[工學]講稿2---懸掛運動控制系統(tǒng)(編輯修改稿)
2025-03-16 15:39 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 伸到 L3， L2縮到 L4。 根據(jù)勾股定理 算出 L1到 L3， L2到 L4繩子縮放長度，再轉(zhuǎn)換成左右電機 分別需要轉(zhuǎn)動的角度即可。 當然在由一點運動到另一點時，不是 一下子就到目的點。拿從（ 0， 0）運動到 （ 5， 5）來說并不是直接算好左右電機要 運行的距離就讓它運行下去而是把它分割 成很多段。先（ 0， 0）到（ ， ）再 （ ， ）一直到（ 5， 5）。具體的運 算就交給單片機了。單片機算好再把它轉(zhuǎn) 化成控制量控制電機就可以 了。走定點， 畫圓，畫正弦都是這個原理。尋跡則需要 借助傳感器了。（具體在后面介紹） 系統(tǒng)功能及其原理 １． 走到定點 ２． 畫 圓 ３． 畫 正 弦 ４． 循跡運動 控 制 中 心 M U CL C D 顯 示鍵 盤 設(shè) 定左 電 機 驅(qū) 動模 塊右 電 機 驅(qū) 動模 塊左 電 機右 電 機懸 掛運 動物 體光 電 耦合 控 制走到定點 ? 指定一點坐標 ,懸掛物從原點沿直線運動到指定點坐標 . ? 基本原理如前所述，只是在運動時點取增量是按斜率取的，如從（ 0， 0） 到（ 4， 6），那第一點取的是（ ,） ,而不是（ ,） ,這樣確保整個過程是沿直線運動。 畫 圓 ? 指定圓心坐標 ,懸掛物先從原點運行到圓心坐標
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