機(jī)器人學(xué)復(fù)習(xí)題(編輯修改稿)
2025-05-14 03:21 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 軸轉(zhuǎn)90度。答：=Trans（3,7,9）*Rot(x,90)*Rot(z,90) = 4．寫出齊次變換矩陣，它表示相對固定坐標(biāo)系{A}作以下變換：（a）繞軸轉(zhuǎn)90度；（b）再繞軸轉(zhuǎn)90度；（c）最后移動。5．空間點P相對于坐標(biāo)系B的位置定義為，坐標(biāo)系B固連在參考系A(chǔ)的原點且與A平行。將如下的變換運用于坐標(biāo)系B，求出AP。（a）繞x軸轉(zhuǎn)90度；（b）然后沿y軸平移3個單位，沿z軸平移6個單位，沿x軸平移5個單位；（c）繞z軸轉(zhuǎn)90度。6．坐標(biāo)系B繞x軸旋轉(zhuǎn)90度，然后沿當(dāng)前坐標(biāo)系a軸做了3個單位的平移，然后再繞z軸旋轉(zhuǎn)90度，最后沿當(dāng)前坐標(biāo)系o軸做5個單位的平移。（1）寫出描述該運動的方程。（2）求坐標(biāo)系中的點P(1，5，4)相對于參考坐標(biāo)系的最終位置。= Rot(z,90)*Rot(x,90)*Trans（0,5,3）=AP=* BP7．空間點P相對于坐標(biāo)系B的位置定義為，坐標(biāo)系B固連在參考系A(chǔ)的原點且與A平行。將如下的變換運用于坐標(biāo)系B，求出AP。（a）繞x軸轉(zhuǎn)90度；（b）繞a軸轉(zhuǎn)90度；（c）然后沿y軸平移3個單位，沿z軸平移6個單位，沿x軸平移5個單位。===8．寫出平面3R機(jī)械手的運動學(xué)方程（注：三臂長分別為，）
教學(xué)教案相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1