機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)第一章-wenkub.com
2025-04-30 05:20 本頁面
【正文】 ? 運(yùn)動速度 單關(guān)節(jié)速度；合成速度 。 它與機(jī)器人驅(qū)動器的分辨率及反饋裝置有關(guān) 。 ? 負(fù)荷能力 機(jī)器人在滿足其它性能要求的前提下 ， 能夠承載的負(fù)荷重量 。 但運(yùn)動靈活性更好 ， 鉛垂平面剛性好 。占自身據(jù)空間也較小 。 29 圓柱坐標(biāo)型 (R2P) 其運(yùn)動耦合性較弱 ， 控制也較簡單 ， 運(yùn)動靈活性稍好 。 內(nèi)部傳感器（位形檢測） 控制系統(tǒng) 驅(qū)動裝置 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 工作對象 外部傳感器（環(huán)境檢測） 1 處理器 關(guān)節(jié)控制器 28 機(jī)器人的構(gòu)型 機(jī)器人的機(jī)械配置形式即構(gòu)型多種多樣 。 三 、 感知反饋系統(tǒng) 包括：內(nèi)部信息傳感器 ， 檢測位置 、 速度等信息；外部信息傳感器 ， 檢測機(jī)器人所處的環(huán)境信息 。 機(jī) 器 人 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 驅(qū)動裝置 控制系統(tǒng) 感知系統(tǒng) 基 座 （固定或移動） 手部 腕部 臂部 腰部 電驅(qū)動裝置 液壓驅(qū)動裝置 氣壓驅(qū)動裝置 處理器 關(guān)節(jié)伺服控制器 內(nèi)部傳感器 外部傳感器 27 一、執(zhí)行機(jī)構(gòu) 包括：手部 、 腕部 、 臂部 、 腰部和基座等 。 四 、 自主控制技術(shù) 分布式計(jì)算機(jī)控制技術(shù)； 人工智能技術(shù) 。 三 、 感知技術(shù) 視覺：圖像識別與處理； 手眼協(xié)調(diào)； 接觸覺小型化； 多信息融合 。 第一代 第二代 第三代 15 機(jī)器人技術(shù)展望 進(jìn)入 90年代后 ,機(jī)器人數(shù)量增長速度下降 ,但由于人工智能 、 計(jì)算機(jī)科學(xué) 、 傳感器技術(shù)的長足進(jìn)步 ， 使機(jī)器人技術(shù)研究在高水平上進(jìn)行 。 數(shù)控型機(jī)器人 不必使機(jī)器人動作，通過數(shù)值、語言等為機(jī)器人提供運(yùn)動程序，能進(jìn)行可變程伺服控制。 固定順序機(jī)器人 按預(yù)定的不變順序及條件，依次控制機(jī)器人的機(jī)械動作。 學(xué)術(shù)會議：每兩年左右去辦一次大型全國性會議。1985年哈工大研制出國內(nèi)第一臺弧焊機(jī)器人（華宇 Ⅰ 號）。 國際會議： ISIP、 IEEE—— IROS、 ICRamp。 并向各個(gè)領(lǐng)域拓展 ， 如航天 、 水下 、排險(xiǎn) 、 核工業(yè)等 ， 機(jī)器人的感知技術(shù)得到相應(yīng)的發(fā)展 ， 產(chǎn)生第二代機(jī)器人 。 1990年， Cincinnati Milacron公司被瑞士 ABB公司兼并。 1972年， IBM公司開發(fā)出直角坐標(biāo)機(jī)器人。 1961年， Unimation公司（通用機(jī)械公司）成立，生產(chǎn)和銷售了第一臺工業(yè)機(jī)器 “ Unimate”，即萬能自動之意。阿西莫夫提出了 “ 機(jī)器人三原則 ” ： 1 機(jī)器人不應(yīng)傷害人類 ,且在人類受到傷害時(shí)不可袖手旁觀； 2 機(jī)器人應(yīng)遵守人類的命令，與第一條違背的命令除外； 3 機(jī)器人應(yīng)能保護(hù)自己，與第一條相抵觸者除外。卡佩克發(fā)表了科幻劇本 《 羅薩姆的萬能機(jī)器人 》 。 6 盡管各國定義不同 ， 但基本上指明了作為 “ 機(jī)器人 ” 所具有的二個(gè)共同點(diǎn)： 1) 是 一種自動機(jī)械裝置 ， 可以在無人參與下 ， 自動完成多種操作或動作功能 ， 即 具有通用性 。 5 1987年國際標(biāo)準(zhǔn)化組織 (ISO)對工業(yè)機(jī)器人 的 定義： “ 工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動控制的操作和移動功能 ， 能完成各種作業(yè)的可編程操作機(jī) 。 原因之一是機(jī)器人還在發(fā)展 ， 另一原因主要是因?yàn)?
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1