機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)第一章-文庫吧在線文庫
【正文】 動靈活性稍好 。 三 、 感知反饋系統(tǒng) 包括：內(nèi)部信息傳感器 ， 檢測位置 、 速度等信息；外部信息傳感器 ， 檢測機(jī)器人所處的環(huán)境信息 。 四 、 自主控制技術(shù) 分布式計算機(jī)控制技術(shù)； 人工智能技術(shù) 。 第一代 第二代 第三代 15 機(jī)器人技術(shù)展望 進(jìn)入 90年代后 ,機(jī)器人數(shù)量增長速度下降 ,但由于人工智能 、 計算機(jī)科學(xué) 、 傳感器技術(shù)的長足進(jìn)步 ， 使機(jī)器人技術(shù)研究在高水平上進(jìn)行 。 固定順序機(jī)器人 按預(yù)定的不變順序及條件，依次控制機(jī)器人的機(jī)械動作。1985年哈工大研制出國內(nèi)第一臺弧焊機(jī)器人（華宇 Ⅰ 號）。 并向各個領(lǐng)域拓展 ， 如航天 、 水下 、排險 、 核工業(yè)等 ， 機(jī)器人的感知技術(shù)得到相應(yīng)的發(fā)展 ， 產(chǎn)生第二代機(jī)器人 。 1972年， IBM公司開發(fā)出直角坐標(biāo)機(jī)器人。阿西莫夫提出了 “ 機(jī)器人三原則 ” ： 1 機(jī)器人不應(yīng)傷害人類 ,且在人類受到傷害時不可袖手旁觀； 2 機(jī)器人應(yīng)遵守人類的命令，與第一條違背的命令除外； 3 機(jī)器人應(yīng)能保護(hù)自己，與第一條相抵觸者除外。 6 盡管各國定義不同 ， 但基本上指明了作為 “ 機(jī)器人 ” 所具有的二個共同點(diǎn)： 1) 是 一種自動機(jī)械裝置 ， 可以在無人參與下 ， 自動完成多種操作或動作功能 ， 即 具有通用性 。 原因之一是機(jī)器人還在發(fā)展 ， 另一原因主要是因為機(jī)器人涉及到了人的概念 ， 成為一個難以回答的哲學(xué)問題 。 日本工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)局：一種機(jī)械裝置 ， 在自動控制下 ， 能夠完成某些操作或者動作功能 ?？ㄅ蹇嗽趧”局邪呀菘苏Z “ Robota”寫成了 “ Robot”，引起了大家的廣泛關(guān)注，被當(dāng)成了機(jī)器人一詞的起源。 1962年， .（機(jī)械與鑄造）公司，研制出一臺數(shù)控自動通用機(jī)，取名 “ Versatran”，即多用途搬運(yùn)之意，并以“ Industrial Robot”為商品廣告投入市場。 10 日本、西歐各國、前蘇聯(lián)也相斷引進(jìn)或自行研制工業(yè)機(jī)器人。A 等。 學(xué)術(shù)刊物： 《 機(jī)器人 》 、 《 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 》 等。 感知型機(jī)器人 利用傳感器獲取的信息控制機(jī)器人的動作。 四 、 自主控制技術(shù) 分布式計算機(jī)控制技術(shù)； 人工智能技術(shù) 。 相當(dāng)于人的肢體 。 最常見的構(gòu)型是用其坐標(biāo)特性來描述的 。 極坐標(biāo)型機(jī)器人模型 Unimate 機(jī)器人 31 關(guān)節(jié)坐標(biāo)型 (3R) 其運(yùn)動耦合性強(qiáng) ， 控制較復(fù)雜 。 ? 運(yùn)動范圍 機(jī)器人在其工作區(qū)域內(nèi)可以達(dá)到的最大距離 。 ? 其它動態(tài)特性 如穩(wěn)定性 、 柔順性等 。 ? 精度 指機(jī)器人到達(dá)指定點(diǎn)的精確程度 。 關(guān)節(jié)型搬運(yùn)機(jī)器人 關(guān)節(jié)型焊接機(jī)器人 關(guān)節(jié)型機(jī)器人模型 32 平面關(guān)節(jié)型 (SCARA) 僅平面運(yùn)動有耦合性 ， 控制較通用關(guān)節(jié)型簡單 。 但運(yùn)動靈活性較差 ， 自身占據(jù)空間最大 。 相當(dāng)于人的肌肉 、 筋絡(luò) 。 三 、 感知技術(shù) 視覺：圖像識別與處理； 手眼協(xié)調(diào)； 接觸覺小型化； 多信息融合 。 智能機(jī)器人 機(jī)器人具有感知和理解外部環(huán)境的能力，即使環(huán)境發(fā)生變化，也能夠成功的完成任務(wù)?？梢园打?qū)動形式、用途、結(jié)構(gòu)和智能水平等觀點(diǎn)劃分 １、按驅(qū)動形式 氣壓驅(qū)動 液壓驅(qū)動 電驅(qū)動 交流伺服驅(qū)動 直流伺服驅(qū)動 按用途劃分 （ 1）工業(yè)機(jī)器人 弧焊機(jī)器人 點(diǎn)焊機(jī)器人 搬運(yùn)機(jī)器人 裝配機(jī)器人 噴涂機(jī)器人
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