機器人機構學第一章(已修改)
2025-05-15 05:20 本頁面
【正文】 機器人技術 陶建國 哈爾濱工業(yè)大學機電學院 2022. 2. 2 2022/2022 學年春季學期教學日歷 院系名稱： 機電工程學院 課程名稱： 機器人技術 總學時： 36 學分： 2 課程類別： XW 授課起止周數： 1 ~ 9 適用學科 、 專業(yè)： 機械設計及理論；機械制造及其自動化 、 機械電子工程 等 時間、地點 方式 時數 教學 ( 授 課 或 討 論 ) 內 容 教材頁數及參考文獻范圍 周序 星期 節(jié)次 地點 課堂講授 課堂討論 1 二 7~ 8 D13 √ 2 機器人的定義、分類及發(fā)展概況 蔡自興 機器人學 蔣新松 機器人學導論 1 四 5~ 6 D13 √ 2 機器人的組成、構型及性能要素 蔡自興 機器人學 蔣新松 機器人學導論 2 二 7~ 8 D13 √ 2 機器人的驅動器與傳動系統(tǒng)， 機器人的關節(jié)結構 馬香峰 工業(yè) 機器人的操作機設計 費仁元 機器人機械設計和分析 2 四 5~ 6 D13 √ 2 機器人的手部結構，機器人的平衡機構 馬香峰 工業(yè) 機器人的操作機設計 費仁元 機器人機械設計和分析 3 二 7~ 8 D13 √ 2 并聯機器人的結構，機器人的移動機構 柳洪義 機器人技術基礎 費仁元 機器人機械設計和分析 3 四 5~ 6 D13 √ 2 機器人的數學基礎：位置與姿態(tài)描述， 齊次坐標變換 付京孫 機器人學 蔡自興 機器人學 4 二 7~ 8 D13 √ 2 齊次變換矩陣及其幾何意義，習題舉例 付京孫 機器人學 蔡自興 機器人學 3 2022/2022 學年春季學期教學日歷 4 四 5~ 6 D13 √ 2 機 器 人 的 結 構 參 數 和 坐 標 系 的 建 立 ， Denavit Hartenberg矩陣 付京孫 機器人學 蔡自興 機器人學 5 二 7~ 8 D13 √ 2 機器人運動學正解，機器人運動學逆解 付京孫 機器人學 蔡自興 機器人學 5 四 5~ 6 D13 √ 2 機器人的微分運動及變換，機器人雅可比矩陣 付京孫 機器人學 蔡自興 機器人學 6 二 7~ 8 D13 √ 2 機器人運動學習題舉例，并聯機器人運動學簡介 付京孫 機器人學 ，黃真 并聯 機器人機構 學理論及控制 6 四 5~ 6 D13 √ 2 機器人的工作空間，機器人靜態(tài)力學計算 付京孫 機器人學 蔡自興 機器人學 7 二 7~ 8 D13 √ 2 機器人動力學研究內容及建模方法，拉格朗日方程 付京孫 機器人學 蔡自興 機器人學 7 四 5~ 6 D13 √ 2 拉格朗日方程的一般形式，牛頓 — 歐拉方程 付京孫 機器人學 蔡自興 機器人學 8 二 7~ 8 D13 √ 2 剛性機器人動力學方程舉例，彈性機器人動力學簡介 付京孫 機器人學 蔡自興 機器人學 8 四 5~ 6 D13 √ 2 機器人規(guī)劃的作用與任務，機器人的軌跡規(guī)劃 付京孫 機器人學 蔡自興 機器人學 9 二 7~ 8 D13 √ 2 機器人控制與感覺技術簡介 付京孫 機器人學 蔡自興 機器人學 9 四 5~ 6 D13 √ 2 機器人控制與感覺技術簡介，課程總結 付京孫 機器人學 蔡自興 機器人學 4 ? 第一章 緒論
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