機器人機構學第一章(文件)
【正文】 、 感知反饋系統(tǒng) 。 三 、 感知技術 視覺：圖像識別與處理； 手眼協(xié)調(diào)； 接觸覺小型化； 多信息融合 。 16 二 、 移動技術 新型移動機構：適合非結構環(huán)境的移動機構； 運動控制 ：建模 、 制導 、 導航 、 路徑規(guī)劃 。 智能機器人 機器人具有感知和理解外部環(huán)境的能力，即使環(huán)境發(fā)生變化，也能夠成功的完成任務。 示教再現(xiàn)型機器人 通過手動或其它方式，先引導機器人動作，記錄下工作程序，機器人則自動重復進行作業(yè)?？梢园打?qū)動形式、用途、結構和智能水平等觀點劃分 １、按驅(qū)動形式 氣壓驅(qū)動 液壓驅(qū)動 電驅(qū)動 交流伺服驅(qū)動 直流伺服驅(qū)動 按用途劃分 （ 1）工業(yè)機器人 弧焊機器人 點焊機器人 搬運機器人 裝配機器人 噴涂機器人 拋光機器人 13 （ 2）特種機器人 空間機器人 水下機器人 軍用機器人 教學機器人 服務機器人 醫(yī)用機器人 排險救災機器人 固定式 移動式 輪式 履帶式 足式 蛇行 14 按智能水平劃分 分 類 名 稱 簡 要 解 釋 人工操作裝置 有幾個自由度，有操作員操縱，能實現(xiàn)若干預定的功能。 ? 我國也建立了機器人學的學術組織，定期舉辦學術活動。 11 我國機器人技術起步較晚， 70年代末，一些院校和企業(yè)，開始研制專用機械手， 80年代初，開發(fā)小型的教育機器人。建立 了相應學術組織，定期舉辦學術活動。 80年代 ， 機器人在發(fā)達國家的工業(yè)中大量普及應用 ， 如焊接 、 噴漆 、 搬運 、 裝配 。 1982年， Westinghouse公司兼并 Unimation公司，隨后又賣給了瑞士的 Staubli公司。 1968年，第一臺智能機器人 Shakey在斯坦福研究所誕生。 1960年， Conder公司購買專利并制造了樣機。阿西莫夫在他的科幻小說 《 I，Robot》 中首次使用了 “ Robotics” ，即 “ 機器人學 ” 。 7 機器人的發(fā)展歷史 1920年，捷克作家卡雷爾 中國：我國科學家對機器人的定義是： “ 機器人是一種自動化的機器 ， 這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力 ，如感知能力 、 規(guī)劃能力 、 動作能力和協(xié)同能力 ， 是一種具有高度靈活性的自動化機器 ” 。 美國家標準局：一種能夠進行編程并在自動控制下完成某些操作和移動作業(yè)任務或動作的機械裝置 。機器人技術 陶建國 哈爾濱工業(yè)大學機電學院 2022. 2. 2 2022/2022 學年春季學期教學日歷 院系名稱： 機電工程學院 課程名稱： 機器人技術 總學時： 36 學分： 2 課程類別： XW 授課起止周數(shù)： 1 ~ 9 適用學科 、 專業(yè)： 機械設計及理論；機械制造及其自動化 、 機械電子工程 等 時間、地點 方式 時數(shù) 教學 ( 授 課 或 討 論 ) 內(nèi) 容 教材頁數(shù)及參考文獻范圍 周序 星期 節(jié)次 地點 課堂講授 課堂討論 1 二 7~ 8 D13 √ 2 機器人的定義、分類及發(fā)展概況 蔡自興 機器人學 蔣新松 機器人學導論 1 四 5~ 6 D13 √ 2 機器人的組成、構
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