誤差分析ppt課件(編輯修改稿)
2025-05-30 08:59 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 e ss13 0 50 100 150 200 25000 . 511 . 522 . 533 . 542?n???S ( S + 2 ξ ω n )ω n2R ( s ) C ( s )圖 3 8 標(biāo) 準(zhǔn) 形 式 的 二 階 系 統(tǒng) 方 塊 圖_14 pK靜態(tài)位置誤差系數(shù) pK vK靜態(tài)加速度誤差系數(shù) aK K ∞ ∞ Ⅱ 型 0 K ∞ Ⅰ 型 0 0 K 0型 誤差系數(shù) 類型 靜態(tài)速度誤差系數(shù) 15 0)( Rtr ? tvtr 0)( ? 2021)( tatr ?KR?10Kv0Ka0 輸入 類型 0型 ∞ ∞ Ⅰ 型 0 ∞ Ⅱ 型 0 0 sse關(guān)）有關(guān)、開環(huán)傳遞函數(shù)有就越?。ㄅc系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差靜態(tài)誤差系數(shù) K???一階無差系統(tǒng) 二階無差系統(tǒng) 16 0)( Rtr ? tvtr 0)( ? 2021)( tatr ?KR?1 0Kv0Ka00 0 Ⅱ 型 ∞ 0 Ⅰ 型 ∞ ∞ 0型 輸入 類型 sse靜態(tài)位置誤差系數(shù) pK vK靜態(tài)加速度誤差系數(shù) aK K ∞ ∞ Ⅱ 型 0 K ∞ Ⅰ 型 0 0 K 0型 誤差系數(shù) 類型 靜態(tài)速度誤差系數(shù) 17 一單位反饋控制系統(tǒng)，若要求：⑴跟蹤單位斜坡輸 入時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為 2。⑵設(shè)該系統(tǒng)為三階，其中一對(duì)復(fù)數(shù)閉環(huán)極點(diǎn)為 。 求滿足上述要求的 開環(huán)傳遞函數(shù)。 11 j??根據(jù)⑴和⑵的要求，可知系統(tǒng)是 Ⅰ 型三階系統(tǒng)，因而令其開環(huán)傳遞函數(shù)為 )()( 2 CbSSSKsG???例 解： 因?yàn)? CKCKKKe vrss ,1 ?????按定義 CKsGsSHKsv ?? ? )()(l i m 0相應(yīng)閉環(huán)傳遞函數(shù) pSpSpSKpSSSKKCSbSSKs2)22()2())(22()( 23223 ??????????????????????????????????????3241222bKCpCKpCpbp)43(2)(2 ??? SSSsG18 減小系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的方法 ? 提高開環(huán)增益 ? 提高系統(tǒng)類型 ? 采用復(fù)合控制，（反饋控制基礎(chǔ)上增加順饋環(huán)節(jié)） 注意 : 1)穩(wěn)態(tài)誤差反映系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能 , Kp、 Kv、 Ka均為系統(tǒng)過渡過程結(jié)束后 ,輸出跟蹤輸入 ,但存在位置上的誤差 2)“位置 ” 、 “ 速率 ” 廣義的理解，如溫度等 3）注意誤差系數(shù)的量綱 擾動(dòng)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 負(fù)載力矩的變化、放大器的零點(diǎn)漂移、電網(wǎng)電壓波動(dòng)和環(huán)境溫度的變化等，這些都會(huì)引起穩(wěn)態(tài)誤差。 擾動(dòng)不可避免 它的大小反映了系統(tǒng)抗干擾能力的強(qiáng)弱。 擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差 )( sR)( sG)( sE)(1 s )( sG )(2 s)( sH)( sC)( sN控制對(duì)象 控制器 20 )( sR)( sG)( sE)(1 s )( sG )(2 s)( sH)( sC)( sNN ( s ) C ( s )H ( s ))(2 sG)(1 sG輸出對(duì)擾動(dòng)的傳遞函數(shù) )()()(1)()()()(212sHsGsGsGsNsCsMN ???(371) 由擾動(dòng)產(chǎn)生的輸出 )()()()(1 )()()()(212 sNsHsGsGsGsNsMsCNn ???(372)
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