機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)第一章(更新版)
【正文】 D13 √ 2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)題舉例，并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)簡(jiǎn)介 付京孫 機(jī)器人學(xué) ，黃真 并聯(lián) 機(jī)器人機(jī)構(gòu) 學(xué)理論及控制 6 四 5~ 6 D13 √ 2 機(jī)器人的工作空間，機(jī)器人靜態(tài)力學(xué)計(jì)算 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 7 二 7~ 8 D13 √ 2 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)研究?jī)?nèi)容及建模方法，拉格朗日方程 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 7 四 5~ 6 D13 √ 2 拉格朗日方程的一般形式，牛頓 — 歐拉方程 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 8 二 7~ 8 D13 √ 2 剛性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程舉例，彈性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)簡(jiǎn)介 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 8 四 5~ 6 D13 √ 2 機(jī)器人規(guī)劃的作用與任務(wù)，機(jī)器人的軌跡規(guī)劃 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 9 二 7~ 8 D13 √ 2 機(jī)器人控制與感覺(jué)技術(shù)簡(jiǎn)介 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 9 四 5~ 6 D13 √ 2 機(jī)器人控制與感覺(jué)技術(shù)簡(jiǎn)介，課程總結(jié) 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 4 ? 第一章 緒論 機(jī)器人的定義、分類及發(fā)展概況 機(jī)器人的定義 機(jī)器人問(wèn)世已有幾十年 ， 但沒(méi)有一個(gè)統(tǒng)一的意見(jiàn) 。 英國(guó)：貌似人的自動(dòng)機(jī) ， 具有智力的和順從于人的但不具有人格的機(jī)器 。 1950年，美國(guó)作家埃薩克 9 1967年， Unimation公司第一臺(tái)噴涂用機(jī)器人出口到日本川崎重工業(yè)公司。 60～ 70年代是機(jī)器技術(shù)獲得巨大發(fā)展的階段。 國(guó)際雜志： 《 Robtics Research 》 、 《 Robotica 》 、 《 Robotics and Automation 》 等。 12 機(jī)器人的分類 機(jī)器人的種類很多。機(jī)器人對(duì)環(huán)境有一定的適應(yīng)性。 17 20公斤點(diǎn)焊機(jī)器人 點(diǎn)焊機(jī)器人在工作中 6公斤弧焊機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人（一） 弧焊機(jī)器人在工作中 18 涂膠機(jī)器人 龍門式噴漆機(jī)器人 SCARA型裝配機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人（二） 搬運(yùn)機(jī)器人 碼垛機(jī)器人 噴漆機(jī)器人 19 “雙鷹 ” 水下機(jī)器人 水下 掃雷 機(jī)器人 “探索者號(hào) ” 水下機(jī)器人 Spirit火星漫游車 Marshod 火星漫游車 Canada Arm 太空機(jī)械臂 特種機(jī)器人（一） 20 美國(guó) “ 別動(dòng)隊(duì) ” 無(wú)人機(jī) 法國(guó) “ 紅隼 ” 無(wú)人機(jī) 微型無(wú)人機(jī) 特種機(jī)器人（二） 豹式 排雷機(jī)器人 “徘徊者 ” 偵察機(jī)器人 “手推車 ” 機(jī)器人 機(jī)器人助手 21 特種機(jī)器人（三） 足球機(jī)器人 AIBO機(jī)器狗 指揮機(jī)器人 迎賓機(jī)器人 導(dǎo)盲機(jī)器人 跳舞機(jī)器人 醫(yī)療機(jī)器人 22 特種機(jī)器人（四） 管內(nèi)機(jī)器人 隧道鑿巖 機(jī)器人 大型噴漿 機(jī)器人 室外保安 機(jī)器人 德國(guó)排爆機(jī)器人 消防 機(jī)器人 防暴 機(jī)器人 23 24 二 、 移動(dòng)技術(shù) 新型移動(dòng)機(jī)構(gòu)：適合非結(jié)構(gòu)環(huán)境的移動(dòng)機(jī)構(gòu)； 運(yùn)動(dòng)控制 ：建模 、 制導(dǎo) 、 導(dǎo)航 、 路徑規(guī)劃 。 二 、 驅(qū)動(dòng)裝置 包括：驅(qū)動(dòng)源 、 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等 。 一 、 工業(yè)機(jī)器人 直角坐標(biāo)型 (3P) 其運(yùn)動(dòng)是解耦的 ， 控制簡(jiǎn)單 。 但運(yùn)動(dòng)靈活性最好 ， 自身占據(jù)空間最小 。它是機(jī)器人關(guān)節(jié)長(zhǎng)度和其構(gòu)型的函數(shù) 。
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