[工學(xué)]講稿2---懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)(編輯修改稿)
2025-03-16 15:39 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 伸到 L3， L2縮到 L4。 根據(jù)勾股定理 算出 L1到 L3， L2到 L4繩子縮放長度，再轉(zhuǎn)換成左右電機(jī) 分別需要轉(zhuǎn)動的角度即可。 當(dāng)然在由一點(diǎn)運(yùn)動到另一點(diǎn)時，不是 一下子就到目的點(diǎn)。拿從（ 0， 0）運(yùn)動到 （ 5， 5）來說并不是直接算好左右電機(jī)要 運(yùn)行的距離就讓它運(yùn)行下去而是把它分割 成很多段。先（ 0， 0）到（ ， ）再 （ ， ）一直到（ 5， 5）。具體的運(yùn) 算就交給單片機(jī)了。單片機(jī)算好再把它轉(zhuǎn) 化成控制量控制電機(jī)就可以 了。走定點(diǎn)， 畫圓，畫正弦都是這個原理。尋跡則需要 借助傳感器了。（具體在后面介紹） 系統(tǒng)功能及其原理 １． 走到定點(diǎn) ２． 畫 圓 ３． 畫 正 弦 ４． 循跡運(yùn)動 控 制 中 心 M U CL C D 顯 示鍵 盤 設(shè) 定左 電 機(jī) 驅(qū) 動模 塊右 電 機(jī) 驅(qū) 動模 塊左 電 機(jī)右 電 機(jī)懸 掛運(yùn) 動物 體光 電 耦合 控 制走到定點(diǎn) ? 指定一點(diǎn)坐標(biāo) ,懸掛物從原點(diǎn)沿直線運(yùn)動到指定點(diǎn)坐標(biāo) . ? 基本原理如前所述，只是在運(yùn)動時點(diǎn)取增量是按斜率取的，如從（ 0， 0） 到（ 4， 6），那第一點(diǎn)取的是（ ,） ,而不是（ ,） ,這樣確保整個過程是沿直線運(yùn)動。 畫 圓 ? 指定圓心坐標(biāo) ,懸掛物先從原點(diǎn)運(yùn)行到圓心坐標(biāo)
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