數(shù)字控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)教學(xué)課件ppt(編輯修改稿)
2024-11-14 15:37 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 dB ?3??c?2?40 40 取開(kāi)環(huán)剪切頻率 ? c近似閉環(huán)帶寬 10Hz， 則有： sr a dc / ??? ??取 ，則有： 3/2 c?? ?sT cd 0 4 ??? ??確定 ， 選取 h=20， 則 sT d ?)10 0 2 ()()1()1()(22 ??????sssKshTssTKsG vddvvsr a dJKKKsr a dmdvc//??? ，可確定由 ?式中 ， Kd： 衰減網(wǎng)絡(luò)與 D/A轉(zhuǎn)換系數(shù)之積； Km： 功放級(jí)增益 ， ； J：轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 ， 。 VcmgKm /8 3 4 0 ?? 21 0 0 0 0 scmgJ ???設(shè)計(jì)得到速率回路開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)： )10 0 2 ()( 4 1 2)1()1()(22 ??????sssshTssTKsGddvv閉環(huán)傳遞函數(shù)： )()1()(1)()(2323????????????ssssKsTKsshTsTKsGsGsHvdvddvvvv相位裕量、增益裕量： ?11s i n 1 ???? ?hhrm??gK2. 位置控制 位置控制反饋信號(hào) q j(k) 采用一階數(shù)字濾波預(yù)處理，濾波器輸出： )()1()1()( kakakjff qqq ????濾波器 Z傳遞函數(shù)： 111)()()(?????azazzzGjff qq)()()( kkk fie qqq ??偏差角（或失調(diào)角）： 轉(zhuǎn)向控制需要根據(jù)偏差角之大小與符號(hào)確定。 控制器輸入失調(diào)角，輸出轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向控制信號(hào)，轉(zhuǎn)速控制： ??????????)(,0)(,)(,112122kppkpdpkddeeeqqq式中 , d： 輸出的轉(zhuǎn)速信號(hào)， d2 、 d1 ： 分別為高倍及低倍速率； p2 、 p1 :分別為控制器大偏差、小偏差切換點(diǎn)。 (12211) 位置系統(tǒng)設(shè)計(jì)，就是要確定濾波系數(shù)、控制器參數(shù) d1 、 d2 、 p p2 及采樣周期 T， 設(shè)計(jì)過(guò)程需經(jīng)多次反復(fù)，及系統(tǒng)仿真、系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)等過(guò)程，才能最后確定。 參數(shù)確定準(zhǔn)則： p1由系統(tǒng)分辨率確定， p d1 、 d2 由系統(tǒng)仿真、階躍輸入動(dòng)態(tài)過(guò)程無(wú)超調(diào)，及系統(tǒng)可能產(chǎn)生的速率信號(hào)確定 : ? ?p sd /0 0 ??? ?p sd / ?? 采樣周期 T 與系統(tǒng)帶寬有關(guān)，對(duì)于此非線性系統(tǒng)，用描述
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