【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 過(guò)多功能實(shí)訓(xùn)室建設(shè)能夠滿足工業(yè)機(jī)器人編程、系統(tǒng)調(diào)試、以及機(jī)電設(shè)備的安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)教學(xué)。通過(guò)實(shí)訓(xùn)使學(xué)生掌握工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的以下技能：1） 熟悉工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)的基本組成；2） 熟練掌握工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試的能力；3） 熟練掌握工業(yè)機(jī)器人示教器的使用方法與技巧；4） 熟練掌握工業(yè)機(jī)器人示教器的編程與示教功能；5） 掌握工業(yè)機(jī)器人離線編程的基本能力；6） 掌握工業(yè)機(jī)器人安全使用規(guī)范；7） 掌握工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用的編程與調(diào)試方法；8） 掌握工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃的編程與調(diào)試方法；9） 掌握工業(yè)機(jī)器人 TCP 定點(diǎn)的編程與調(diào)試方法；10） 掌握工業(yè)機(jī)器人固定位置排序的的編程與調(diào)試方法。實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目1） 工業(yè)機(jī)器人的基本認(rèn)識(shí)實(shí)訓(xùn)；2） ABB 機(jī)器人控制器結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)；3） ABB 控制器 IO 接線實(shí)訓(xùn)；4） FlexPendant 主要組成實(shí)訓(xùn)；5） ABB 示教器基本操作實(shí)訓(xùn)；6） ABB 示教器運(yùn)動(dòng)操作實(shí)訓(xùn)；7） ABB 機(jī)器人的 IO 通信及應(yīng)用；8） ABB 機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)設(shè)置實(shí)訓(xùn)；9） 實(shí)訓(xùn)外設(shè)的安裝與調(diào)試；10） 機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)指令實(shí)訓(xùn)；11） 平面矩形描圖編程與示教實(shí)訓(xùn)；12） 平面圓形描圖編程與示教實(shí)訓(xùn)；13） 固定位置搬運(yùn)編程與示教；工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 26 / 6614） 平面矩陣碼垛編程與示教；15） 碼垛編程與示教。實(shí)訓(xùn)效果通過(guò)系統(tǒng)的實(shí)訓(xùn)課程訓(xùn)練，使學(xué)生掌握工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)的組成、編程、調(diào)試以及機(jī)電設(shè)備的安裝方面的知識(shí)與技能。為后續(xù)的機(jī)器人的典型應(yīng)用與綜合應(yīng)用打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。建議配置按照工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)教學(xué)的特點(diǎn)，實(shí)訓(xùn)室按照理實(shí)一體化形式進(jìn)行建設(shè)，實(shí)訓(xùn)室內(nèi)部設(shè)實(shí)踐操作區(qū)、工具集中管理區(qū)、理論學(xué)習(xí)討論區(qū)。便于開(kāi)展理實(shí)一體化教學(xué)。實(shí)訓(xùn)室效果圖如下。表 1 主要設(shè)備配置清單序號(hào) 設(shè)備名稱 品牌型號(hào) 數(shù)量 單位1 ABB 機(jī)器人本體 ABB IRB120 12 臺(tái)2 ABB 機(jī)器人控制器 IRC5 緊湊型控制器 12 臺(tái)3 實(shí)訓(xùn)臺(tái)架 一體式/模塊化 12 臺(tái)4 機(jī)器人夾具 快速換裝夾具，頂尖夾頭，搬運(yùn)訓(xùn)練夾頭，軌跡規(guī)劃夾頭 12 套5 坐標(biāo)標(biāo)定模塊 12 套6 TCP 標(biāo)定模塊 12 套7 軌跡規(guī)劃模塊 12 套工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 27 / 668 碼垛模塊 12 套9 氣泵 根據(jù)集中供氣或單獨(dú)供氣進(jìn)行具體配置 // 臺(tái)10 低壓電器 帶漏?？諝忾_(kāi)關(guān)，熔斷器，三插電源線 12 套11 工具柜 鐵皮，定制 2 個(gè)12 PC 機(jī) 戴爾/聯(lián)想品牌機(jī) 12 臺(tái)13 電腦桌 定制 12 臺(tái)14 桌子 六角桌/長(zhǎng)桌 / /15 凳子 小方凳 25 個(gè)16 實(shí)訓(xùn)室文化建設(shè) 1 套注：（1）為了保證教學(xué)效果，建議采用小班化進(jìn)行教學(xué)，保證每?jī)蓚€(gè)學(xué)生有一個(gè)實(shí)訓(xùn)工位；（2）根據(jù)學(xué)校具體情況與需求，可對(duì)實(shí)訓(xùn)室配置進(jìn)行增減。 工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)訓(xùn)臺(tái)(1) 產(chǎn)品介紹工業(yè)機(jī)器人多功能教學(xué)工作站具有結(jié)構(gòu)緊湊，訓(xùn)練多種機(jī)器人應(yīng)用功能的特點(diǎn)。主要包括：ABB 機(jī)器人 IRB120，操作面板模塊，碼垛模塊，幾何軌跡規(guī)劃模塊，TCP 標(biāo)定模塊，TCP 工件標(biāo)定模塊，物料排序模塊等。并且在該實(shí)訓(xùn)模塊的基礎(chǔ)上，可以拓展 PLC 控制模塊、送料模塊、傳送帶模塊、物料檢測(cè)模塊等。通過(guò)該工作站能夠?qū)W習(xí)機(jī)器人的基本操作（機(jī)器人編程、TCP 標(biāo)定、示教軌跡編程、機(jī)器人 IO 信號(hào)控制等） ，機(jī)器人碼垛，分揀排序以及學(xué)習(xí) PLC、氣動(dòng)元件、傳感器、電動(dòng)傳送帶等常用機(jī)電一體化基礎(chǔ)知識(shí)和設(shè)備的應(yīng)用。系統(tǒng)說(shuō)明：1） 實(shí)訓(xùn)裝置為模塊化開(kāi)放式設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，不僅可作為獨(dú)立的系統(tǒng)單獨(dú)使用，也可以作為子系統(tǒng)與其它類似設(shè)備組合，構(gòu)成自動(dòng)化生產(chǎn)線系統(tǒng)，具有功能的可擴(kuò)展性等優(yōu)點(diǎn)；2） 各種氣動(dòng)元件、電氣元件以及機(jī)械運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作過(guò)程及運(yùn)行狀態(tài)具有直觀性；3） 實(shí)訓(xùn)裝置具有手動(dòng)和自動(dòng)控制功能，通過(guò)手動(dòng)可以檢測(cè)氣缸、氣爪等主要器件工作性能是否正常進(jìn)行檢測(cè)；4） 五個(gè)模塊由易到難，循序漸進(jìn)，使學(xué)習(xí)者迅速的掌握 ABB 機(jī)器人基本操作及使用技巧。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 28 / 66設(shè)備 3D 效果圖(2) 系統(tǒng)組成表 1 系統(tǒng)配置清單序號(hào)設(shè)備名稱 品牌型號(hào)數(shù)量單位1 工業(yè)機(jī)器人 IRB1203 / 1 臺(tái)2 機(jī)器人控制器控制器 ABB IRC5 緊湊型控制器 1 臺(tái)3機(jī)器人本體到控制器之間的電纜長(zhǎng)度 7 米 ABB 1 塊4示教盤附帶 10 米電纜，具中文操作界面 ABB 1 個(gè)5 DeviceNet 總線 ABB 1 根6 數(shù)字式直流 24V 16 進(jìn)/16 出，輸 ABB （附 10 米的電纜） 1 個(gè)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 29 / 66入、輸出信號(hào)板7機(jī)器人基本控制軟件, 版操作系統(tǒng) ABB 1 套8 機(jī)器人資料(DVD 版) ABB 1 套9機(jī)器人夾具（含頂針夾頭、搬運(yùn)訓(xùn)練夾頭、寫字訓(xùn)練夾頭） 定制 1 套10機(jī)器人底座 定制 1 塊11機(jī)器人實(shí)訓(xùn)工作臺(tái) L*W*H=1500mm*1200mm*1400mm（含機(jī)器人高度）1 臺(tái)12TCP 標(biāo)定模塊 定制 1 套13TCP 多形狀工件標(biāo)定模塊 定制 1 套14軌跡規(guī)劃模塊 定制 1 套15碼垛搬運(yùn)模塊 定制 1 套16工件分揀排序模塊 定制 1 套17配套資源 教學(xué)視頻、實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)、教學(xué) PPT、教學(xué)教案1 套(3) 主要技術(shù)參數(shù)機(jī)器人本體? 型號(hào) IRB1203/? 工業(yè)機(jī)器人工作半徑：580mm? 有效載荷：3kg? 位置重復(fù)精度：? 軸數(shù)：6? 機(jī)械手重量：25Kg? 機(jī)器人底座尺寸：180180 mm? 機(jī)器人高度：700 mm? 電源電壓 200600V 50/60Hz? 變壓器額定功率： kVA工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 30 / 66機(jī)器人的無(wú)限制工作范圍手腕中心處 角度位置X Z 軸 2 軸 3A 302mm 630mm 0176。 0176。B 0mm 870mm 0176。 77176。C 169mm 300mm 0176。 +70176。D 580mm 270mm +90176。 77176。E 545mm 91mm +110176。 77176。F 440mm 50mm 110176。 110176。G 67mm 445mm 110176。 +70176。H 580mm 270mm 90176。 77176。J 545mm 91mm 110176。 77176。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 31 / 66機(jī)器人轉(zhuǎn)到半徑圖機(jī)器人型號(hào) 位置 A 位置 B 位置 CIRB1203/R121 R580 控制器參數(shù)? 型號(hào)：IRC5C 緊湊型控制器? 控制柜尺寸：258450565 mm (HWD)? 控制柜重量：? 電氣連接：?jiǎn)蜗? 220/230V，5060Hz? 防護(hù)等級(jí)：IP20? 環(huán)境溫度：045℃? 相對(duì)濕度：最高 95%實(shí)訓(xùn)臺(tái)架? 材質(zhì)：鋁合金型材工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 32 / 66? 尺寸：L*W*H=1500mm*1200mm*1400mm（含機(jī)器人高度）? 重量：100kg實(shí)訓(xùn)臺(tái) 3D 效果圖工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 33 / 66 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用實(shí)訓(xùn)室實(shí)訓(xùn)目標(biāo)通過(guò)工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用實(shí)訓(xùn)室的建設(shè)能夠滿足工業(yè)機(jī)器人在典型應(yīng)用中的碼垛、焊接、機(jī)床上下料、產(chǎn)品分揀、產(chǎn)品裝配專項(xiàng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)訓(xùn)練，最大限度的縮短學(xué)生學(xué)習(xí)與實(shí)際生產(chǎn)中機(jī)器人應(yīng)用的距離。通過(guò)該實(shí)訓(xùn)室的建設(shè)和相關(guān)配套實(shí)訓(xùn)，學(xué)生能夠掌握以下知識(shí)和技能：1） 熟悉機(jī)器人典型工作站的應(yīng)用領(lǐng)域；2） 熟悉機(jī)器人典型工作站的配置；3） 掌握機(jī)器人典型工作站的設(shè)備安裝與調(diào)試；4） 掌握機(jī)器人典型工作站的5） 掌握機(jī)器人典型工作站的編程與示教方法；6） 掌握機(jī)器人典型工作站的離線編程方法；7） 掌握機(jī)器人典型工作站的建模與驗(yàn)證方法；8） 掌握機(jī)器人典型工作站的日常維護(hù)與保養(yǎng)；實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目1） 工業(yè)機(jī)器人典型工作站認(rèn)識(shí)實(shí)訓(xùn)；2） 工業(yè)機(jī)器人典型工作站安全操作實(shí)訓(xùn)；3） 工業(yè)機(jī)器人典型工作站設(shè)備安裝實(shí)訓(xùn)；4） 工業(yè)機(jī)器人典型工作站外圍電氣設(shè)備安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)；5） 工業(yè)機(jī)器人典型工作站工件 TCP 定點(diǎn)實(shí)訓(xùn)；6） 工業(yè)機(jī)器人典型工作站建模與驗(yàn)證實(shí)訓(xùn)；7） 工業(yè)機(jī)器人典型工作站離線編程與調(diào)試實(shí)訓(xùn)；8） 工業(yè)機(jī)器人典型工作站示教編程與調(diào)試實(shí)訓(xùn)；9） 工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用編程與調(diào)試實(shí)訓(xùn)；10） 工業(yè)機(jī)器人弧焊應(yīng)用編程與調(diào)試實(shí)訓(xùn)；11） 工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料應(yīng)用編程與調(diào)試實(shí)訓(xùn)；12） 工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品分揀應(yīng)用編程與調(diào)試實(shí)訓(xùn)；13） 工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品裝配應(yīng)用編程與調(diào)試實(shí)訓(xùn)；14） 工業(yè)機(jī)器人日常維護(hù)與保養(yǎng)實(shí)訓(xùn)。實(shí)訓(xùn)效果工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 34 / 66通過(guò)系統(tǒng)的實(shí)訓(xùn)課程訓(xùn)練，使學(xué)生能夠熟悉機(jī)器人典型工作站的配置，工作站的設(shè)備安裝，工作站的程序編寫以及工作站的維護(hù)打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。為后期學(xué)生在工作崗位上開(kāi)展機(jī)器人應(yīng)用編程、工作站系統(tǒng)集成、工作站的維護(hù)保養(yǎng)做好準(zhǔn)備。建議配置典型應(yīng)用實(shí)訓(xùn)室可根據(jù)學(xué)校教學(xué)的實(shí)際情況進(jìn)行配置，建設(shè)方式有兩種，一種是一種工作站配多種實(shí)訓(xùn)模塊，另外一種是混合搭配，即一個(gè)實(shí)訓(xùn)室內(nèi)搭配多種工作站的形式。針對(duì)一個(gè)實(shí)訓(xùn)室，建議配置如下：表 1 主要設(shè)備配置清單序號(hào) 設(shè)備名稱 品牌型號(hào) 數(shù)量 單位1 機(jī)器人本體 ABB/kuka/國(guó)產(chǎn) 12 臺(tái)2 機(jī)器人控制器 ABB/kuka/國(guó)產(chǎn) 12 臺(tái)3 工作臺(tái) 定制 12 臺(tái)4 配套夾具 定制（可根據(jù)工作站選配） 12 套5 氣泵 根據(jù)集中供氣或單獨(dú)供氣進(jìn)行具體配置 / 臺(tái)6 低壓電器 帶漏保空氣開(kāi)關(guān)，熔斷器，三插電源線 12 套7 工具柜 鐵皮，定制 2 個(gè)8 PC 機(jī) 戴爾/聯(lián)想品牌機(jī) 12 臺(tái)9 電腦桌 定制 12 臺(tái)10 桌子 六角桌/長(zhǎng)桌 / /11 凳子 小方凳 25 個(gè)12 實(shí)訓(xùn)室文化建設(shè) 1 套注：（1）為了保證教學(xué)效果，建議采用小班化進(jìn)行教學(xué)，保證每?jī)蓚€(gè)學(xué)生有一個(gè)實(shí)訓(xùn)工位；（2）根據(jù)學(xué)校具體情況與需求，可對(duì)實(shí)訓(xùn)室配置進(jìn)行增減。 工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品裝配工作站(1) 產(chǎn)品介紹本工作站是學(xué)習(xí)自動(dòng)裝配機(jī)器人基本操作技巧的一個(gè)工作站，通過(guò)它能夠了解自動(dòng)裝配機(jī)器人的基本構(gòu)成，學(xué)習(xí)機(jī)器人自動(dòng)裝配的基本功能，包括自動(dòng)裝配動(dòng)作編程、自動(dòng)裝配信號(hào)控制等自動(dòng)裝配機(jī)器人常用的功能。裝配工作站主要由兩臺(tái) ABB 機(jī)器人 IRB1一體式工作臺(tái)、專用夾具、裝配工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 35 / 66產(chǎn)品等組成。系統(tǒng)功能：本工作站可以完成鼠標(biāo)的自動(dòng)裝配工作，將零散的鼠標(biāo)配件，由兩臺(tái)機(jī)器人協(xié)作裝成一個(gè)鼠標(biāo)整體。機(jī)器人產(chǎn)品裝配工作站工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 36 / 66產(chǎn)品裝配套件(2) 系統(tǒng)組成序號(hào) 描述 數(shù)量1 IRB1203 / 工業(yè)機(jī)器人，臂展 米，有效負(fù)載 3 公斤2 IRC5 緊湊型控制器3 機(jī)器人本體到控制器之間的電纜長(zhǎng)度 7 米4 示教盤附帶 10 米電纜，具中文操作界面5 DeviceNet 總線6 數(shù)字式直流 24V 16 進(jìn)/16 出，輸入、輸出信號(hào)板7 機(jī)器人基本控制軟件, 版操作系統(tǒng)8 機(jī)器人資料(DVD 版)9 機(jī)器人夾具10 機(jī)器人底座11 機(jī)器人裝配工作臺(tái)12 工件定位治具13 產(chǎn)品裝配套件14 氣泵工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)體系建設(shè)方案 37 / 66(3) 主要技術(shù)參數(shù)機(jī)器人本體? 型號(hào) IRB1203/? 工業(yè)機(jī)器人工作半徑：580mm? 有效載荷：3kg? 位置重復(fù)精度：? 軸數(shù)：6? 機(jī)械手重量：25Kg? 機(jī)器人底座尺寸：180180 mm? 機(jī)器人高度：700 mm? 電源電壓 200600V 50/60Hz? 變壓器額定功率： kVA控制器參數(shù)? 型號(hào)：IRC5C 緊湊型控制器? 控制柜尺寸：258450565 mm (HWD)? 控制柜重量：? 電氣連接：?jiǎn)蜗? 220/230V，5060Hz? 防護(hù)等級(jí)：IP20? 環(huán)境溫度：045℃? 相對(duì)濕度：最高 95%裝配工作臺(tái)? 材質(zhì)：鋁合金型材框架? 尺寸：L*W*H=1200*1200*1400（含機(jī)器人高度）? 裝配工作臺(tái)面：整塊鋁合金板，厚度≥5mm 工業(yè)機(jī)器人弧焊工作站(1) 產(chǎn)品介紹弧焊工作站是學(xué)