[工學(xué)]第6章：機電有機結(jié)合的分析與設(shè)計-免費閱讀
【正文】 干擾和抗干擾措施 檢測傳感器 整流電源 供電干擾 控制器 I/O 輻射干擾 轉(zhuǎn)換接口 執(zhí)行元件 強電干擾 輻射干擾 接地干擾 干擾渠道示意圖 （ 1）干擾源 ?????輻射型傳導(dǎo)型?????接地干擾強電干擾供電干擾???靜電干擾電磁干擾（ 2）抗干擾措施 1）供電系統(tǒng)的抗干擾措施 穩(wěn)壓、濾波、隔離 在可靠性要求很高的地方，可采用不間斷電源（ UPS） 2）接口電路的抗干擾措施 首先采取吸收的方法，抑制其產(chǎn)生； 然后采用隔離的方法，阻斷其傳導(dǎo)。 如果某一環(huán)境條件是使并聯(lián)各單元失效的共同因素，則冗余單元也不可靠。 1）裕度法 2）自動控制法 裕度法： 1limm a x ??YYKRKR可靠性儲備系數(shù) Ylim某一輸出參數(shù) Y在極限條件下達到的極值 Ymax某一輸出參數(shù) Y達到失效時的參數(shù)值 當 KR1，稱為具有可靠性儲備 可靠性儲備系數(shù)也可按下式計算： 39。 KsKTFJsKsGdK ???? )()( 239。 L(?)/dB ?(?) 0 未校正 ?c ? (?c) 未校正 1/Td 90176。 L(?)/dB ?(?) 0 未校正 ?c ? (?c) 未校正 1/Td 90176。 90176。 0176。c) ?c ?39。 90176。 L(?)/dB ?(?) 0 1/Td 90176。 90176。 ?(?) ? (rad/s) ? (rad/s) ?g 40 該系統(tǒng)穩(wěn)定。 ?(?) ? (rad/s) 1 2 穿越頻率 ?c越大，系統(tǒng)的快速性越好。 2）設(shè)計校正裝置 ? 有源校正 ? 無源校正 C ui(t) uo(t) R1 R2 無源校正 + ? C R i1(t) ui(t) uo(t) i2(t) a 有源校正 3）將校正裝置有效地聯(lián)接到穩(wěn)態(tài)設(shè)計階段所設(shè)計的系統(tǒng)中去，滿足系統(tǒng)的各項動態(tài)指標。 所選電機的不過熱條件為： nN電機的額定轉(zhuǎn)速（ r/min) ?????dxNdxNPPTTTN電機的額定轉(zhuǎn)矩 () PN電機的額定功率（ W） Pdx由等效轉(zhuǎn)矩 Tdx換算的電機功率 )(. WnTP Ndxdx ?（ 2）過載驗算 T∑max瞬時最大負載轉(zhuǎn)矩 TN 電機的額定轉(zhuǎn)矩 K為電機的過載系數(shù) kTTN?? m a x三、減速比的匹配選擇與各級減速比的分配 ? 減速比主要根據(jù)負載特性、脈沖當量和系統(tǒng)的綜合要求來選擇確定。 設(shè)計步驟： 了解被控對象的特點和對系統(tǒng)的具體要求，制定出系統(tǒng)的控制方案； 方案包括： ? 系統(tǒng)主要元部件的種類 ? 各部分之間的聯(lián)接方式 ? 系統(tǒng)的控制方式 ? 所需能源形式 ? 校正補償方法 ? 信號轉(zhuǎn)換的方式等。 jTT ???所選步進電機的最大靜態(tài)轉(zhuǎn)矩應(yīng)為： ?qjTT ?m a x 例如假設(shè)所選電機為三相六拍電機，步距角為 ,Tmax≥() ? 查表 38，選擇型號為 110BF004的步進電機。 對伺服系統(tǒng)的電源的要求 ? 所有電源應(yīng)具有足夠的保護措施； ? 要有為系統(tǒng)服務(wù)的自檢電路、顯示與操作裝置。 ?(?) ? (rad/s) 1 2 起始段斜率越大，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差越??； ① 比②穩(wěn)態(tài)誤差小 0 L(?)/dB 0 20 40 ?c 1/Ti 180176。 ? (?c) Kg 0 L(?)/dB 0 20 ?c 1/Ti 180176。 270176。 ?(?) ? (rad/s) PI校正裝置： Kp＝ 1 1/Ti （ 3） PD校正 Gc(s)=Kp(1+Tds) + ? C R ui(t) uo(t) a PD校正 Bode圖 （ 設(shè) KP=1） 0 180176。 ? (?) L(?) dB 0 0 0 20 20 40 40 未校正 已校正 ? (?c) ? (?39。 90176。 90176。c) 已校正 ?39。c 40 Kp＝ 1時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能沒有變化； 0 180176。 0 180176。 ? 由于含有微分作用，在要求響應(yīng)快的系統(tǒng)或噪聲比較大的系統(tǒng)不宜采用 速度反饋校正 x0(t) t 無控制 機電伺服系統(tǒng)中電機的輸出圖 P校正 PI校正 為了改善電機的性能，常采用電流負反饋或速度負反饋。 （ 1）提高傳動剛度 方法： （ 2）提高機械阻尼 采用粘性聯(lián)軸器或在負載端設(shè)置液壓阻尼器或電磁阻尼器。 采用工作冗余時，只有當 所有的單元 都失效時系統(tǒng)才會失效； 后備冗余 又稱非工作儲備或待機儲備。 間接征兆： 從那些與產(chǎn)品工作能力存在函數(shù)關(guān)系的 間接參數(shù) 中取出的異常性診斷信號。 （ 2）工業(yè)機器人的安全措施 1）安裝安全柵 2）安裝監(jiān)視器
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1