機器人機構(gòu)學(xué)第一章-全文預(yù)覽
【正文】 型及性能要素 蔡自興 機器人學(xué) 蔣新松 機器人學(xué)導(dǎo)論 2 二 7~ 8 D13 √ 2 機器人的驅(qū)動器與傳動系統(tǒng)， 機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu) 馬香峰 工業(yè) 機器人的操作機設(shè)計 費仁元 機器人機械設(shè)計和分析 2 四 5~ 6 D13 √ 2 機器人的手部結(jié)構(gòu)，機器人的平衡機構(gòu) 馬香峰 工業(yè) 機器人的操作機設(shè)計 費仁元 機器人機械設(shè)計和分析 3 二 7~ 8 D13 √ 2 并聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)，機器人的移動機構(gòu) 柳洪義 機器人技術(shù)基礎(chǔ) 費仁元 機器人機械設(shè)計和分析 3 四 5~ 6 D13 √ 2 機器人的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)：位置與姿態(tài)描述， 齊次坐標(biāo)變換 付京孫 機器人學(xué) 蔡自興 機器人學(xué) 4 二 7~ 8 D13 √ 2 齊次變換矩陣及其幾何意義，習(xí)題舉例 付京孫 機器人學(xué) 蔡自興 機器人學(xué) 3 2022/2022 學(xué)年春季學(xué)期教學(xué)日歷 4 四 5~ 6 D13 √ 2 機 器 人 的 結(jié) 構(gòu) 參 數(shù) 和 坐 標(biāo) 系 的 建 立 ， Denavit Hartenberg矩陣 付京孫 機器人學(xué) 蔡自興 機器人學(xué) 5 二 7~ 8 D13 √ 2 機器人運動學(xué)正解，機器人運動學(xué)逆解 付京孫 機器人學(xué) 蔡自興 機器人學(xué) 5 四 5~ 6 D13 √ 2 機器人的微分運動及變換，機器人雅可比矩陣 付京孫 機器人學(xué) 蔡自興 機器人學(xué) 6 二 7~ 8 D13 √ 2 機器人運動學(xué)習(xí)題舉例，并聯(lián)機器人運動學(xué)簡介 付京孫 機器人學(xué) ，黃真 并聯(lián) 機器人機構(gòu) 學(xué)理論及控制 6 四 5~ 6 D13 √ 2 機器人的工作空間，機器人靜態(tài)力學(xué)計算 付京孫 機器人學(xué) 蔡自興 機器人學(xué) 7 二 7~ 8 D13 √ 2 機器人動力學(xué)研究內(nèi)容及建模方法，拉格朗日方程 付京孫 機器人學(xué) 蔡自興 機器人學(xué) 7 四 5~ 6 D13 √ 2 拉格朗日方程的一般形式，牛頓 — 歐拉方程 付京孫 機器人學(xué) 蔡自興 機器人學(xué) 8 二 7~ 8 D13 √ 2 剛性機器人動力學(xué)方程舉例，彈性機器人動力學(xué)簡介 付京孫 機器人學(xué) 蔡自興 機器人學(xué) 8 四 5~ 6 D13 √ 2 機器人規(guī)劃的作用與任務(wù)，機器人的軌跡規(guī)劃 付京孫 機器人學(xué) 蔡自興 機器人學(xué) 9 二 7~ 8 D13 √ 2 機器人控制與感覺技術(shù)簡介 付京孫 機器人學(xué) 蔡自興 機器人學(xué) 9 四 5~ 6 D13 √ 2 機器人控制與感覺技術(shù)簡介，課程總結(jié) 付京孫 機器人學(xué) 蔡自興 機器人學(xué) 4 ? 第一章 緒論 機器人的定義、分類及發(fā)展概況 機器人的定義 機器人問世已有幾十年 ， 但沒有一個統(tǒng)一的意見 。 美國機器人協(xié)會 （ RIA)：一種用于移動各種材料 、 零件 、工具或?qū)Ｓ醚b置的 ， 通過程序動作來執(zhí)行各種任務(wù) ， 并具有編程能力的多功能操作機 （ Manipulator） 。 英國：貌似人的自動機 ， 具有智力的和順從于人的但不具有人格的機器 。 機器人集中了機械工程、材料科學(xué)、電子技術(shù)、計算機技術(shù)、自動控制理論及人工智能等多學(xué)科的最新研究成果，代表了機電一體化的最高成就，是當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。 1950年，美國作家埃薩克 8 1954年，美國人 Gee C. Devol 提出了第一個工業(yè)機器人方案并在 1956年獲得美國專利。 9
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