小車倒立擺系統(tǒng)開題報(bào)告(編輯修改稿)
2025-02-14 21:32 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 奧格斯科技發(fā)展有限公司（FT4820型倒立擺）、保定航空技術(shù)實(shí)業(yè)有限公司；最近，鄭州微納科技有限公司的微納科技直線電機(jī)倒立擺的研制取得了成功。倒立擺控制系統(tǒng)主要可以應(yīng)用在如下幾個(gè)方面：（1）通信衛(wèi)星在預(yù)先準(zhǔn)確計(jì)算好的無偏差軌道上和確定的運(yùn)行位置上運(yùn)行的同時(shí)，還要保持其穩(wěn)定的飛行姿態(tài)，能夠使衛(wèi)星天線始終指向地球，可以使它的太陽能電池板始終指向太陽。（2）雙倒立擺控制系統(tǒng)與機(jī)器人的自主站立與行走有著高度的一致性。（3）攝像機(jī)圖像的成型質(zhì)量容易受到多種干擾因素的影響。其中，對其產(chǎn)生較大的作用的莫過于偵察衛(wèi)星輕微抖動的攝像機(jī)。因此，必須自主保持伺服云臺的持續(xù)穩(wěn)定，消除云平臺的機(jī)械震動，從而使得攝像機(jī)的成像質(zhì)量有較大的提高。（4）在飛行器的飛行過程中，比如火箭等，需要不斷地進(jìn)行實(shí)時(shí)控制才能夠保持其正確的姿態(tài)。（5）柔性火箭，即多級火箭，它誕生就是單級的火箭在過彎時(shí)為了避免發(fā)生斷裂而設(shè)計(jì)的，對多級倒立擺控制系統(tǒng)進(jìn)行研究也是基于其姿態(tài)的穩(wěn)定控制。由于倒立擺控制系統(tǒng)廣泛應(yīng)用，所以對于倒立擺控制算法系統(tǒng)的機(jī)理做出深入的研究不僅具有著相當(dāng)重要的理論意義，而且也具有極大的實(shí)踐意義。 常見的倒立擺系統(tǒng)都是實(shí)驗(yàn)室中的實(shí)驗(yàn)設(shè)備，本課題主要是動手做出一個(gè)與實(shí)驗(yàn)室倒立擺設(shè)備功能相近的小型實(shí)物模型。用小型的直流電動機(jī)作為驅(qū)動力，以小車作為載體，便于實(shí)驗(yàn)操作。參考文獻(xiàn)[1] 劉麗,[J].計(jì)算機(jī)科學(xué),2006 ,33(5) :214219[2] 張飛舟,沈程智,[J].計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用,2000,36(2):1720[3] 黃丹,刷少武,[J].微計(jì)算機(jī)信息,2004, 20(2):3738[4] HyunTaek Cho,Seul network position tracking control of an inverted pendulum an XY table robot[C].In: IROS,2003,2: l2l0l2l5 [5] Alessandro Casavola,Edoardo Mosca,Maurizio under constraints:an applicati
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