汽車前后橋半軸套管裝焊線搬運機械手手爪的設計開題報告(編輯修改稿)
2025-02-17 16:56 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 支撐腕部和手部，并帶動它們做空間運動[2]。(1) 機械手結(jié)構(gòu)設計按機械手手臂的不同運動形式及其組合情況，其坐標形式可分為直角坐標形式、圓柱坐標形式、球坐標形式和關(guān)節(jié)形式，如圖1所示：圖1機械手坐標形式圖由于本機械手在裝卸時手臂具有升降、收縮及回轉(zhuǎn)運動，且圓柱坐標型位置精度高、運動直觀、控制簡單、占地面積小，所以這里選圓柱坐標型。（2）機械手的手部設計為了使機械手的通用性更強，把機械手的手部結(jié)構(gòu)設計成可更換結(jié)構(gòu)，當工件是棒料時，使用夾持式手部；當工件是板料時，使用氣流負壓式吸盤，由于本課題的工件是棒料，所以這里采用夾持式手部。（3）機械手的手腕設計 考慮到機械手的通用性，同時由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須設有回轉(zhuǎn)運動才可滿足工作的要求。因此，手腕設計成回轉(zhuǎn)機構(gòu)，實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)是回轉(zhuǎn)液壓缸。（4）機械手的手臂設計 按照抓取工件的要求，本機械手的手臂有三個自由度，及手臂的收縮、左右回轉(zhuǎn)和降運動，手臂的回轉(zhuǎn)和升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的，立柱的橫向移動即為手臂的橫移，手臂的各種運動由液壓缸來實現(xiàn)。（5）機械手的機身設計 機身采用回轉(zhuǎn)與升降結(jié)構(gòu)機身，實現(xiàn)機身回轉(zhuǎn)采用液壓馬達驅(qū)動。（6）機械手的驅(qū)動設計 由于液壓傳動系統(tǒng)的動作迅速，反應靈敏阻力損失和泄漏較小，成本低廉因此本機械手采用液壓傳動方式。（7）機械手的工件設計 由于本課題所要求的抓取對象半軸套管直徑為6585mm，如圖2所示：圖2半軸套管為6585mm工件圖通過查找資料，對資料的學習，分別對所選定的方案進行理論分析，可行性分析，然后通過CAD繪制機械手的裝配圖與關(guān)鍵零部件圖。從中要發(fā)現(xiàn)問題，解決問題，讓機械手的結(jié)構(gòu)設計更加的合理。本課題研究的重點及難點，前期已
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