機器人機構學第一章(編輯修改稿)
2025-05-30 05:20 本頁面
【文章內容簡介】 1973年， Cincinnati Milacron公司推出 T3型機器人。 1978年，第一臺 PUMA機器人在 Unimation公司誕生。 1982年， Westinghouse公司兼并 Unimation公司，隨后又賣給了瑞士的 Staubli公司。 1990年， Cincinnati Milacron公司被瑞士 ABB公司兼并。 10 日本、西歐各國、前蘇聯(lián)也相斷引進或自行研制工業(yè)機器人。 60～ 70年代是機器技術獲得巨大發(fā)展的階段。 80年代 ， 機器人在發(fā)達國家的工業(yè)中大量普及應用 ， 如焊接 、 噴漆 、 搬運 、 裝配 。 并向各個領域拓展 ， 如航天 、 水下 、排險 、 核工業(yè)等 ， 機器人的感知技術得到相應的發(fā)展 ， 產生第二代機器人 。 90年代 ， 機器人技術在發(fā)達國家應用更為廣泛 ， 如軍用 、醫(yī)療 、 服務 、 娛樂等領域 ， 并開始向智能型 （ 第三代 ） 機器人發(fā)展 。 ? 隨著機器人技術的發(fā)展形成了新學科 — 機器人學。建立 了相應學術組織，定期舉辦學術活動。 國際會議： ISIP、 IEEE—— IROS、 ICRamp。A 等。 國際雜志： 《 Robtics Research 》 、 《 Robotica 》 、 《 Robotics and Automation 》 等。 11 我國機器人技術起步較晚， 70年代末，一些院校和企業(yè)，開始研制專用機械手， 80年代初，開發(fā)小型的教育機器人。1985年哈工大研制出國內第一臺弧焊機器人（華宇 Ⅰ 號）。 國家 “ 863”計劃把機器人技術作為重點發(fā)展技術來支持。建立了 “ 機器人示范工程中心 ” 和機器人國家開放實驗室（沈陽自動化所、哈工大、合肥機械所、上海交大、南開大學）。 ? 我國也建立了機器人學的學術組織，定期舉辦學術活動。 學術會議：每兩年左右去辦一次大型全國性會議。 學術刊物： 《 機器人 》 、 《 機器人技術與應用 》 等。 12 機器人的分類 機器人的種類很多?？梢园打寗有问?、用途、結構和智能水平等觀點劃分 １、按驅動形式 氣壓驅動 液壓驅動 電驅動 交流伺服驅動 直流伺服驅動 按用途劃分 （ 1）工業(yè)機器人 弧焊機器人 點焊機器人 搬運機器人 裝配機器人 噴涂機器人 拋光機器人 13 （ 2）特種機器人 空間機器人 水下機器人 軍用機器人 教學機器人 服務機器人 醫(yī)用機器人 排險救災機器人 固定式 移動式 輪式 履帶式 足式 蛇行 14 按智能水平劃分 分 類 名 稱 簡 要 解 釋 人工操作裝置 有幾個自由度，有操作員操縱，能實現(xiàn)若干預定的功能。 固定順序機器人 按預定的不變順序及條件，依次控制機器人的機械動作。 可變順序機器人 按預定的順序及條件，依次控制機器人的機械動作。但順序和條件可作適當改變。 示教再現(xiàn)型機器人 通過手動或其它方式，先引導機器人動作，記錄下工作程序，機器人則自動重復進行作業(yè)。 數控型機器人 不必使機器人動作，通過數值、語言等為機器人提供運動程序，能進行可變程伺服控制。 感知型機器人 利用傳感器獲取的信息控制機器人的動作。機器人對環(huán)境有一定的適應性。 智能機器人 機器人具有感知和理解外部環(huán)境的能力，即使環(huán)境發(fā)生變化，也能夠成功的完成任務。 第一代
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