 偏差 左亮度檢測值與右亮度檢測值的差值 ②“亮度變量一”：存儲(chǔ)光敏傳感器檢測值的變量。若要更換存儲(chǔ)變量，可點(diǎn)擊它，在彈出的變量百寶箱中可選擇其它兩個(gè)變量，“亮度變量二”和“亮度變量三”。 ? 帶判斷功能的模塊 ? ①“方式”單選按鈕：功能同上。 ? ②“亮度變量一”按鈕：功能同上。 ? ③條件判斷表達(dá)式：左邊的亮度變量與右邊的參數(shù)進(jìn)行比較。 ? 例 ： “亮度變量一 200”代表檢測到的光敏值小于 200時(shí)候，條件判斷成功，執(zhí)行“是”下面的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”下面的模塊。光敏值可以是左光敏值、右光敏值、平均光敏值或左右光敏值之差。 亮度檢測 灰度檢測 ? 灰度檢測 ： ⑴ 功能：“地面檢測”模塊，功能是通過照射地面，檢測地面 的反射光強(qiáng)。傳感器的返回值為 0～ 255，其值越大，說明地面越暗。 ⑵ 操作：將“地面檢測”模塊移到流程圖生成區(qū)，連接在程序的相應(yīng)位置。鼠標(biāo)右鍵單擊“地面檢測”模塊，在彈出的對話框中設(shè)置參數(shù)。 ⑶ 設(shè)置參數(shù)說明： ? 單功能模塊 ①“地面變量一”：存儲(chǔ)地面?zhèn)鞲衅鳈z測值的變量。若要更換存儲(chǔ)變量， 點(diǎn)擊它，在彈出的變量百寶箱中，可選擇其它兩個(gè)變量，“地面變量二”和“地面變量三”。 ? 帶判斷功能的模塊 ①“地面變量一”按鈕：功能同上。 ②條件判斷表達(dá)式：左邊的地面變量與右邊的參數(shù)進(jìn)行比較。 例：“地面變量一 200”代表地面灰度的檢測值大于 200的時(shí)候，條件判斷成功，執(zhí)行“是”下面的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”下面的模塊。
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