自動控制原理課件之第二章線性系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述(編輯修改稿)
2025-02-13 12:34 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ()Xs 2 ()Xs 3 ()Xs( a )1 2 3( ) ( ) ( )G s G s G s0 ()Xs 3 ()Xs( b )()iGs 1, 2,in?12( ) ( ) ( ) ( )nG s G s G s G s?21 2. 并聯(lián)環(huán)節(jié)的簡化 任意 n個環(huán)節(jié)并聯(lián)系統(tǒng)的等效傳遞函數(shù)是各環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)的 代數(shù)和 。 1 2 3( ) ( ) ( )G s G s G s??0()Xs4()Xs( b )1()Gs2()Gs3()Gs0()Xs1()Xs2()Xs3()Xs( a )＋＋－4()Xs22 3. 反饋回路的簡化 ()1 ( ) ( )GsG s H s?()Rs ()Cs( b )()Gs()Hs()Rs ()Es ()Cs()Bs+ ( a )( ) ( )()( ) 1 ( ) ( )C s G sGsR s G s H s?? ?23 4. 相加點(diǎn)和分支點(diǎn)的移動 相加點(diǎn)前移 ( a ) ?+()Gs()Rs()Qs()Cs ?+()Gs()Rs ()Cs()Qs 1()Gs( b )相加點(diǎn)后移 ?+()Gs()Rs ()Cs()Qs()Gs( b )( a ) ?+()Gs()Rs()Qs()Cs24 分支點(diǎn)前移 ( b )()Gs()Rs ()Cs()Gs()Cs( a )()Gs()Rs ()Cs()Cs分支點(diǎn)后移 1()Gs( b )()Gs()Rs ()Cs()Rs( a )()Gs()Rs ()Cs()Rs25 相鄰相加點(diǎn)的移動 A DCB ? ?++( a )DC ?+A ?+B( b )相鄰分支點(diǎn)的移動 AA AAA( a )AA AAA( b )26 27 ?應(yīng)當(dāng)指出 ， 在結(jié)構(gòu)圖簡化過程中 ， 兩個相鄰的相加點(diǎn)和分支點(diǎn)不能輕易交換 !!!。 ? 總之 ， 根據(jù)實(shí)際系統(tǒng)中各環(huán)節(jié) （ 子系統(tǒng) ） 的結(jié)構(gòu)圖和信息流向 ， 可建立系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖 。在確定輸入量和輸出量后 ， 經(jīng)對結(jié)構(gòu)圖的簡化和運(yùn)算 ， 就能求出系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 。 ?p24： 例 29 28 ? 采用結(jié)構(gòu)圖變換方法求取傳遞函數(shù)的步驟 ? 觀察結(jié)構(gòu)圖 ， 適當(dāng)移動相加點(diǎn)和分支點(diǎn) ， 將結(jié)構(gòu)圖變換成三種典型連接形式 （ 串聯(lián) 、 并聯(lián)和反饋 ） 。 ? 對于多回路的結(jié)構(gòu)圖 ， 先求內(nèi)回路的等效變換方框圖 ， 再求外回路的等效變換方框圖 。 ? 求出傳遞函數(shù) 。 29 * 信號流程圖 ? 引言 ? 信號流圖的定義和有關(guān)術(shù)語 ? 信號流圖的性質(zhì) ? Mason公式 ? Mason公式應(yīng)用舉例 ? 根據(jù)微分方程繪制信號流圖 ? 根據(jù)方塊圖繪制信號流圖 30 ?比較復(fù)雜的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖往往是多回路的 ， 并且是交叉的 。 ?在這種情況下 ， 對結(jié)構(gòu)圖進(jìn)行簡化是很麻煩的 ， 而且容易出錯 。 ?如果把結(jié)構(gòu)圖變換為信號流圖 ， 再利用梅遜（ Mason） 公式去求系統(tǒng)的傳遞函數(shù) ， 就比較方便了 。 引言 31 一 、 信號流圖的定義和有關(guān)術(shù)語 ? 信號流圖是由節(jié)點(diǎn)和支路組成的一種信號傳遞網(wǎng)絡(luò) 。 ? 節(jié)點(diǎn) 表示方程中的變量 ， 用 “ o”表示 。
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