機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)第一章(已修改)
2025-05-15 05:20 本頁面
【正文】 機(jī)器人技術(shù) 陶建國 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)電學(xué)院 2022. 2. 2 2022/2022 學(xué)年春季學(xué)期教學(xué)日歷 院系名稱： 機(jī)電工程學(xué)院 課程名稱： 機(jī)器人技術(shù) 總學(xué)時： 36 學(xué)分： 2 課程類別： XW 授課起止周數(shù)： 1 ~ 9 適用學(xué)科 、 專業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)及理論；機(jī)械制造及其自動化 、 機(jī)械電子工程 等 時間、地點(diǎn) 方式 時數(shù) 教學(xué) ( 授 課 或 討 論 ) 內(nèi) 容 教材頁數(shù)及參考文獻(xiàn)范圍 周序 星期 節(jié)次 地點(diǎn) 課堂講授 課堂討論 1 二 7~ 8 D13 √ 2 機(jī)器人的定義、分類及發(fā)展概況 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 蔣新松 機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 1 四 5~ 6 D13 √ 2 機(jī)器人的組成、構(gòu)型及性能要素 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 蔣新松 機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 2 二 7~ 8 D13 √ 2 機(jī)器人的驅(qū)動器與傳動系統(tǒng)， 機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu) 馬香峰 工業(yè) 機(jī)器人的操作機(jī)設(shè)計(jì) 費(fèi)仁元 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和分析 2 四 5~ 6 D13 √ 2 機(jī)器人的手部結(jié)構(gòu)，機(jī)器人的平衡機(jī)構(gòu) 馬香峰 工業(yè) 機(jī)器人的操作機(jī)設(shè)計(jì) 費(fèi)仁元 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和分析 3 二 7~ 8 D13 √ 2 并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，機(jī)器人的移動機(jī)構(gòu) 柳洪義 機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 費(fèi)仁元 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和分析 3 四 5~ 6 D13 √ 2 機(jī)器人的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)：位置與姿態(tài)描述， 齊次坐標(biāo)變換 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 4 二 7~ 8 D13 √ 2 齊次變換矩陣及其幾何意義，習(xí)題舉例 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 3 2022/2022 學(xué)年春季學(xué)期教學(xué)日歷 4 四 5~ 6 D13 √ 2 機(jī) 器 人 的 結(jié) 構(gòu) 參 數(shù) 和 坐 標(biāo) 系 的 建 立 ， Denavit Hartenberg矩陣 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 5 二 7~ 8 D13 √ 2 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)正解，機(jī)器人運(yùn)動學(xué)逆解 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 5 四 5~ 6 D13 √ 2 機(jī)器人的微分運(yùn)動及變換，機(jī)器人雅可比矩陣 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 6 二 7~ 8 D13 √ 2 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)習(xí)題舉例，并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)簡介 付京孫 機(jī)器人學(xué) ，黃真 并聯(lián) 機(jī)器人機(jī)構(gòu) 學(xué)理論及控制 6 四 5~ 6 D13 √ 2 機(jī)器人的工作空間，機(jī)器人靜態(tài)力學(xué)計(jì)算 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 7 二 7~ 8 D13 √ 2 機(jī)器人動力學(xué)研究內(nèi)容及建模方法，拉格朗日方程 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 7 四 5~ 6 D13 √ 2 拉格朗日方程的一般形式，牛頓 — 歐拉方程 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 8 二 7~ 8 D13 √ 2 剛性機(jī)器人動力學(xué)方程舉例，彈性機(jī)器人動力學(xué)簡介 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 8 四 5~ 6 D13 √ 2 機(jī)器人規(guī)劃的作用與任務(wù)，機(jī)器人的軌跡規(guī)劃 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 9 二 7~ 8 D13 √ 2 機(jī)器人控制與感覺技術(shù)簡介 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 9 四 5~ 6 D13 √ 2 機(jī)器人控制與感覺技術(shù)簡介，課程總結(jié) 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 4 ? 第一章 緒論
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