【正文】 它是機(jī)器人關(guān)節(jié)長度和其構(gòu)型的函數(shù) 。 一 、 工業(yè)機(jī)器人 直角坐標(biāo)型 (3P) 其運(yùn)動(dòng)是解耦的 ， 控制簡單 。 17 20公斤點(diǎn)焊機(jī)器人 點(diǎn)焊機(jī)器人在工作中 6公斤弧焊機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人（一） 弧焊機(jī)器人在工作中 18 涂膠機(jī)器人 龍門式噴漆機(jī)器人 SCARA型裝配機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人（二） 搬運(yùn)機(jī)器人 碼垛機(jī)器人 噴漆機(jī)器人 19 “雙鷹 ” 水下機(jī)器人 水下 掃雷 機(jī)器人 “探索者號 ” 水下機(jī)器人 Spirit火星漫游車 Marshod 火星漫游車 Canada Arm 太空機(jī)械臂 特種機(jī)器人（一） 20 美國 “ 別動(dòng)隊(duì) ” 無人機(jī) 法國 “ 紅隼 ” 無人機(jī) 微型無人機(jī) 特種機(jī)器人（二） 豹式 排雷機(jī)器人 “徘徊者 ” 偵察機(jī)器人 “手推車 ” 機(jī)器人 機(jī)器人助手 21 特種機(jī)器人（三） 足球機(jī)器人 AIBO機(jī)器狗 指揮機(jī)器人 迎賓機(jī)器人 導(dǎo)盲機(jī)器人 跳舞機(jī)器人 醫(yī)療機(jī)器人 22 特種機(jī)器人（四） 管內(nèi)機(jī)器人 隧道鑿巖 機(jī)器人 大型噴漿 機(jī)器人 室外保安 機(jī)器人 德國排爆機(jī)器人 消防 機(jī)器人 防暴 機(jī)器人 23 24 二 、 移動(dòng)技術(shù) 新型移動(dòng)機(jī)構(gòu)：適合非結(jié)構(gòu)環(huán)境的移動(dòng)機(jī)構(gòu)； 運(yùn)動(dòng)控制 ：建模 、 制導(dǎo) 、 導(dǎo)航 、 路徑規(guī)劃 。 12 機(jī)器人的分類 機(jī)器人的種類很多。 60～ 70年代是機(jī)器技術(shù)獲得巨大發(fā)展的階段。 1950年，美國作家埃薩克 機(jī)器人技術(shù) 陶建國 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)電學(xué)院 2022. 2. 2 2022/2022 學(xué)年春季學(xué)期教學(xué)日歷 院系名稱： 機(jī)電工程學(xué)院 課程名稱： 機(jī)器人技術(shù) 總學(xué)時(shí)： 36 學(xué)分： 2 課程類別： XW 授課起止周數(shù)： 1 ~ 9 適用學(xué)科 、 專業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)及理論；機(jī)械制造及其自動(dòng)化 、 機(jī)械電子工程 等 時(shí)間、地點(diǎn) 方式 時(shí)數(shù) 教學(xué) ( 授 課 或 討 論 ) 內(nèi) 容 教材頁數(shù)及參考文獻(xiàn)范圍 周序 星期 節(jié)次 地點(diǎn) 課堂講授 課堂討論 1 二 7~ 8 D13 √ 2 機(jī)器人的定義、分類及發(fā)展概況 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 蔣新松 機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 1 四 5~ 6 D13 √ 2 機(jī)器人的組成、構(gòu)型及性能要素 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 蔣新松 機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 2 二 7~ 8 D13 √ 2 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器與傳動(dòng)系統(tǒng)， 機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu) 馬香峰 工業(yè) 機(jī)器人的操作機(jī)設(shè)計(jì) 費(fèi)仁元 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和分析 2 四 5~ 6 D13 √ 2 機(jī)器人的手部結(jié)構(gòu)，機(jī)器人的平衡機(jī)構(gòu) 馬香峰 工業(yè) 機(jī)器人的操作機(jī)設(shè)計(jì) 費(fèi)仁元 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和分析 3 二 7~ 8 D13 √ 2 并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu) 柳洪義 機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 費(fèi)仁元 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和分析 3 四 5~ 6 D13 √ 2 機(jī)器人的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)：位置與姿態(tài)描述， 齊次坐標(biāo)變換 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 4 二 7~ 8 D13 √ 2 齊次變換矩陣及其幾何意義，習(xí)題舉例 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 3 2022/2022 學(xué)年春季學(xué)期教學(xué)日歷 4 四 5~ 6 D13 √ 2 機(jī) 器 人 的 結(jié) 構(gòu) 參