[工學(xué)]第6章：機(jī)電有機(jī)結(jié)合的分析與設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2025-02-15 12:04 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 正校正方式串聯(lián)校正： Gc(s) G (s) H(s) Xi(s) Xo(s) 反饋校正： Gc(s) G2(s) H(s) Xi(s) Xo(s) G1(s) G3(s) 前饋校正： Gc(s) G2(s) Xo(s) G1(s) Xi(s) H(s) Gc(s) G2(s) Xo(s) G1(s) N(s) Xi(s) H(s) 校正方式取決于系統(tǒng)中信號的性質(zhì)、技術(shù)方便程度、可供選擇的元件、其它性能要求（抗干擾性、環(huán)境適應(yīng)性等）、經(jīng)濟(jì)性等諸因素。 2）設(shè)計(jì)校正裝置 ? 有源校正 ? 無源校正 C ui(t) uo(t) R1 R2 無源校正 + ? C R i1(t) ui(t) uo(t) i2(t) a 有源校正 3）將校正裝置有效地聯(lián)接到穩(wěn)態(tài)設(shè)計(jì)階段所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)中去，滿足系統(tǒng)的各項(xiàng)動(dòng)態(tài)指標(biāo)。 工程上常用對數(shù)頻率法即借助 Bode圖（對數(shù)頻率特性圖）和根軌跡法進(jìn)行設(shè)計(jì)。 二、系統(tǒng)的調(diào)節(jié)方法 系統(tǒng)三大特性： ?穩(wěn)定性 ?快速性 ?準(zhǔn)確性 頻域性能指標(biāo) ： 穩(wěn)定性指標(biāo)：穩(wěn)態(tài)誤差 ess 動(dòng)態(tài)性指標(biāo)：快速性指標(biāo)： ?c 穩(wěn)定性指標(biāo)： ? (?c)和 Kg(?g) 開環(huán)增益越大，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差越??； ① 比②穩(wěn)態(tài)誤差小 0 L(?)/dB 0 20 40 ?c 1/Ti 180176。 90176。 0176。 ?(?) ? (rad/s) 1 2 起始段斜率越大，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差越小； ① 比②穩(wěn)態(tài)誤差小 0 L(?)/dB 0 20 40 ?c 1/Ti 180176。 90176。 0176。 ?(?) ? (rad/s) 1 2 穿越頻率 ?c越大，系統(tǒng)的快速性越好。 ① 比②快速性差 2 0 L(?)/dB 0 20 40 ?c1 1/Ti 180176。 90176。 0176。 ?(?) ? (rad/s) ?c2 ? 1 相位裕量 ? (?c)或幅值裕量 Kg(?g)越大，則系統(tǒng)的穩(wěn)定性越好。 ? (?c) Kg 0 L(?)/dB 0 20 ?c 1/Ti 180176。 90176。 0176。 ?(?) ? (rad/s) ? (rad/s) ?g 40 該系統(tǒng)穩(wěn)定。 ① 比②穩(wěn)定性好 0 180176。 0176。 90176。 L(?)/dB ?(?) 0 20 ?c2 ? (?c2) 90176。 270176。 60 +20 ? (rad/s) ? (?c1) ?c1 1 2 PID調(diào)節(jié)器及其傳遞函數(shù) 常用有源校正網(wǎng)絡(luò)作為 PID調(diào)節(jié)器。 ) 1 1 ( ) ( s T s T K s G d i p c ? ? ? 校正傳函為： 比例 P 微分 I 積分 D （ 1）比例調(diào)節(jié)（ P） PRRsGc ???12)(+ ? R1 ui(t) uo(t) a R2 比例校正函數(shù) Bode圖： 180176。 90176。 0176。 ? (?) L(?)dB 0 ? (rad/s) K0 K0 （ 2） PI調(diào)節(jié) + ? C R1 ui(t) uo(t) a R2 )11()( sTKsGipc ???CRTRRK ip 212 ??PI校正函數(shù) Bode圖 （ 設(shè) KP=1） ： 0 L(?)/dB 180176。 90176。 0176。 ?(?) ? (rad/s) PI校正裝置： Kp＝ 1 1/Ti （ 3） PD校正 Gc(s)=Kp(1+Tds) + ? C R ui(t) uo(t) a PD校正 Bode圖 （ 設(shè) KP=1） 0 180176。 0176。 90176。 L(?)/dB ?(?) 0 1/Td 90176。 270176。 ? (rad/s) PD校正裝置 PD校正裝置 （ 4） PID校正 + ? C1 R1 ui(t) uo(t) a C2 R2 )11()( sTsTKsG dipc ????PID校正 Bode圖： L(?) ?(?) ? ? 0 20 21T? 21T90o 0o 90o PID調(diào)節(jié)作用分析 （ 1）比例調(diào)節(jié)作用 1） Kp1 開環(huán)增益加大，穩(wěn)態(tài)誤差減?。? 180176。 90176。 0176。 ? (?) L(?) dB 0 0 0 20 20 40 40 未校正 已校正 ? (?c) ? (?39。c) ?c ?39。c ? (rad/s) 幅值穿越頻率增大，系統(tǒng)的快速性提高 180176。 90176。 0176。 ? (?) L(?) dB 0 0 0 20 20 40 40 未校正 已校正 ? (?c) ?
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1