【正文】 數(shù) 和 坐 標(biāo) 系 的 建 立 ， Denavit Hartenberg矩陣 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 5 二 7~ 8 D13 √ 2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 5 四 5~ 6 D13 √ 2 機(jī)器人的微分運(yùn)動(dòng)及變換，機(jī)器人雅可比矩陣 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 6 二 7~ 8 D13 √ 2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)題舉例，并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)簡(jiǎn)介 付京孫 機(jī)器人學(xué) ，黃真 并聯(lián) 機(jī)器人機(jī)構(gòu) 學(xué)理論及控制 6 四 5~ 6 D13 √ 2 機(jī)器人的工作空間，機(jī)器人靜態(tài)力學(xué)計(jì)算 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 7 二 7~ 8 D13 √ 2 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)研究?jī)?nèi)容及建模方法，拉格朗日方程 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 7 四 5~ 6 D13 √ 2 拉格朗日方程的一般形式，牛頓 — 歐拉方程 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 8 二 7~ 8 D13 √ 2 剛性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程舉例，彈性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)簡(jiǎn)介 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 8 四 5~ 6 D13 √ 2 機(jī)器人規(guī)劃的作用與任務(wù)，機(jī)器人的軌跡規(guī)劃 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 9 二 7~ 8 D13 √ 2 機(jī)器人控制與感覺(jué)技術(shù)簡(jiǎn)介 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 9 四 5~ 6 D13 √ 2 機(jī)器人控制與感覺(jué)技術(shù)簡(jiǎn)介，課程總結(jié) 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 4 ? 第一章 緒論 機(jī)器人的定義、分類(lèi)及發(fā)展概況 機(jī)器人的定義 機(jī)器人問(wèn)世已有幾十年 ， 但沒(méi)有一個(gè)統(tǒng)一的意見(jiàn) 。阿西莫夫在他的科幻小說(shuō) 《 I，Robot》 中首次使用了 “ Robotics” ，即 “ 機(jī)器人學(xué) ” 。 80年代 ， 機(jī)器人在發(fā)達(dá)國(guó)家的工業(yè)中大量普及應(yīng)用 ， 如焊接 、 噴漆 、 搬運(yùn) 、 裝配 ?？梢园打?qū)動(dòng)形式、用途、結(jié)構(gòu)和智能水平等觀點(diǎn)劃分 １、按驅(qū)動(dòng)形式 氣壓驅(qū)動(dòng) 液壓驅(qū)動(dòng) 電驅(qū)動(dòng) 交流伺服驅(qū)動(dòng) 直流伺服驅(qū)動(dòng) 按用途劃分 （ 1）工業(yè)機(jī)器人 弧焊機(jī)器人 點(diǎn)焊機(jī)器人 搬運(yùn)機(jī)器人 裝配機(jī)器人 噴涂機(jī)器人 拋光機(jī)器人 13 （ 2）特種機(jī)器人 空間機(jī)器人 水下機(jī)器人 軍用機(jī)器人 教學(xué)機(jī)器人 服務(wù)機(jī)器人 醫(yī)用機(jī)器人 排險(xiǎn)救災(zāi)機(jī)器人 固定式 移動(dòng)式 輪式 履帶式 足式 蛇行 14 按智能水平劃分 分 類(lèi) 名 稱 簡(jiǎn) 要 解 釋 人工操作裝置 有幾個(gè)自由度，有操作員操縱，能實(shí)現(xiàn)若干預(yù)定的功能。 三 、 感知技術(shù) 視覺(jué)：圖像識(shí)別與處理； 手眼協(xié)調(diào)； 接觸覺(jué)小型化； 多信息融合 。 但運(yùn)動(dòng)靈活性較差 ， 自身占據(jù)空間最大 。 ? 精度 指機(jī)器人到達(dá)指定點(diǎn)的精確程度 。 ? 運(yùn)動(dòng)范圍 機(jī)器人在其工作區(qū)域內(nèi)可以達(dá)到的最大距離 。 最常見(jiàn)的構(gòu)型是用其坐標(biāo)特性來(lái)描述的 。 四 、 自主控制技術(shù) 分布式計(jì)算機(jī)控制技術(shù)； 人工智能技術(shù) 。 學(xué)術(shù)刊物： 《 機(jī)器人 》 、 《 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 》 等。 10 日本、西歐各國(guó)、前蘇聯(lián)也相斷引進(jìn)或自行研制工業(yè)機(jī)器人。卡佩克在劇本中把捷克語(yǔ) “ Robota”寫(xiě)成了 “ Robot”，引起了大家的廣泛關(guān)注，被當(dāng)成了機(jī)器人一