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正文內(nèi)容

汽車前后橋半軸套管裝焊線搬運(yùn)機(jī)械手手爪的設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告(編輯修改稿)

2025-02-17 16:56 本頁(yè)面
 

【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 支撐腕部和手部,并帶動(dòng)它們做空間運(yùn)動(dòng)[2]。(1) 機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)按機(jī)械手手臂的不同運(yùn)動(dòng)形式及其組合情況,其坐標(biāo)形式可分為直角坐標(biāo)形式、圓柱坐標(biāo)形式、球坐標(biāo)形式和關(guān)節(jié)形式,如圖1所示:圖1機(jī)械手坐標(biāo)形式圖由于本機(jī)械手在裝卸時(shí)手臂具有升降、收縮及回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),且圓柱坐標(biāo)型位置精度高、運(yùn)動(dòng)直觀、控制簡(jiǎn)單、占地面積小,所以這里選圓柱坐標(biāo)型。(2)機(jī)械手的手部設(shè)計(jì)為了使機(jī)械手的通用性更強(qiáng),把機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成可更換結(jié)構(gòu),當(dāng)工件是棒料時(shí),使用夾持式手部;當(dāng)工件是板料時(shí),使用氣流負(fù)壓式吸盤,由于本課題的工件是棒料,所以這里采用夾持式手部。(3)機(jī)械手的手腕設(shè)計(jì) 考慮到機(jī)械手的通用性,同時(shí)由于被抓取工件是水平放置,因此手腕必須設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)才可滿足工作的要求。因此,手腕設(shè)計(jì)成回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)是回轉(zhuǎn)液壓缸。(4)機(jī)械手的手臂設(shè)計(jì) 按照抓取工件的要求,本機(jī)械手的手臂有三個(gè)自由度,及手臂的收縮、左右回轉(zhuǎn)和降運(yùn)動(dòng),手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng)是通過(guò)立柱來(lái)實(shí)現(xiàn)的,立柱的橫向移動(dòng)即為手臂的橫移,手臂的各種運(yùn)動(dòng)由液壓缸來(lái)實(shí)現(xiàn)。(5)機(jī)械手的機(jī)身設(shè)計(jì) 機(jī)身采用回轉(zhuǎn)與升降結(jié)構(gòu)機(jī)身,實(shí)現(xiàn)機(jī)身回轉(zhuǎn)采用液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。(6)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì) 由于液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)作迅速,反應(yīng)靈敏阻力損失和泄漏較小,成本低廉因此本機(jī)械手采用液壓傳動(dòng)方式。(7)機(jī)械手的工件設(shè)計(jì) 由于本課題所要求的抓取對(duì)象半軸套管直徑為6585mm,如圖2所示:圖2半軸套管為6585mm工件圖通過(guò)查找資料,對(duì)資料的學(xué)習(xí),分別對(duì)所選定的方案進(jìn)行理論分析,可行性分析,然后通過(guò)CAD繪制機(jī)械手的裝配圖與關(guān)鍵零部件圖。從中要發(fā)現(xiàn)問(wèn)題,解決問(wèn)題,讓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)更加的合理。本課題研究的重點(diǎn)及難點(diǎn),前期已
點(diǎn)擊復(fù)制文檔內(nèi)容
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