機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)第一章-資料下載頁(yè)
2025-05-03 05:20本頁(yè)面
【正文】 固定或移動(dòng)） 手部 腕部 臂部 腰部 電驅(qū)動(dòng)裝置 液壓驅(qū)動(dòng)裝置 氣壓驅(qū)動(dòng)裝置 處理器 關(guān)節(jié)伺服控制器 內(nèi)部傳感器 外部傳感器 27 一、執(zhí)行機(jī)構(gòu) 包括：手部 、 腕部 、 臂部 、 腰部和基座等 。 相當(dāng)于人的肢體 。 二 、 驅(qū)動(dòng)裝置 包括：驅(qū)動(dòng)源 、 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等 。 相當(dāng)于人的肌肉 、 筋絡(luò) 。 三 、 感知反饋系統(tǒng) 包括：內(nèi)部信息傳感器 ， 檢測(cè)位置 、 速度等信息；外部信息傳感器 ， 檢測(cè)機(jī)器人所處的環(huán)境信息 。 相當(dāng)于人的感官和神經(jīng) 。 四 、 控制系統(tǒng) 包括：處理器及關(guān)節(jié)伺服控制器等 ， 進(jìn)行任務(wù)及信息處理 ， 并給出控制信號(hào) 。 相當(dāng)于人的大腦和小腦 。 內(nèi)部傳感器（位形檢測(cè)） 控制系統(tǒng) 驅(qū)動(dòng)裝置 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 工作對(duì)象 外部傳感器（環(huán)境檢測(cè)） 1 處理器 關(guān)節(jié)控制器 28 機(jī)器人的構(gòu)型 機(jī)器人的機(jī)械配置形式即構(gòu)型多種多樣 。 最常見(jiàn)的構(gòu)型是用其坐標(biāo)特性來(lái)描述的 。 一 、 工業(yè)機(jī)器人 直角坐標(biāo)型 (3P) 其運(yùn)動(dòng)是解耦的 ， 控制簡(jiǎn)單 。 但運(yùn)動(dòng)靈活性較差 ， 自身占據(jù)空間最大 。 29 圓柱坐標(biāo)型 (R2P) 其運(yùn)動(dòng)耦合性較弱 ， 控制也較簡(jiǎn)單 ， 運(yùn)動(dòng)靈活性稍好 。但自身占據(jù)空間也較大 。 圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人模型 Verstran 機(jī)器人 Verstran 機(jī)器人 30 極坐標(biāo)型 （ 也稱(chēng)球面坐標(biāo)型 ） (2RP) 其運(yùn)動(dòng)耦合性較強(qiáng) ， 控制也較復(fù)雜 。 但運(yùn)動(dòng)靈活性好 。占自身?yè)?jù)空間也較小 。 極坐標(biāo)型機(jī)器人模型 Unimate 機(jī)器人 31 關(guān)節(jié)坐標(biāo)型 (3R) 其運(yùn)動(dòng)耦合性強(qiáng) ， 控制較復(fù)雜 。 但運(yùn)動(dòng)靈活性最好 ， 自身占據(jù)空間最小 。 關(guān)節(jié)型搬運(yùn)機(jī)器人 關(guān)節(jié)型焊接機(jī)器人 關(guān)節(jié)型機(jī)器人模型 32 平面關(guān)節(jié)型 (SCARA) 僅平面運(yùn)動(dòng)有耦合性 ， 控制較通用關(guān)節(jié)型簡(jiǎn)單 。 但運(yùn)動(dòng)靈活性更好 ， 鉛垂平面剛性好 。 SCARA型裝配機(jī)器人 33 仿生型 自由度一般較多 ， 具有更強(qiáng)的適應(yīng)性和靈活性 ， 但控制更復(fù)雜 ， 成本更高 ， 剛性較差 。 類(lèi)人型機(jī)器人 仿狗機(jī)器人 蛇形機(jī)器人 二 、 特種機(jī)器人 34 六輪漫游機(jī)器人 仿魚(yú)機(jī)器人 仿鳥(niǎo)機(jī)器人 六足漫游機(jī)器人 35 機(jī)器人的性能要素 ? 自由度數(shù) 衡量機(jī)器人適應(yīng)性和靈活性的重要指標(biāo) ， 一般等于機(jī)器人的關(guān)節(jié)數(shù) 。 機(jī)器人所需要的自由度數(shù)決定與其作業(yè)任務(wù) 。 ? 負(fù)荷能力 機(jī)器人在滿(mǎn)足其它性能要求的前提下 ， 能夠承載的負(fù)荷重量 。 ? 運(yùn)動(dòng)范圍 機(jī)器人在其工作區(qū)域內(nèi)可以達(dá)到的最大距離 。它是機(jī)器人關(guān)節(jié)長(zhǎng)度和其構(gòu)型的函數(shù) 。 ? 精度 指機(jī)器人到達(dá)指定點(diǎn)的精確程度 。 它與機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的分辨率及反饋裝置有關(guān) 。 ? 重復(fù)精度 指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)同樣位置的精確程度 。 它不僅與機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的分辨率及反饋裝置有關(guān) ， 還與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的精度及機(jī)器人的動(dòng)態(tài)性能有關(guān) 。 36 ? 控制模式 引導(dǎo)或點(diǎn)到點(diǎn)示教模式；連續(xù)軌跡示教模式；軟件編程模式；自主模式 。 ? 運(yùn)動(dòng)速度 單關(guān)節(jié)速度；合成速度 。 ? 其它動(dòng)態(tài)特性 如穩(wěn)定性 、 柔順性等 。
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