機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)第一章-wenkub
2023-05-18 05:20:56 本頁面
【正文】 機(jī)器人涉及到了人的概念 ， 成為一個(gè)難以回答的哲學(xué)問題 。 也許正是由于機(jī)器人定義的模糊 ， 才給了人們充分的想象和創(chuàng)造空間 。 日本工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)局：一種機(jī)械裝置 ， 在自動(dòng)控制下 ， 能夠完成某些操作或者動(dòng)作功能 。 2) 可以再編程 ， 程序流程可變 ， 即 具有柔性 (適應(yīng)性 ） ?？ㄅ蹇嗽趧”局邪呀菘苏Z “ Robota”寫成了 “ Robot”，引起了大家的廣泛關(guān)注，被當(dāng)成了機(jī)器人一詞的起源。 機(jī)器人學(xué)術(shù)界一直將這三原則作為機(jī)器人開發(fā)的準(zhǔn)則，阿西莫夫因此被稱為 “ 機(jī)器人學(xué)之父 ” 。 1962年， .（機(jī)械與鑄造）公司，研制出一臺(tái)數(shù)控自動(dòng)通用機(jī)，取名 “ Versatran”，即多用途搬運(yùn)之意，并以“ Industrial Robot”為商品廣告投入市場。 1973年， Cincinnati Milacron公司推出 T3型機(jī)器人。 10 日本、西歐各國、前蘇聯(lián)也相斷引進(jìn)或自行研制工業(yè)機(jī)器人。 90年代 ， 機(jī)器人技術(shù)在發(fā)達(dá)國家應(yīng)用更為廣泛 ， 如軍用 、醫(yī)療 、 服務(wù) 、 娛樂等領(lǐng)域 ， 并開始向智能型 （ 第三代 ） 機(jī)器人發(fā)展 。A 等。 國家 “ 863”計(jì)劃把機(jī)器人技術(shù)作為重點(diǎn)發(fā)展技術(shù)來支持。 學(xué)術(shù)刊物： 《 機(jī)器人 》 、 《 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 》 等。 可變順序機(jī)器人 按預(yù)定的順序及條件，依次控制機(jī)器人的機(jī)械動(dòng)作。 感知型機(jī)器人 利用傳感器獲取的信息控制機(jī)器人的動(dòng)作。 未來機(jī)器人技術(shù)將有待于在以下幾個(gè)方面發(fā)展 。 四 、 自主控制技術(shù) 分布式計(jì)算機(jī)控制技術(shù)； 人工智能技術(shù) 。 25 機(jī)器人的 優(yōu)缺點(diǎn) 一 、 優(yōu)點(diǎn) ? 能不知疲倦 、 不厭其煩的持續(xù)工作 ， 不會(huì)有心理問題； ? 具有比人更高的精確度 、 速度 ， 可以同時(shí)相應(yīng)多個(gè)激勵(lì)； ? 可以在危險(xiǎn)環(huán)境下工作 ， 無需考慮生命保障或安全的需要； ? 無需舒適的環(huán)境 ， 如照明 、 空調(diào) 、 噪音隔離等； ? 其感知系統(tǒng)及其附屬設(shè)備具有某些人類所不具有的能力； 二 、 缺點(diǎn) ? 替代了工人 ， 由此帶來經(jīng)濟(jì)和社會(huì)問題； ? 缺乏應(yīng)急能力； ? 靈活性 、 自適應(yīng)能力還欠缺； ? 設(shè)備費(fèi)用開銷較大 。 相當(dāng)于人的肢體 。 相當(dāng)于人的感官和神經(jīng) 。 最常見的構(gòu)型是用其坐標(biāo)特性來描述的 。但自身占據(jù)空間也較大 。 極坐標(biāo)型機(jī)器人模型 Unimate 機(jī)器人 31 關(guān)節(jié)坐標(biāo)型 (3R) 其運(yùn)動(dòng)耦合性強(qiáng) ， 控制較復(fù)雜 。 SCARA型裝配機(jī)器人 33 仿生型 自由度一般較多 ， 具有更強(qiáng)的適應(yīng)性和靈活性 ， 但控制更復(fù)雜 ， 成本更高 ， 剛性較差 。 ? 運(yùn)動(dòng)范圍 機(jī)器人在其工作區(qū)域內(nèi)可以達(dá)到的最大距離 。 ? 重復(fù)精度 指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)同樣位置的精確程度 。 ? 其它動(dòng)態(tài)特性 如穩(wěn)定性 、 柔順性等 。 36 ? 控制模式 引導(dǎo)或點(diǎn)到點(diǎn)示教模式；連續(xù)軌跡示教模式；軟件編程模式；自主模式 。 ? 精度 指機(jī)器人到達(dá)指定點(diǎn)的精確程度 。 機(jī)器人所需要的自由度數(shù)決定與其作業(yè)任務(wù) 。 關(guān)節(jié)型搬運(yùn)機(jī)器人 關(guān)節(jié)型焊接機(jī)器人 關(guān)節(jié)型機(jī)器人模型 32 平面關(guān)節(jié)型 (SCARA) 僅平面運(yùn)動(dòng)有耦合性 ， 控制較通用關(guān)節(jié)型簡單 。 但運(yùn)動(dòng)靈活性好 。 但運(yùn)動(dòng)靈活性較差 ， 自身占據(jù)空間最大 。 相當(dāng)于人的大腦和小腦 。 相當(dāng)于人的肌肉 、 筋絡(luò) 。 從控制觀點(diǎn)來看 ， 機(jī)器人系統(tǒng)可以分成四大部分：機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu) 、 驅(qū)動(dòng)裝置 、控制系統(tǒng)
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1