機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)第一章(完整版)
【正文】 拋光機(jī)器人 13 （ 2）特種機(jī)器人 空間機(jī)器人 水下機(jī)器人 軍用機(jī)器人 教學(xué)機(jī)器人 服務(wù)機(jī)器人 醫(yī)用機(jī)器人 排險(xiǎn)救災(zāi)機(jī)器人 固定式 移動(dòng)式 輪式 履帶式 足式 蛇行 14 按智能水平劃分 分 類 名 稱 簡(jiǎn) 要 解 釋 人工操作裝置 有幾個(gè)自由度，有操作員操縱，能實(shí)現(xiàn)若干預(yù)定的功能。 11 我國(guó)機(jī)器人技術(shù)起步較晚， 70年代末，一些院校和企業(yè)，開始研制專用機(jī)械手， 80年代初，開發(fā)小型的教育機(jī)器人。 80年代 ， 機(jī)器人在發(fā)達(dá)國(guó)家的工業(yè)中大量普及應(yīng)用 ， 如焊接 、 噴漆 、 搬運(yùn) 、 裝配 。 1968年，第一臺(tái)智能機(jī)器人 Shakey在斯坦福研究所誕生。阿西莫夫在他的科幻小說(shuō) 《 I，Robot》 中首次使用了 “ Robotics” ，即 “ 機(jī)器人學(xué) ” 。 中國(guó)：我國(guó)科學(xué)家對(duì)機(jī)器人的定義是： “ 機(jī)器人是一種自動(dòng)化的機(jī)器 ， 這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力 ，如感知能力 、 規(guī)劃能力 、 動(dòng)作能力和協(xié)同能力 ， 是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器 ” 。機(jī)器人技術(shù) 陶建國(guó) 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)電學(xué)院 2022. 2. 2 2022/2022 學(xué)年春季學(xué)期教學(xué)日歷 院系名稱： 機(jī)電工程學(xué)院 課程名稱： 機(jī)器人技術(shù) 總學(xué)時(shí)： 36 學(xué)分： 2 課程類別： XW 授課起止周數(shù)： 1 ~ 9 適用學(xué)科 、 專業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)及理論；機(jī)械制造及其自動(dòng)化 、 機(jī)械電子工程 等 時(shí)間、地點(diǎn) 方式 時(shí)數(shù) 教學(xué) ( 授 課 或 討 論 ) 內(nèi) 容 教材頁(yè)數(shù)及參考文獻(xiàn)范圍 周序 星期 節(jié)次 地點(diǎn) 課堂講授 課堂討論 1 二 7~ 8 D13 √ 2 機(jī)器人的定義、分類及發(fā)展概況 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 蔣新松 機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 1 四 5~ 6 D13 √ 2 機(jī)器人的組成、構(gòu)型及性能要素 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 蔣新松 機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 2 二 7~ 8 D13 √ 2 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器與傳動(dòng)系統(tǒng)， 機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu) 馬香峰 工業(yè) 機(jī)器人的操作機(jī)設(shè)計(jì) 費(fèi)仁元 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和分析 2 四 5~ 6 D13 √ 2 機(jī)器人的手部結(jié)構(gòu)，機(jī)器人的平衡機(jī)構(gòu) 馬香峰 工業(yè) 機(jī)器人的操作機(jī)設(shè)計(jì) 費(fèi)仁元 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和分析 3 二 7~ 8 D13 √ 2 并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu) 柳洪義 機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 費(fèi)仁元 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和分析 3 四 5~ 6 D13 √ 2 機(jī)器人的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)：位置與姿態(tài)描述， 齊次坐標(biāo)變換 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 4 二 7~ 8 D13 √ 2 齊次變換矩陣及其幾何意義，習(xí)題舉例 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 3 2022/2022 學(xué)年春季學(xué)期教學(xué)日歷 4 四 5~ 6 D13 √ 2 機(jī) 器 人 的 結(jié) 構(gòu) 參 數(shù) 和 坐 標(biāo) 系 的 建 立 ， Denavit Hartenberg矩陣 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 5 二 7~ 8 D13 √ 2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 5 四 5~ 6 D13 √ 2 機(jī)器人的微分運(yùn)動(dòng)及變換，機(jī)器人雅可比矩陣 付京孫 機(jī)器人學(xué) 蔡自興 機(jī)器人學(xué) 6 二 7~ 8
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1