機器人機構(gòu)學(xué)第一章(存儲版)
【正文】 間也較大 。 相當于人的感官和神經(jīng) 。 25 機器人的 優(yōu)缺點 一 、 優(yōu)點 ? 能不知疲倦 、 不厭其煩的持續(xù)工作 ， 不會有心理問題； ? 具有比人更高的精確度 、 速度 ， 可以同時相應(yīng)多個激勵； ? 可以在危險環(huán)境下工作 ， 無需考慮生命保障或安全的需要； ? 無需舒適的環(huán)境 ， 如照明 、 空調(diào) 、 噪音隔離等； ? 其感知系統(tǒng)及其附屬設(shè)備具有某些人類所不具有的能力； 二 、 缺點 ? 替代了工人 ， 由此帶來經(jīng)濟和社會問題； ? 缺乏應(yīng)急能力； ? 靈活性 、 自適應(yīng)能力還欠缺； ? 設(shè)備費用開銷較大 。 未來機器人技術(shù)將有待于在以下幾個方面發(fā)展 。 可變順序機器人 按預(yù)定的順序及條件，依次控制機器人的機械動作。 國家 “ 863”計劃把機器人技術(shù)作為重點發(fā)展技術(shù)來支持。 90年代 ， 機器人技術(shù)在發(fā)達國家應(yīng)用更為廣泛 ， 如軍用 、醫(yī)療 、 服務(wù) 、 娛樂等領(lǐng)域 ， 并開始向智能型 （ 第三代 ） 機器人發(fā)展 。 1973年， Cincinnati Milacron公司推出 T3型機器人。 機器人學(xué)術(shù)界一直將這三原則作為機器人開發(fā)的準則，阿西莫夫因此被稱為 “ 機器人學(xué)之父 ” 。 2) 可以再編程 ， 程序流程可變 ， 即 具有柔性 (適應(yīng)性 ） 。 也許正是由于機器人定義的模糊 ， 才給了人們充分的想象和創(chuàng)造空間 。 5 1987年國際標準化組織 (ISO)對工業(yè)機器人 的 定義： “ 工業(yè)機器人是一種具有自動控制的操作和移動功能 ， 能完成各種作業(yè)的可編程操作機 ?？ㄅ蹇税l(fā)表了科幻劇本 《 羅薩姆的萬能機器人 》 。 1961年， Unimation公司（通用機械公司）成立，生產(chǎn)和銷售了第一臺工業(yè)機器 “ Unimate”，即萬能自動之意。 1990年， Cincinnati Milacron公司被瑞士 ABB公司兼并。 國際會議： ISIP、 IEEE—— IROS、 ICRamp。 學(xué)術(shù)會議：每兩年左右去辦一次大型全國性會議。 數(shù)控型機器人 不必使機器人動作，通過數(shù)值、語言等為機器人提供運動程序，能進行可變程伺服控制。 三 、 感知技術(shù) 視覺：圖像識別與處理； 手眼協(xié)調(diào)； 接觸覺小型化； 多信息融合 。 機 器 人 執(zhí)行機構(gòu) 驅(qū)動裝置 控制系統(tǒng) 感知系統(tǒng) 基 座 （固定或移動） 手部 腕部 臂部 腰部 電驅(qū)動裝置 液壓驅(qū)動裝置 氣壓驅(qū)動裝置 處理器 關(guān)節(jié)伺服控制器 內(nèi)部傳感器 外部傳感器 27 一、執(zhí)行機構(gòu) 包括：手部 、 腕部 、 臂部 、 腰部和基座等 。 內(nèi)部傳感器（位形檢測） 控制系統(tǒng) 驅(qū)動裝置 執(zhí)行機構(gòu) 工作對象 外部傳感器（環(huán)境檢測） 1 處理器 關(guān)節(jié)控制器 28 機器人的構(gòu)型 機器人的機械配置形式即構(gòu)型多種多樣 。占自身據(jù)空間也較小 。 ? 負荷能力 機器人在滿足其它性能要求的前提下 ， 能夠承載的負荷重量 。 ? 運動速度 單關(guān)節(jié)速度；合成速度 。 它與機器人驅(qū)動器的分辨率及反饋裝置有關(guān) 。 但運動靈活性更好 ， 鉛垂平面剛性好 。 29 圓柱坐標型 (R2P) 其運動耦合性較弱 ， 控制也較簡單 ， 運
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1