小車倒立擺系統(tǒng)開題報告(編輯修改稿)
2025-02-14 21:32 本頁面
【文章內容簡介】 奧格斯科技發(fā)展有限公司（FT4820型倒立擺）、保定航空技術實業(yè)有限公司；最近，鄭州微納科技有限公司的微納科技直線電機倒立擺的研制取得了成功。倒立擺控制系統(tǒng)主要可以應用在如下幾個方面：（1）通信衛(wèi)星在預先準確計算好的無偏差軌道上和確定的運行位置上運行的同時，還要保持其穩(wěn)定的飛行姿態(tài)，能夠使衛(wèi)星天線始終指向地球，可以使它的太陽能電池板始終指向太陽。（2）雙倒立擺控制系統(tǒng)與機器人的自主站立與行走有著高度的一致性。（3）攝像機圖像的成型質量容易受到多種干擾因素的影響。其中，對其產生較大的作用的莫過于偵察衛(wèi)星輕微抖動的攝像機。因此，必須自主保持伺服云臺的持續(xù)穩(wěn)定，消除云平臺的機械震動，從而使得攝像機的成像質量有較大的提高。（4）在飛行器的飛行過程中，比如火箭等，需要不斷地進行實時控制才能夠保持其正確的姿態(tài)。（5）柔性火箭，即多級火箭，它誕生就是單級的火箭在過彎時為了避免發(fā)生斷裂而設計的，對多級倒立擺控制系統(tǒng)進行研究也是基于其姿態(tài)的穩(wěn)定控制。由于倒立擺控制系統(tǒng)廣泛應用，所以對于倒立擺控制算法系統(tǒng)的機理做出深入的研究不僅具有著相當重要的理論意義，而且也具有極大的實踐意義。 常見的倒立擺系統(tǒng)都是實驗室中的實驗設備，本課題主要是動手做出一個與實驗室倒立擺設備功能相近的小型實物模型。用小型的直流電動機作為驅動力，以小車作為載體，便于實驗操作。參考文獻[1] 劉麗,[J].計算機科學,2006 ,33(5) :214219[2] 張飛舟,沈程智,[J].計算機工程與應用,2000,36(2):1720[3] 黃丹,刷少武,[J].微計算機信息,2004, 20(2):3738[4] HyunTaek Cho,Seul network position tracking control of an inverted pendulum an XY table robot[C].In: IROS,2003,2: l2l0l2l5 [5] Alessandro Casavola,Edoardo Mosca,Maurizio under constraints:an applicati
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